【課題】微小マニピュレータ自体の振動を軽減することで、微小な試料を確実に操作できる微小マニピュレータ、及びそれを備えた観察装置を提供する。
【解決手段】試料３００（４００）を把持するための対向する一対のアーム７１と、アームを支持するベース部１１と、ベース部に取り付けられてアームを開閉させる開閉アクチュエータ３５とを有するマニピュレータ部１００ａと、マニピュレータ部の変位を検出する変位検出部１１０ａ１、１１０ａ２と、ベース部と外部装置２００との間に取り付けられ、マニピュレータ部を試料に対して３次元移動させる移動機構１２０と、変位検出部によって検出された変位を打ち消すように、移動機構を制御する制御部１３０とを備えた微小マニピュレータである。 （もっと読む）

【課題】キャピラリを所定位置にセッティングするときに操作者による誤動作を防止可能なマニピュレータを提供する。
【解決手段】このマニピュレータは、微小対象物を操作するためのキャピラリを圧電素子９２により微動駆動する微動機構と、キャピラリを３軸方向に駆動する駆動手段と、圧電素子が発生する電圧を検知する電圧検知手段９７と、電圧検知手段による電圧検知に基づいてキャピラリの他部分への接触状態を監視する監視手段４５，９８と、を備える。 （もっと読む）

【課題】高い自由度が得られ、操作者が先端動作部に加わる外力等をより確実に感知する。
【解決手段】マニピュレータは、進退動作するワイヤ５６と、ワイヤ５６に両端が接続された受動ワイヤ２５２と、基端側から順に、アイドルプーリ１４０、ガイドプーリ１４２及び進退可能な受動プーリ１５６と、受動プーリ１５６に連結されたエンドエフェクタ１０４とを有する。受動ワイヤ２５２は、ターミナル２５０から、アイドルプーリ１４０の第１の側方を通り、第１の側方と逆の第２の側方に延在して受動プーリ１５６の第２の側方を通り、該受動プーリ１５６に巻き掛けられ、該受動プーリ１５６の第１の側方を通り、アイドルプーリ１４０の第２の側方を通ってターミナル２５０に戻る８字の経路で配設されている。受動ワイヤ２５２は、アイドルプーリ１４０とガイドプーリ１４２との間で交差している。 （もっと読む）

【課題】高い自由度が得られ、操作者が先端動作部に加わる外力等をより確実に感知する。
【解決手段】マニピュレータは、トリガレバー３２を含む操作部１４と、エンドエフェクタ１０４、及びエンドエフェクタ１０４の向きを変えるヨー軸及びロール軸を含む先端動作部１２と、操作部１４と先端動作部１２を連結する連結シャフト４８とを有する。操作部１４のアクチュエータブロック３０にはヨー軸及びロール軸を駆動するモータ４０及び４１と、トリガレバー３２の操作を機械的に伝達して、エンドエフェクタ１０４を駆動するグリッパ操作量補正部４２が設けられている。コントローラ４５は、ヨー軸及びロール軸の姿勢角度によるエンドエフェクタ１０４の干渉量を演算する。グリッパ操作量補正部４２は、コントローラ４５の作用下に、プッシュロッドを進退させ、干渉量を補償するようにトリガレバー３２による操作量を補正する。 （もっと読む）

【課題】操作性を一層向上させることが可能な医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、エンドエフェクタであるグリッパ２２を含む先端動作部１４と、前記先端動作部１４を操作する操作部１６と、前記先端動作部１４と前記操作部１６とを連結する連結部１２と、前記先端動作部１４の姿勢を変える姿勢変更機構とを備え、前記グリッパ２２の動作は、前記操作部を操作者が操作することにより伝達部材を介して機械的に操作される一方、前記姿勢変更機構の動作は、前記操作部１６を操作者が操作することにより作動する屈曲用駆動源及び回転用駆動源を介して操作される。 （もっと読む）

【課題】細胞等の微小微小対象物に対しキャピラリによるインジェクション操作を行う際に、かかる操作のための動作を確実に精度よく繰り返して行うことが可能なマニピュレータ及びマニピュレータシステムを提供する。
【解決手段】このマニピュレータは、ナノポジショナの構造を有し、キャピラリの微動動作を行うことで微小対象物に対するインジェクションが可能であって、キャピラリの動作を制御する制御部４３と、制御部に対しキャピラリの動作を指示するために操作者により操作される操作部４７，４９と、を備え、操作部が、その指示の少なくとも一部を押されることで実行するボタン操作部４７ａ，４７ｂを有し、ボタン操作部を押すことで、キャピラリによるインジェクション操作の少なくとも一部の動作が行われる。 （もっと読む）

