【課題】１つの作業プログラムで複数の制御対象の非同期制御を可能にしてタクトタイムを短縮できる制御装置を提供する。
【解決手段】非同期制御部２３は、第１工程部２５、第２工程部２６および第３工程部２７を備える。第１工程部２５は、制御対象であるマニピュレータＲ及びポジショナＰが移動目標教示点に各々到達する際の移動時間を算出して移動目標教示点に最短時間で到達する基準制御対象を決定する。第２工程部２６は、基準制御対象以外の制御対象が、算出した最短時間後に到達すべき移動目標教示点を移動経路上に再設定する。第３工程部は、各制御対象を移動目標教示点に同時に到達させた後、いずれか１の制御対象が最終教示点に到達したときは、残りの制御対象が最終教示点に到達するまで、先に最終教示点に到達した制御対象を待機させる。複数の制御対象を各々の教示点に非同時に到達させることができる。 （もっと読む）

【課題】 コントローラから絶対時間を付与しない制御指令を非同期通信方式で送信し、複数のモータを同期制御させる分散型モーション制御システムを提供する。
【解決手段】 コントローラは各サーボアンプへ形状指令データ送信後、パラメータ加速度データ、パラメータ加加速度データ、パラメータ位置指令データまたはパラメータ速度指令データを各サーボアンプへ非同期通信方式で一斉同報送信し、各サーボアンプが、同期信号で定められたタイミングで、それぞれ受信した形状指令データおよびパラメータ加速度データ、パラメータ加加速度データ、パラメータ位置指令データまたはパラメータ速度指令データを処理し、各モータ間での同期制御を実現するため、絶対時間指令データを作成することなく、コントローラが非同期通信方式を使って、モータ群を同期制御することができる。 （もっと読む）

【課題】上位コントローラがモーションコントローラに対して動作開始タイミングを指示する必要が無く、上位コントローラから与えられた指令に基づいて複数のモーションコントローラが同期誤差無くモータを駆動することができるようにする。
【解決手段】上位コントローラ１００が同期指令を生成する同期指令生成部１１５を備え、モーションコントローラ２００１が、上位ネットワーク３００で一意な値であるモーションコントローラＩＤを格納するＩＤ格納部２７０１と、同期指令を解析し同期モーション指令を生成する上位指令解析部２２０１と、上位指令解析部２２０１が生成した同期モーション指令を他のモーションコントローラと同期して実行する同期モーション処理部２６０１とを備えるようにした。 （もっと読む）

【課題】複数の系統のプログラムを同一画面上に同時に並列に、かつ空白がなく表示し、しかも、同期関係が簡単に認識できるようにした数値制御装置を得る。
【解決手段】同期関係を見るために、同期対象運転時間Ｔｓを設定しておく。第１〜第３の系統の各プログラムを表示画面２０に並列に表示する。カーソル操作をするとカーソル２１が同一行ライン上に揃えられ、全てのプログラムが相対移動する。カーソル位置のブロックまでの運転経過時間を求める。設定された同期対象運転時間Ｔｓに達した系統のプログラムの移動を順次停止する。各プログラムにおいて運転経過時間が同じのブロックを同一ライン上のカーソル位置で停止表示される（図９（ｂ）参照）。さらにカーソル操作がなされると、さらに同期対象運転時間Ｔｓが経過したブロックが同一ライン上のカーソル位置で停止し表示される。これにより、同期関係を容易に把握することができる。 （もっと読む）

【課題】パステーブル運転中にアラーム、リセット、またはフィードホールド状態になったときに制御軸による機械へのショックを回避すること。
【解決手段】時間、または軸あるいは主軸の基準軸位置を基準情報にして制御軸の指令位置情報を記憶するパステーブル運転データテーブルを備え、該データテーブルに基づいて前記基準情報に対応した前記指令位置情報を順次読み出し、前記主軸または前記制御軸の位置を制御する数値制御装置であって、前記パステーブル運転中に前記基準情報の速度の変更指示を受ける速度変更指示受手段と前記速度変更指示受手段からの指示に基づき前記基準情報の速度をゼロになるまで徐々に減速させる速度減速手段を有する数値制御装置。 （もっと読む）

