【課題】機械にショックを発生させず、振動の発生を簡単に防止できるパステーブル運転機能を備えた数値制御装置を提供する。
【解決手段】テーブル形式データに、基準値と軸位置との対応と共に、前記基準値に対応する制御軸の速度と、加速度を設定しておく。この速度と、加速度とに基づいて、基準値に対応する軸位置の軸移動経路を４次関数または５次関数によって求める。求めた軸移動経路に、沿って制御軸を駆動制御する。４次関数または５次関数で軸移動経路を求めたときは、加加速度（加速度の変化量）も連続的となり、加加速度に不連続が発生しないので、機械にショックや振動を発生させない。 （もっと読む）

【課題】 コンベア等の搬送装置におけるロボットの作業対象物の移動量の変化が大きくても高速高精度な追従作業を実行可能なロボット制御装置を得る。
【解決手段】 ロボット制御装置において、搬送装置位置検出部と、搬送装置位置生成部と、搬送装置位置生成部で得られたロボットの指令値を生成する搬送装置移動量生成部と、ロボットの搬送装置に対する追従誤差を記憶しておく追従誤差記憶部と、ロボットの追従遅れを補正する追従遅れ補正量を求め、追従遅れ補正量と追従誤差記憶部に記憶された追従誤差より追従目標移動量を生成する追従遅れ補正部と、追従遅れ補正部で生成された追従目標移動量から次制御周期の追従移動量を生成する追従移動量生成部とを備えるようにした。 （もっと読む）

【課題】下位のサブシステム間の時間的位相関係を上位システムが把握するできるようにして、制御性能が低下することなく、全体のシステムが協調動作するようにした制御システムを提供する。
【解決手段】上位システムの下に複数の互いに異なる制御周期で動作する制御装置を有する下位システムとからなる制御システムにおいて、下位システムは制御周期の終わりにタイマーキャリー信号を生成するタイマーと、前記タイマーキャリー信号を計数し、各制御装置の制御周期の最小公倍数を１周期とするサブシステム長周期を作り出すサブシステム長周期生成手段と、をそれぞれ備える、上位システムは、下位システムのタイマーから返されたタイマーキャリー信号を監視しながら制御周期毎に操作量指令値を各下位制御システムの制御装置に供給する。 （もっと読む）

【課題】高速シリアル通信が同期プロトコルを必要としないように、高速シリアル通信 のための自動同期ＡＣサーボシステムを提供する。
【解決手段】自動同期ＡＣサーボシステム３０は、高速シリアル通信により、多軸制御を行う。システムは、伝送線３２を通じてマスター軸ドライブ３６および従属軸ドライブ４２にコマンドを送るコンピュータ３４を含む。マスター軸ドライブおよび従属軸ドライブは、コマンドを受信した後に割り込み要求を伝送線を通じてコンピュータに送信する。各々のドライブは、割り込み要求によってコマンドがそれ自体のためであるかどうか判断し、複数のコンピュータコマンドを列で格納する。各々のドライブは、同期タイミング・クロックによって、同期で列のコマンドによりマスター軸モータ３８または従属軸モータ４０を駆動する。 （もっと読む）

【課題】ロボットコントローラとレーザ発振器との間にＩ／Ｏインタフェースが介在することによる信号の遅れを補償して、ロボットハンドがレーザ照射位置の始端または終端に来たとき、これに合致したタイミングでレーザ発振器を起動または停止させるレーザ溶接方法および装置を提供する。
【解決手段】移動中のロボットハンド１の現在位置情報に基づいて、ロボットハンド１が予めプログラミングされたレーザ照射位置の始端または終端に到達する時間軸上の溶接開始位置Ｐ１または溶接終了位置Ｐ２を予測する手段１３と、前記溶接開始位置Ｐ１または溶接終了位置Ｐ２の直前に発生される計算上の最初のＩ／Ｏリフレッシュタイミングから前記予測された溶接開始位置Ｐ１または溶接終了位置Ｐ２までの時間軸上のズレ量をタイミング値ＴｓまたはＴｅとして算出する手段１４と、このタイミング値ＴｓまたはＴｅをＩ／Ｏインタフェースを通してレーザ発振器４に与える手段とを設ける。 （もっと読む）