【課題】ナノスケールやマイクロメートルオーダーの微小物体を非接触で運動制御する一手法として，光圧を用いることが知られている。しかし、従来では高ＮＡの光学系を用いており、装置の小型化が進まず、例えば光マイクロチップのような微小構造体中に用いることが困難であった。
【解決手段】端面を半球状に研磨した光ファイバから放射させた、集光度が低い３本のビーム（レーザ光線）で正三角形状の循環経路を構成する。ビームの集光が緩やかである場合、照射対象に対してビームの放射方向とビーム断面内の中心方向に光圧が作用する。この性質を利用することでレーザビーム網に沿って、マイクロメートルオーダーの微小物体を循環運動させることができる。 （もっと読む）

【課題】作業部における動作をする部分が規定の原点位置からずれた状態で作業部が取り外されることを認識して操作者に注意喚起をする。
【解決手段】マニピュレータ１０は、操作部１４と、交換自在な作業部１５とを有する。作業部１５は、制御装置５１４ａの作用下に動作する先端動作部１２と、固体識別用のＩＤを保持するＩＤ保持部１０４とを備える。制御装置５１４ａは、ＩＤ保持部１０４のＩＤを認識するとともに、作業部１５が操作部１４に接続されているか否かを判断するＩＤ認識部１２０と、先端動作部１２が規定の原点位置又は非原点位置であることを認識する原点認識部１２２と、先端動作部１２が非原点位置であると判断される場合で、先端動作部１２が操作部１４から外されたと判断されるときに取外警告を発する警告部１２４とを有する。 （もっと読む）

【課題】熟練者に頼ることなく、試料台に貼り付いた試料を容易に採取することができるマニピュレータを提供する。
【解決手段】ピペット２４、３４の微調整のナノポジショナの駆動源に用いる圧電素子に、振動モード指示時に高周波の波形の電圧を印加するようにしたため、その振動によって、試料のベース２２への貼り付きを解除することができ、試料の採取を簡便とすることができる。 （もっと読む）

【課題】 本発明は第1ホルダ(40)内の第1位置から第2ホルダ(10)内の第2位置へ、及び/又はその逆へ試料(2)を搬送する搬送機構に関する。
【解決手段】 各ホルダ(10,40)は脱着可能な状態で試料を保持するように備えられ、ホルダ間での試料の搬送は、第2位置とは異なる搬送位置で行われる。試料がホルダ(10,40)間を搬送されるとき、機械的案内機構は、第2位置での相互精度よりも高い相互精度でホルダを位置設定し、かつ試料が第2位置にあるときには、ホルダ(10,40)のうちの少なくとも1は位置設定されない。
機械的案内機構は追加部分(50)を有して良い。
ホルダ(40)のうちの少なくとも1は多数の試料を保持するように備えられて良い。 （もっと読む）

【課題】単一光ビームから複数の光学トラップを形成する。
【解決手段】誘電体小粒子を操作するための装置及び方法。本装置及び方法は、レーザービームを受取り、複数のレーザービームを形成する光学回折素子(４０)の使用を含む。これらの光ビームは、次いで、テレスコープレンズ系により操作され、次いで、対物レンズ素子(２０)により操作されて、誘電体小粒子を操作するための光学トラップ(５０)のアレイを形成する。 （もっと読む）

【課題】マイクロマニピュレータへのＸ軸及びＹ軸方向の駆動指令を誤っても、中断することなく操作を続行可能な微小物体ハンドリングシステムを提供する。
【解決手段】モニタの画面中心Ｏをエンドエフェクタの先端部の初期位置に設定し、顕微鏡の倍率と、画面中心Ｏから水平及び垂直画面端までの距離に相当するＸ方向及びＹ方向の初期位置からの実距離との関係を表す相関テーブルとから実距離（Ｘｍａｘ，Ｙｍａｘ）を演算し、初期位置から実距離（Ｘｍａｘ，Ｙｍａｘ）間を駆動するための駆動許容パルス数（ＰＸｍａｘ，ＰＹｍａｘ）を演算しておき、駆動許容パルス数（ＰＸｍａｘ，ＰＹｍａｘ）を越えるＸ及びＹ方向ステッピングモータへのパルスの出力を制限する。エンドエフェクタの先端部が画面の画像表示範囲を越えて駆動しない。 （もっと読む）

