【課題】ロボットに適切な教示を行うことで教示後の実際のロボットの作業中にハンドリング対象となる部品を破損させることのない力表示方法及び力表示装置を提供する。
【解決手段】被操作対象を特定方向の操作量だけ操作し、この操作に伴って被操作対象の受ける反力を操作者にフィードバックさせる教示装置における力表示方法であって、被操作対象の移動方向を規定する各軸に発生する反力を各軸ごとに計測する第１のステップと、各軸に発生して計測した反力の、予め設定された最大許容力に対する割合値を各軸ごとに計算する第２のステップと、計算した割合値をこれに対応する大小関係を表す記号に変換する第３のステップと、変換した記号を表示する第４のステップと、を有している。 （もっと読む）

【課題】 溶接ロボットをウィービング動作させて溶接を行なうに際して、高い周波数で溶接線に対して溶接トーチ先端を揺動させて、高速に、かつ安定した溶接を行うようにする。
【解決手段】 ウィービング波６６は、溶接すべき両母材６１、６２間の会合面６４に沿った形状の曲面６７であって、溶接トーチ先端１７ａから会合面６４までの距離ｄが略一定となる曲面６７に描かれる。コントローラ３０は、そのようなウィービング波６６でウィービングしながら溶接トーチ先端１７ａが溶接線Ｌに沿って移動するように、各軸１１〜１６を駆動するための駆動指令を生成して、生成された駆動指令を溶接ロボット１０に送り、溶接ロボット１０を制御する。
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【課題】コントローラとサーボモータとの間の通信速度を上げることなく、動作の高速化がなし得るサーボモータの駆動方法および駆動方式を提供する。
【解決手段】各サーボモータＭの指令値を予め所定ステップ数にわったて生成し、所定ステップ数にわたる指令値を各サーボモータＭ側に送出し、前記指令値を各サーボモータＭ側でバッファ３２に一時的に保持し、前記保持した指令値を所定時刻に逐次読み出して各サーボモータＭを動作させるものである。 （もっと読む）

【課題】多層盛溶接におけるオフセット値の教示方法を実行する際、２パス目以降の溶接線におけるオフセット値の教示作業の効率アップを図ることができる溶接ロボットにおける溶接線座標の教示方法を提供する。
【解決手段】
多層盛溶接の１パス目の各教示点で結ばれる線を溶接線とし、大地溶接線座標を設定し、１パス目のｍ点目の教示点位置に大地溶接線座標を基準にして溶接トーチを移動する。１パス目のｍ点目の教示点位置から２パス目以降の各パスの対応するオフセット予定位置へ大地溶接線座標を基準にして溶接トーチを移動させる。各パスにおけるオフセット予定位置に溶接トーチが移動する毎に、該溶接トーチの位置を教示し、１パス目の位置・姿勢との差分を２パス目以降の各パスにおける大地溶接線座標を基準にしたオフセット値として記録する。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの動作教示において、操作者にとって直感的に指示が行える技術を提供すること。
【解決手段】 操作入力部２００は、ロボット５００における可動部分の移動方向を制御するためにユーザが操作する操作盤から、制御対象の可動部分を移動させる方向を示す方向指示を取得する。操作者位置取得部３００は、ユーザの視点の位置を取得する。操作座標変換部４００は、視点の位置から方向指示による方向への移動ベクトルを、ロボット５００を基準として定義される座標系における移動ベクトルに変換する。そして、操作座標変換部４００は、変換後の移動ベクトルに従って、制御対象の可動部分を移動させる為の指示を、ロボット５００に対して出力する。 （もっと読む）

【課題】御点位置を誘導操作中に容易に変更することを可能とし、教示作業の操作性を各段に向上させるとともに、教示作業に要する時間を短縮できる実用的な直接教示装置を提供する。
【解決手段】多関節ロボット１の先端部に力センサ３を介して設けられた操作ハンドル４と、操作ハンドル４に加わる教示作業者の操作力を力センサ３によって検出し、操作力に応じて力制御によりロボット１を移動させる指令を出力する力制御部６１を備えた制御装置６０からなるロボットの直接教示装置であって、操作ハンドル４は、教示中に教示作業者がロボット１の制御点の変更量および方向を入力する制御点入力手段５を備え、制御装置６０は、制御点入力手段５にて入力された変更量および方向に応じてロボット１の制御点設定を更新し力制御部６１へ出力する制御点演算部６４を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボット本体に加えて付加軸をも制御する機能を備えるものにあって、手動操作時における十分な安全性を確保する。
【解決手段】作業者がティーチングペンダント４を手動操作することにより、ロボット本体３及び付加軸８〜１０を動作させる手動操作モードの実行時において、ロボット制御装置２の制御部１２は、ロボット本体３の先端位置の速度及び付加軸８〜１０の速度を制限する。このとき、付加軸８〜１０の動作がロボット本体３の動作に影響を与えるリンク状態であるかを示すリンク情報が、予め動作パラメータ記憶部１４に記憶される。制御部１２は、付加軸８〜１０がリンク状態である場合には、該当する付加軸の速度とロボット本体３の先端位置の速度とを合わせた全体の速度を最大速度（２５０ｍｍ／ｓｅｃ）以下に制限する。非リンク状態である場合には、付加軸８〜１０の速度と、ロボット本体３の先端位置の速度との各々について、最大速度以下に制限する。 （もっと読む）