【課題】複数の系統のプログラムを同一画面上に同時に並列に、かつ空白がなく表示し、しかも、同期関係が簡単に認識できるようにした数値制御装置を得る。
【解決手段】第１〜第３の系統の各プログラムを表示画面２０に並列に表示する。編集対象のプログラムのカーソル２１を移動させると他のプログラムのカーソルは同一行ライン上に揃えられて連動して移動させる。カーソル位置のいずれかのブロックのシーケンス番号が設定されている同期対象のシーケンス番号であると、カーソルの移動を停止する（図３（ｂ）参照）。さらにカーソル操作がされると、カーソル２１位置に同期対象のシーケンス番号のブロックがない系統のプログラムは、同期対象のシーケンス番号のブロックがカーソル位置に達するまでスクロールされ停止する（図３（ｃ））。各系統の同期対象のブロックが同一行ラインに配置されるから、同期関係を容易に把握することができる。 （もっと読む）

【課題】マスター側駆動源とスレーブ側駆動源との間で同期誤差を生ずる場合において、第１回目の制御から同期誤差を小さくすることができるサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】原動軸を駆動するマスター側駆動源３と、従動軸を駆動するスレーブ側駆動源４とを同期制御するサーボ制御装置において、スレーブ側駆動源４に与えられる位置指令値と、スレーブ側駆動源４からフィードバックされる位置検出値との差である位置偏差に基づいて位置制御を行う位置制御部２０と、マスター側駆動源３とスレーブ側駆動源４の位置偏差の差分である同期誤差を算出する演算部５と、同期誤差を小さくするように、スレーブ駆動源４に対する位置指令値に基づいてスレーブ側駆動源４の位置偏差を補正する補正データを算出する補正データ算出部１１Ａと、を備えている。 （もっと読む）

【課題】停電等で突然電源が遮断されたときに、工具が被加工物に食い込んでしまい被加工物が傷付けられる。
【解決手段】無停電電源装置５は、数値制御装置１０に電源遮断信号を出力する。数値制御装置１０は、所定の相対移動軌跡上の各位置で各位置における速度を徐々に小さくした移動指令データをモータ制御装置２０に出力して、所定の減速時間後に移動指令データの出力を停止する。モータ制御装置２０は、移動指令データに基づいて同期して送りモータ１３，１５，１７を駆動制御するとともに、各同期制御軸毎に検出される速度が０のときにそれぞれ停止信号を出力する。数値制御装置１０は、全ての停止信号を入力したときに主軸の移動体１６を上昇させる移動指令データを出力する。数値制御装置１０は、主軸の移動体１６が停止した後にブレーキ信号を出力してブレーキ装置４を作動させる。 （もっと読む）

【課題】バランス装置の圧縮空気または加圧油の圧力に異常が生じたときに工具と被加工物が衝突するおそれがある。
【解決手段】圧力センサ３３は、数値制御装置１０に空気圧異常信号を出力する。数値制御装置１０は、ブレーキ信号を出力してブレーキ装置４を作動させる。数値制御装置１０は、所定の相対移動軌跡上の各位置で速度を徐々に小さくした移動指令データをモータ制御装置２０に出力して、所定の減速時間後に移動指令データの出力を停止する。モータ制御装置２０は、移動指令データに基づいて同期して送りモータ１３，１５，１７を駆動制御するとともに、各同期制御軸毎に検出される速度が０のときにそれぞれ停止信号を出力する。数値制御装置１０は、全ての停止信号を入力したときに主軸の移動体１６を上昇させる移動指令データを出力する。 （もっと読む）