【課題】微小部品を把持するのに適した把持装置を提供する。
【解決手段】フィンガー部101の先端が閉じた状態(a)において、回転部材230を一方方向に回転させると、回転部材230の回転に伴い円弧を描くように移動する回転ベアリング422,423によって、フィンガー部101の屈曲部335が内側に向かって押される。圧縮ばね501の付勢力に逆らって、回転部材230をそのまま回転をさせていくと、フィンガー部101の後端は閉じていき、フィンガー部101の先端は開いていく。一方、フィンガー部101の先端が開いている状態(b)において、回転部材230を他方方向に回転させると、回転部材230の回転に伴い円弧を描くように移動する回転ベアリング422,423に追従して、フィンガー部101の屈曲部335が外側に向かって移動する。回転部材230をそのまま回転させていくと、フィンガー部101の後端は開いていき、フィンガー部101の先端は閉じていく。 （もっと読む）

【課題】 標本に対する操作の成否を作業者が迅速に確認できるようにするマイクロマニピュレータシステム、更には自動的に行った操作が失敗した標本に対し、その操作を再度、自動的に行うことができるマイクロマニピュレータシステムを提供する。
【解決手段】 ＣＰＵ１０２は、標本容器Ｓに入っている標本に針３０ａを刺して溶液を注入する操作を自動的に行う場合、その操作を行った標本毎に、カメラ制御ユニット９から送られる、針３０ａを標本に刺した後の画像の記憶装置１０１への保存、及びその画像を画像表示用メモリ１１２に格納することによるモニタ１１３への表示を行う。作業者には、入力装置１０３を操作させて、標本への溶液の注入が成功したか否かを示すデータを表示させた画像から判定させて入力させる。 （もっと読む）

【課題】 標本の適切な位置に操作針を刺しての操作を自動的に行うことができるマイクロマニピュレータシステム、更には標本のなかから操作すべき標本のみを抽出して、操作針を用いた操作を自動的に行うことができるマイクロマニピュレータシステムを提供する。
【解決手段】 ＣＰＵ１０２は、標本容器Ｓに入っている標本に操作針３０ａを刺すべき挿入位置、及びその操作針３０ａを刺すべき挿入方向を、作業者が設定する条件を考慮して決定する。操作針３０ａを刺しての操作を行うべき標本も、作業者が設定する条件を考慮して選択する。それにより、作業者が所望する標本のみに、作業者が所望する形で操作針３０ａを刺しての操作を自動的に行う。 （もっと読む）

【課題】ロボット上の操作対象を機械的に操作する操作手段を備え、駆動電圧及び駆動電流で駆動される複数のロボットを容易に制御することのできる構成の簡単な複数ロボットの制御装置を提案する。
【解決手段】本発明は、ロボット上の操作対象を機械的に操作する操作手段を備え、駆動電圧及び駆動電流で駆動される複数のロボットを制御する複数ロボットの制御装置であって、基本波形電圧及び基本波形電流を発生する基本波形発生手段と、複数のロボットを選択する選択手段と、その選択手段によって選択されたロボットに応じて、基本波形発生手段よりの基本波形電圧及び基本波形電流を可変して得た駆動電圧及び駆動電流を該ロボットに供給する可変手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】 操作針の針先を標本の観察位置に針先や標本を損傷することなく容易にセットすることが可能なマニュピレータシステム及び顕微鏡システムを提供すること。
【解決手段】 顕微鏡のステージ３に載置された標本５に微細な操作を行うための操作針７を有する電気制御可能な少なくとも１つのマニピュレータ９と、前記マニピュレータの駆動を制御するマニピュレータ制御手段１３と、観察前に前記標本の観察位置に対して前記操作針の針先を前記観察位置から離れた位置に停止させるオフセットを設定するオフセット設定手段２９を備える制御手段１１を有し、観察時、前記制御手段が、前記マニピュレータ制御手段を介して前記マニピュレータを駆動し、前記操作針の針先を前記オフセットされた量だけ標本側に移動し位置決めすることを特徴とするマニュピレータシステムを提供する。 （もっと読む）