【課題】入力されたキューに基づいてエラー処理を実行するエラー処理手段を備えるものにあって、キューが溢れることに起因した不具合を未然に防止する。
【解決手段】ロボットシステム中のエラーを検出するエラー検出部１４、エラー処理の実行を要求するキューを出力する信号処理部１５、キューに基づいてエラー処理を実行するエラー処理部１６、キューのエラー内容を記憶する記憶部１７を設けると共に、信号処理部１５に、判断部１８及びキュー制限部１９を設ける。判断部１８は、エラー発生時のエラー内容と、記憶部１７に記憶されている前回のエラー内容とが同一であるかどうかを判断し、キュー制限部１９は、判断部１８が同一のエラーでないと判断した場合にキューの出力を許容すると共に、同一のエラーと判断したときに、キューの出力を制限する。 （もっと読む）

【課題】教示操作盤を無線接続で使用する際に、利便性を損なうことなく、消費電力を抑えることにより、教示操作盤のバッテリ寿命を延ばすことができるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置本体と、ロボットの位置及び姿勢を教示するために用いられる教示操作盤５とを備えたロボット制御装置において、教示操作盤５は、グラフィック表示機能と、グラフィック表示機能が有効な第１動作モードと、グラフィック表示機能が無効な第２動作モードと、を有し、教示操作盤５がロボット制御装置本体とケーブルで電気的に接続されているときは第１動作モードに設定し、教示操作盤５がロボット制御装置本体とケーブルで電気的に接続されていないときは第２動作モードに設定する動作モード切替え手段を備えた。 （もっと読む）

【課題】
作業者が手持操作器を両手で保持したまま、親指だけでその操作の多くを実行できる手持操作器を提供する。
【解決手段】
表示画面（４）の下部に操作入力手段（５）を備え、操作入力手段（５）の左右の側部に把持部（６）を備え、左右の把持部（６）をそれぞれ作業者の左手および右手で把持した時に、前記作業者の左手および右手の親指が届く範囲に十字カーソルキー（７）と選択キー（８）を備える。両手で手持操作器を保持したまま操作できるので、作業者の疲労が少なく、また手ブレも少ないので表示画面（４）を視認しやすい。 （もっと読む）

【課題】ティーチング作業を簡略化でき、ティーチング時間を短縮できるとともに、チョコ停の発生を防止できるロボット制御システムを提供する。
【解決手段】ロボット制御システム１において、ロボットアーム３０、４０と、ロボットアーム３０、４０の先端に設けられ、ワーク把持用のチャック部およびワーク撮影用の小型カメラを有するロボットハンド３１、４１とを備えたロボット３、４と、小型カメラで撮影された画像が表示されるタッチパネルを有し、ロボット３、４に対してティーチング入力を行うためのティーチングペンダントと、ティーチングペンダントでティーチング入力された所定の座標位置を、小型カメラで撮影されてタッチパネルに表示された画像に基づいて補正して、補正された座標位置に移動するようにロボット３、４を駆動制御するコントローラＡ、Ｂとを設ける。 （もっと読む）

【課題】移動命令に付随した複数の制御命令をもつロボットの教示プログラムを編集して、往復動作を実現するための教示プログラムを作成する。
【解決手段】ロボットの教示プログラムを展開するためのＲＡＭ領域上には、時系列に連続して並べられた複数の制御命令からなるプログラムが展開されている。このプログラムを基本プログラムとし、このプログラム中に時系列ごとに並べられた複数の制御命令を選択して、制御命令群を作る。これらの制御命令群には少なくとも１つの第１種制御命令と１つの第２種制御命令が含まれている。また、少なくとも３個以上で構成されている必要がある。この制御命令群の単位ごとに順次処理を行うことで、基本プログラムを往路動作とした、復路動作の教示プログラムを作成する。 （もっと読む）