【課題】タイマ補正を行うことなしに、高い指令周期Ｔ_１の周期時間精度を要求せず（ワウの許容）、また、このワウによって発生する位置指令のリップルの影響を低減することが可能なロボットシステム及び補間方法を提供する。
【解決手段】ロボット２と、サーボ制御器２１等と、ロボット制御装置１と、を有するロボットシステムにおいて、サーボ制御器２１等は、所定の補間器２１１を備え、補間器２１１は、動作指令を受信してから周期Ｔ_１が経過するまでの間の所定時刻Ａで、次の動作指令を受信した場合であって、所定時刻Ａ以前の直近の動作指令の指令値と、所定時刻Ａにおける短周期動作指令の指令値とが異なるときには、それらの偏差を保存し、偏差に基づいて短周期動作指令の指令値を加減補正する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、音楽に合わせて動き対象を動かすための軌跡を得る。
【解決手段】本発明は、音楽ロボット装置１１の楕円体状筐体２０が動くときに再生する圧縮音楽データを設定し、ユーザによって描かれた楕円体状筐体２０の動きの軌跡に対し、その設定した圧縮音楽データの再生時間情報を関連付けて軌跡データを生成することにより、楕円体状筐体２０を動かすための所望の軌跡を示し、かつ圧縮音楽データの再生に同期して楕円体状筐体２０を動かすための軌跡データを容易に生成でき、音楽に合わせて楕円体状筐体２０を動かすための軌跡を容易に得ることができる。 （もっと読む）

【課題】 同期設定作業、同期コードを移動させる作業を容易化し、同期コードの実行位置を確認することが可能なＣＡＭ装置と同期設定方法を提供すること。
【解決手段】 加工プログラムリストを複数の系統毎に記憶する手段と、加工プログラムと関連付けて複数の同期コードとその挿入位置を記述した同期パターンファイルを予め作成して記憶しておく手段と、加工プログラムを複数の系統に関して選択して該複数系統間での選択した加工プログラムの同期を指定する手段と、指定された加工プログラムと記憶されている加工プログラムとを比較して一致する加工プログラムに関連付けられた同期パターンファイルを抽出する手段と、抽出された同期パターンファイルの中から任意の同期パターンファイルを選択する手段と、選択された同期パターンファイルに応じた同期コードを選択された加工プログラムリストの所定位置に自動的に挿入する手段と、を具備したもの。 （もっと読む）

【課題】音楽の曲調に同期した動きの動きデータを生成する。
【解決手段】所定の動きパターンに応じた動きパターンデータを記憶しておいて、音楽データを分析して当該音楽データに基づく音楽のビートを検出して、当該検出したビートに基づいて音楽データを複数の小節区間に区切ったとき、当該区切った音楽データの小節区間に対して動きパターンデータを割り当てるようにして、動きデータを生成するようにしたことにより、音楽データと共に動きデータを再生するとき、音楽データＭＤ１に基づく音楽を楽譜で表現したときの、小節に対応する第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の切り換えに同期させて、動きパターンを切り換えることができ、かくして、音楽の曲調に同期した動きの動きデータを生成し得る。 （もっと読む）

【課題】 多軸制御システムの統括ＣＰＵの負荷をサーボ制御回路に分散させるとともに、そのＣＰＵを経由しないでマルチドロップ接続された位置検出器からの位置情報をサーボ制御回路に与える。
【解決手段】 コントローラにマスタ通信回路を設置し、位置検出器にはスレーブ通信回路を設置することで、位置検出器の信号線をマルチドロップ接続できるようにするとともに、マスタ通信回路とサーボ制御回路間に専用の信号線を配線する。また、サーボ制御回路を複数軸分統合する。さらには、マスタ通信回路をも統合する。 （もっと読む）

【課題】時間を基準として主軸をパステーブル運転で駆動制御する際に、主軸を停止させることなく、速度制御から輪郭制御に切り換えてパステーブル運転を行うようにする。
【解決手段】時間の基準値に対する主軸速度、主軸位置を記憶したパステーブルにより主軸を速度制御、輪郭制御するパステーブル運転において、速度制御中に輪郭制御開始への切換指令とそのときの基準の値Ｌａをパステーブルに設定しておき、基準の値Ｌａに達すると、その時の主軸速度Ｓａと主軸位置Ｘａを読み取る。次に指定されている輪郭制御開始の基準の値Ｌｂと主軸位置Ｘｂを読み取る。基準の値Ｌａ、Ｌｂ間で主軸位置がＸａからＸｂになるように、主軸速度Ｓａと輪郭制御おける最初のパスの速度より速度を求める。この速度で指定された１次又は多次元関数で基準の値Ｌａ，Ｌｂ間を接続する。切換時に速度を停止させないから、加工時間が短縮され、むだなエネルギーを消費しない。 （もっと読む）

