【課題】一方のロボットの作業線に対して教示点の追加、位置修正等の編集操作を行う場合、他方のロボットを移動させなくても対応する位置に自動的に教示点を追加または位置修正する。
【解決手段】複数のロボット毎に教示された同数の教示点で形成される複数の作業線を１の作業プログラムに記憶するロボット制御装置において、いずれか１の作業線ＷＲ１に対する編集操作として教示点の追加または位置修正が行われたときに、編集操作された教示点Ｐ１１１及び直前の教示点Ｐ１１０の離間距離ａと、編集操作された教示点Ｐ１１１及び直後の教示点Ｐ１２０の離間距離ｂと、の比率を算出し、この比率に基づき、残りの作業線ＷＲ２に対して編集操作された教示点Ｐ１１１に対応した教示点Ｐ２２０を追加または位置修正する。例えばアーク溶接ロボットにおいては、両ロボット間の溶接速度の変動を抑えることができる。 （もっと読む）

【課題】無線化された可搬式教示装置を用いた自動機械システムにおいて、プレイバック運転時など必要に応じてシームレスに無線通信から有線通信に切替えることで、無線通信の通信障害が発生した場合でもロボット動作を停止させず、教示作業時にはケーブルレス環境を実現できる自動機械システムを提供する。
【解決手段】教示装置３は、無線通信部と有線通信部とからなる教示装置通信部と、バッテリと、非常停止スイッチと、接続ケーブル３０を接続する接続端子部１４を備え、接続ケーブル３０の一端はコントローラ２に接続され、他端は教示装置３の無線通信部と無線通信を行うコントローラ無線通信部３１または教示装置３の接続端子部１４に選択的に接続される。 （もっと読む）

【課題】ネットワーク上で制御装置とティーチペンダントとを接続する際、制御装置とティーチペンダントのノード間の接続手続きを簡略化できるとともに、又、間違ったノード間で接続してしまうリスクや、複数のティーチペンダントが重複して接続してしまうリスクを低減できるロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
安全ノード１４はコントローラ番号に基づく安全ノード１４のＩＰアドレスを有する。安全ノード１４は入力されたコントローラ番号に基づき安全ノード２４、１４及び非安全ノード１５のＩＰアドレスを生成する。安全ノード１４にて生成された接続したいコントローラの安全ノード及び非安全ノードのＩＰアドレスと、安全ノード１４と非安全ノードのＩＰアドレスを使用して接続したいコントローラと接続関係を確立する。 （もっと読む）

【課題】ワークに対するティーチング精度が向上するとともに、オフラインティーチングを迅速に行うロボット教示用ＣＡＤ装置を簡便かつ低廉に構成する。
【解決手段】ロボット教示用ＣＡＤ装置１０は、仮想空間上で、仮想の車両３０及び該車両３０に対する作業を行う仮想ロボット３２を設定するＣＡＤ部２０ａと、仮想ロボット３２を含む仮想空間を表すモニタ１４と、ＣＡＤ部２０ａにアクセスして該ＣＡＤ部２０ａを動作させる付設プログラム部とを有する。付設プログラムであるロボット教示部２０ｃは、ＣＡＤ部２０ａから供給される車両３０の情報に基づいて、仮想ロボット３２の仮想教示座標ＣＴを複数個設定する。ロボット姿勢算出部２０ｂは、仮想教示座標ＣＴに基づいて逆変換演算により仮想ロボット３２の姿勢を算出する。ＣＡＤ部２０ａは、ロボット教示部２０ｃにより仮想的に動作された仮想ロボット３２をモニタ１４に表示する。 （もっと読む）

【課題】 サーボをオフしてからロボットの可動部分が微小変位した場合であっても、サーボをオフすることにより停止した教示動作を簡易に再開することが可能なロボット教示システム、及びこれに使用するコントローラ、教示操作端末、並びにロボット教示方法を提供する。
【解決手段】 ロボット１００とロボットコントローラ２００と教示操作端末３００とを有するロボット教示システムにおいて、コントローラ２００又は教示操作端末３００のいずれか一方又は双方に設けられ、ロボット１００の教示動作がサーボをオフすることにより停止した場合に、その直前の位置座標Ａを記憶するメモリと、教示操作端末３００に設けられ、停止した教示動作を再開する契機を与える復帰スイッチ３０４１と、教示動作を再開する際に、ロボット１００を、現在位置座標Ｂから位置座標Ａへ復帰移動させる制御を行う復帰制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】１台の撮像装置を複数のロボットの間で使いまわす場合の作業者の負担を軽減させる。
【解決手段】ロボット制御装置１４は、固定的に設置され且つロボットアーム１２に接続された制御装置本体２０と、制御装置本体２０に接続された持ち運び可能な教示操作盤２２とを備え、教示操作盤２２によってロボットアーム１２を操作できるようになっている。教示操作盤２２には、撮像装置としてＣＣＤカメラ１８を接続するためのカメラ接続用端子３０が設けられており、ＣＣＤカメラ１８によって撮像された画像がカメラ接続用端子３０を通して教示操作盤２２に直接入力できるようになっている。 （もっと読む）

【課題】コントローラとして、取出ロボットの手動操作に際して操作ミスを起こさせないよう表示画像を工夫して使い勝手をよくする。
【解決手段】コントローラ１は、表示画面１０にロボット擬似画像７と共に十字キーを模した矢印画像８を表示する。画像処理部により、軸選択ボタン６で選択されたアーム軸に対応するロボット擬似画像７のアーム軸画像７２〜７４部分、及び選択されたアーム軸７２〜７４の移動可能な方向に対応する矢印画像８のボタン画像８１〜８４部分をアクティブ表示させる。手動操作制御部により、アクティブ表示されたボタン画像８１〜８４に対応する軸移動ボタン５をオン操作すると、アクティブ表示されたアーム軸画像７２〜７４部分に対してアクティブ表示のボタン画像８１〜８４で示す方向と一致して実機の取出ロボットのアーム軸を移動させるよう取出ロボットに指令する。 （もっと読む）