【課題】 同期タップ時における主軸の加減速の最適値の調整に多大の調整時間を要し、作業性が悪かった。
【解決手段】 パラメータに設定された同期タップ時の主軸の加速度が入力され、プログラムにより指令された移動指令からサーボ軸の速度指令を生成しアンプへ出力する速度指令生成部１１と、上記速度指令生成手段が生成出力した速度指令に基づき、位置ループ制御により上記主軸の主軸位置指令を上記アンプへ生成出力する主軸位置生成部１５と、上記アンプより上記主軸と上記サーボ軸の速度フィードバックが入力され、上記サーボ軸の速度フィードバックを上記主軸の回転数パルスに換算して上記主軸の速度フィードバックと比較し、タップの呼び径毎に許容される同期誤差パルスを越えないように上記パラメータに設定された上記主軸の加減速時の加速度を加算する同期誤差量計算部１６とを設けた。 （もっと読む）

【課題】 基準主軸と重畳主軸の間で同期タップを行う場合、主軸アンプがアラームにならない数値制御装置及びその制御方法を得る。
【解決手段】 基準主軸と重畳主軸とを備え、前記重畳主軸に対する回転指令を、前記基準主軸の回転数を基準にして制御する数値制御装置において、基準主軸と重畳主軸との間の同期タップ実行時に、タップ主軸となる重畳主軸に対する加減速時定数を、予めパラメータで決められたタップ時定数と重畳主軸の多段加減速の時定数のうち、大きい値を使うことを決定する同期タップ時定数決定手段２４を備えた。 （もっと読む）

【課題】回転軸の慣性イナーシャが大きい場合や、回転軸が高速で回転する場合であっても、回転軸側と送り軸側との同期誤差を少なくすることができ、これにより高精度・高能率加工を行うことができるサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】スピンドルモータ２５に対する上位制御装置３０からの指令及びスピンドルモータ２５に設けられた検出器からフィードバックされたスピンドルモータ２５の検出値の差である位置偏差と、送り側モータ２６の上位制御装置３０からの指令及び送り側モータ２６に設けられた検出器からフィードバックされた送り側モータ２６の検出値の差である位置偏差との差分である同期誤差に基づいて送り側モータ２６の位置偏差を補正する補正データを算出する補正データ算出手段２０を備え、補正データを送り側モータ２６の位置偏差に加算し、同期誤差をゼロに近づける制御をする。 （もっと読む）

【課題】
制御対象の制御軸をある時は同期して、ある時は独立に制御することができる作業機械の制御装置を提供する。
【解決手段】
２軸以上で構成される複数の制御対象を制御する作業機械の制御装置において、各制御対象１、２の各軸を駆動するモータなどのアクチュエータを制御する際に、アクチュエータと制御対象１、２を関係付ける軸構成情報入力手段２０３を備え、制御対象への動作指令をアクチュエータに出力する際は、軸構成情報入力手段２０３で作成された、制御対象と物理的なアクチュエータの接続関係を記す物理軸構成情報に基づいて、動作指令を所定のアクチュエータに分配する指令分配処理部２０８を備えた作業機械の制御装置。これにより、重複したアクチュエータは同時に同期して制御できるし、切り離されて独立に非同期に制御できるため、作業効率の向上が図られる。 （もっと読む）

連携して動作し異なる機器、特に設備を作動させるための方法であって、その機器を制御シーケンスによって制御する異なる制御部、特に異なる制御クロックを有するものにおいて、異なる制御部（3.1、3.2、3.3）のクロック（IPO_i）が共通のシステムクロック（ｔ_Tick）上へ補間され、制御シーケンスが同期化されることを特徴とする。本発明による方法を実施するための適切な装置は、相応して異なる制御部（3.1、3.2、3.3）のクロック（IPO_i）を共通のシステムクロック（ｔ_Tick）上へ補間するための少なくとも１つの共通の補間装置（5.3）と、制御シーケンスを同期化するための少なくとも１つの同期化装置（５）とを有する。
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ニュートラル・データ−コンピューター制御システムで、これは、他の軸の案内軸としてパラメーター化可能であり、ただ単にこれら他の軸のシンクロニゼーションに役立つ少なくとも一つの仮想軸が備えてある多軸型工作機械（２、２ａ）用の機械制御パラメーターを作成するオプション的コンピューターシステム（１）と少なくとも一つのデータ処理ユニットと少なくとも一つの記憶装置を装備しており、このデータ処理ユニットは、工作機械（２、２ａ）用の機械制御パラメーターを内蔵する少なくとも一つのデータ記録媒体または電子搬送信号（３）を作成するようにプログラム技術的に構成してあり、またはオプション的コンピュータープログラム或いはこれに添えてコンピュータープログラム製品と少なくともその様な多軸型工作機械（２、２ａ）を備えたネジ状創成面を持ったワーク製造加工目的の工作機械用ニュートラル・データ−コンピューター制御システム。
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