【課題】 多軸のＮＣ旋盤等でワークの加工を行う場合に、エアーカットのような無駄な動きがない制御プログラムを提供する。
【解決手段】 対となるワーク固定部及びワーク加工部ごとに制御系を設け、各制御系に、ワーク受取りプログラムブロック、ワーク加工プログラムブロック及びワーク搬出プログラムブロックを設け、ワーク受取りプログラムブロックの終了を条件にワーク加工プログラムブロックが起動し、ワーク加工プログラムブロックの終了を条件にワーク搬出プログラムブロックが起動するようにした。また、ワーク受取りプログラムブロックをワーク供給装置のワーク供給プログラムに関連付け、又は、ワーク搬出プログラムブロックをワーク搬送装置のワーク搬送プログラムと関連付け、前記制御系の最後に、各制御系のプログラムの先頭の頭出しを行う指令を設けた。 （もっと読む）

【課題】自動化システムにおいて様々な時間レベルや部分システムを克服してクロック同期されたデータの表記が可用となるように改善を行うこと。
【解決手段】各データ処理レベルに割当てられ各データ処理レベルにおける部分システムのクロックタイムを検出するためのクロックタイム検出手段（１２０〜１２４）と、各データ処理レベル毎に求められたクロックタイムの比較と時間的関係付けを行うための手段とを設ける。 （もっと読む）

【課題】位置制御から圧力制御に切換わるとき、直ちに次の指令の制御に移行できるようにした数値制御装置を提供することにある。
【解決手段】圧力のフィードバック制御して得られる指令と位置のフィードバック制御して得られる指令の小さい方を用いて圧力制御と位置制御を自動的に切換えてサーボモータを制御する数値制御装置において、移動指令により移動中に圧力制御に切換わったとき、当該移動指令の出力をその途中で終了させ、次のブロックの指令を実行させて、次の指令の圧力制御を直ちに開始する。これにより、無駄な時間をなくし、作業のサイクルタイムを短くすることができる。 （もっと読む）

【課題】複雑なカム動作を容易に行なわせることができる位置決め制御装置を得ること。
【解決手段】複数のカム機構を駆動制御して制御対象の位置決めを制御する位置決め制御装置１において、各カム機構のカム角度とカムストローク比との関係に関する情報をカム情報としてカム毎に記憶するカム形状データテーブル記憶部１１と、複数のカム情報を結合し新たな１つのカム情報を結合カム情報として作成するとともに、カム機構を駆動制御する制御指示情報を結合カム情報および外部入力される所定の基準パルスのパルス数に基づいて作成する位置指令作成部１３と、を備え、位置指令作成部１３は、結合カム情報が１つのカム機構として動作するよう、結合するカム機構のカム情報毎に結合カム情報に対するカム角度およびカムストローク位置を設定して結合カム情報を作成する。 （もっと読む）

【課題】 同期制御区間と非同期制御区間の変位点において加速度等がスムーズにつながることができ、振動等が発生しない電子カム制御方法を提供すること
【解決手段】 サーボモータを使用した電子カムの制御方法である。制御対象物を一定速度で移動させるための制御を行なう同期制御区間と、その同期制御区間の終了位置から次の同期制御区間の開始位置まで前記制御対象物を移動させるための制御を行なう非同期制御区間とを有し、前記非同期制御区間における制御が、電子カムの位置制御に５次関数を使用し、電子カムの速度制御に４次間数を使用し、電化カムの加速度制御に３次関数を使用することにより、前記非同期制御区間と前記同期制御区間が切り替わる変化点付近の電子カムの動作を滑らかに制御する。 （もっと読む）