【課題】軸数が２軸以上のポジショナとロボットの相対位置姿勢を同じ手順で、同じ教示点数により求めることができるとともに調整作業を簡便にすることができるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット制御装置はキャリブレーションのためにポジショナ上の４つの教示点データを記憶する。第１教示点Ｐ１のデータはポジショナ上に位置する基準点の教示点データ、第２教示点Ｐ２及び第３教示点Ｐ３のデータは基準点がポジショナが備える複数軸のうちの第１軸の周りに任意の角度α１，α２に回転して位置したときの教示点データである。第４教示点Ｐ４のデータは基準点が第２軸の周りに角度βに回転して位置したときの教示点データとする。各教示点のデータに基づいて、ロボットとポジショナの相対位置姿勢マトリックスＺｐを演算する。 （もっと読む）

【課題】ロボット言語の表示・編集を行う際に教示装置やプログラミングペンダントに表示されるのは、従来、ロボット言語の中間コードをキャラクタ表現に変換したものだけであり、ロボットの動作を直感的に把握することができず、言語の習得に時間を要し、教示後にロボットを実際に動かして作成したプログラムの正当性を確認する必要があった。
【解決手段】グラフィカル表示が可能でありポインティングデバイスによってその表示画面中の位置を指定できる表示装置と、ロボットプログラムを格納するメモリと、ロボットプログラムを参照して、作業区間及びエアーカット区間を連続した線として表示装置に表示し、ポインティングデバイスにより表示画面に表示中のいずれかの線が指定されたときには、その線における作業内容の種類を表示画面に表示するグラフィカル言語処理部とを設け、グラフィカル・ユーザ・インタフェースに基づく教示を可能にする。 （もっと読む）

【課題】従来相当の操作キー及びディスプレイ機能を維持しつつ、さらなる小型化を図ることができる操作盤を提供する。
【解決手段】操作盤１０は、フレキシブルディスプレイ１２、複数の操作キー１４及びフレキシブルディスプレイ１２をロール状に巻いた状態で格納可能な格納部１６を有する。フレキシブルディスプレイ１２は、第３操作キー１４ｃを使用しない第２の操作モードにおいて、画像表示領域をより広くするために、第３操作キー１４ｃを覆う第２の位置まで格納部１６から引出されることができる。 （もっと読む）

【課題】色彩を施したクレイモデルの作製を正確に短時間で行うこと。
【解決手段】このモデル加工システム１００は、先端に塗装ヘッド１０６を備えた多軸アームロボット１と、クレイモデルＭのハンドワーク側の形状を取得するカメラ２と、ＣＡＤ／ＣＡＭ装置５と、多軸アームロボット１のプログラミング等を行うコンピュータ装置６と、多軸アームロボット１のドライブユニット７とを有する。ＣＡＤ／ＣＡＭ装置５は、カメラ２で取得したハンドワークの形状と色とに係わるデータを反転させて、反転着色情報を取得し、この反転着色情報に対応した塗装用の加工パスを生成し、多軸アームロボット１の塗装ヘッド１０６によりクレイモデルＭを塗装する。 （もっと読む）

【課題】無線方式を採用するコントローラ、教示装置間の通信システムにおいて、無線通信を開始する前に必要なパラメータを重複設定や誤設定のないように有線を使っていた。【解決手段】コントローラ、教示装置間で設定情報、モニタ情報を交換するための第１無線通信手段に加え、設定、モニタの対象となるコントローラ１０と、オペレータが携帯する教示装置２０間でのみ通信可能な第２無線通信手段を備える。まず、前記コントローラに備えた前記第２無線通信手段１１の起動スイッチ１５をオペレータが押して、第２無線通信手段によって、第１無線通信手段の設定パラメータを授受するための通信を行い、その後、第１無線通信手段による通信を開始するという手順で処理する。 （もっと読む）

【課題】ロボットやティーチングペンダントを目視することなく、人間がロボットの動作状況を知覚できること。
【解決手段】ティーチングペンダント３００に、アクチュエータ（サーボモータ１０７）を備え、ロボットの制御情報１０４に基づいた情報を、サーボ指令入力部３０１で選択等をおこなったうえで、サーボ制御部１１０に情報を送出し、これをもとにサーボ制御部１１０がアクチュエータを回転させる。これにより、人間がダイヤル１０８の触覚によりロボットの動作状況を知覚することができる。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの現在位置が教示点上にあるか否かが作業者に容易に判断できるようにして、教示作業の負担を軽減する。
【解決手段】 ロボットの動作軌跡上の代表点を教示点として位置姿勢情報と、教示点ごとにロボットの経路情報とを制御部１００に設定し、位置姿勢情報および経路情報に基づいて動作するロボットの動作状態を表示装置１２０に表示可能とし、ロボットの経路情報を設定する設定手段と、設定手段を表示装置１２０上に表示する表示部１３０と、表示された設定手段のうち所望の経路情報を選択する選択手段と、ロボットの現在位置が教示点上にあるか否かを判別する判別手段とを備え、判別手段でロボットが教示点にあると判別すると、制御部１００が表示部１３０に表示された設定手段の表示を変える。 （もっと読む）