【課題】多関節型ロボットのモーションデータを編集する編集装置に関し、作成したモーションデータを再利用して、新たなモーションデータを作成する。
【解決手段】編集装置（３）は、操作ユニット（３６）の操作に応じて、３次元擬似空間（６０）でのロボットのモデルの各部位の位置、傾きを変更して、操作ユニット（３６）のデータ作成指示に応じて、変更されたロボットのモデルの各部位の位置、傾きから、各関節の角度を計算し、キーフレームデータを作成し、３次元表示のための擬似空間内におけるロボットの状態データを付して、多関節型ロボット（１）に送信する。３次元擬似空間で作成されたデータを再利用して、他のモーションデータを３次元擬似空間で作成できる。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドがワークに干渉することがなく、退避点（作業基準位置）に戻るまで短い時間で迅速に移動させることができ、さらにプログラムの管理が容易なロボット制御装置を提供する。
【解決手段】プログラムを複数の動作区間に分割すると共に、分割された各動作区間に対して迂回動作の種別を指定する退避点復帰管理手段１３と、動作経路命令を実行する際に、動作区間が、後退移動区間であるときには、この動作経路命令を動作経路記憶手段１１に記憶しておき、中断停止入力があった際に、動作区間が、後退移動区間であるときに、動作経路記憶手段１１に記憶されている動作経路命令を逆順に実行した後、退避点に復帰させるロボットプログラム実行手段７とを有している。 （もっと読む）

【課題】作業ロボットにおいて光切断法により３次元位置計測を行うに際して、作業ロボットの駆動軸の作動を不要とすることで、作業効率を向上させるとともに、位置計測ユニットがワーク等と干渉することを回避する。
【解決手段】作業ロボット１０の手首先端軸１１には、作業用ツール２０が設けられるとともに、光切断法により位置計測を行う位置計測ユニット３０が設けられている。位置計測ユニット３０内には、作業対象のワークＷ上で交差する第１のスリット光６１、第２のスリット光６２をワークＷに向けてそれぞれ投光する第１のスリット光源、第２のスリット光源と、第１のスリット光６１に対応する光切断像を含む第１の画像を撮像するとともに、第２のスリット光６２に対応する光切断像を含む第２の画像を撮像する撮像手段５０とが設けられている。 （もっと読む）

【課題】ロボットを予め教示されたルートに従って移動制御するロボット制御システムにおいて、常に２点間（開始点から目標点）のみの移動時間にて制御する。
【解決手段】目標ルートｓと、目標時間Ｔと、教示ルートｋと、前記教示ルートｋに従い移動するロボット１と、からなるロボット制御システム１００において、前記それぞれの教示点ｋ（ｎ）からの前記目標ルートｓに対する垂線の足であるシフト教示点ｓ（ｎ）と、前記目標ルートｓを、それぞれのシフト教示点ｓ（ｎ）によって区画するそれぞれの目標セクション[ｓ（ｎ）]と、前記目標ルートｓを前記目標時間Ｔで等速移動する場合の前記それぞれの目標セクション[ｓ（ｎ）]のセクション目標時間ｔ（ｎ）と、を備え、前記ロボットは、前記それぞれの教示セクション[ｋ（ｎ）]上を、対応するセクション目標時間ｔ（ｎ）にて移動するロボット制御システム１００。 （もっと読む）

【課題】ロボットをジョグ送り動作によって移動させる際、接触検知用センサなどを別途設けることなく、作業効率を向上させることが可能なロボット教示システム及びロボット教示方法を提供する。
【解決手段】ロボット教示システムにおいて、教示操作端末３００は、ロボット１００を現在位置から教示すべき目標位置へジョグ送りで移動させるジョグ送り手段を備え、ロボットコントローラ２００又は教示操作端末３００のいずれか一方又は双方には、目標位置の仮座標を記憶する記憶手段と、現在位置から目標位置へのジョグ送りによるロボット１００の移動範囲を、仮座標と現在位置の座標の差分により定義する範囲に制限する制限手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】
サーチ動作により得られた測距データを元に、以後サーチ動作を行うことなく、異なる画像処理パラメータを適用した際の画像解析結果をティーチペンダント上で確認できる自動溶接機の位置検出システムを提供する。
【解決手段】
ティーチペンダントＴＰのキーボード４１から再画像解析を行う指示があったとき、ロボット制御装置ＲＣは、ロボット制御装置ＲＣが備える記憶部の第１記憶領域に記憶した測距データに基づき調整入力された画像処理パラメータに従って溶接継手の画像解析を行う。ロボット制御装置ＲＣはその画像解析に基づき溶接継手の開先形状に関する特徴点を含む開先情報を取得し、ディスプレイ４２は調整入力された画像処理パラメータに従って得られた画像解析データを表示する。 （もっと読む）

【課題】作業者の操作ペンダントの操作によって各種の機能を実行するものにあって、機能実行の権限を持たない作業者が、操作ペンダントの操作によって当該機能を実行してしまうことを効果的に防止する。
【解決手段】作業者は、氏名や作業許可レベル（１〜３）のＩＤデータを記憶したＲＦＩＤタグを所持し、ティーチングペンダントに、そのＲＦＩＤタグとの近接通信が可能なＲＦＩＤタグリーダを設ける。このとき、ＲＦＩＤタグを作業者が手首に装着する腕輪に設け、ＲＦＩＤタグリーダのアンテナを、ティーチングペンダントのストラップ部に設ける。ＲＦＩＤタグリーダが読取ったＩＤデータは、ロボットコントローラ本体に送信され、ロボットコントローラ本体は、読取った作業許可レベルのデータに基づいて、その作業者がティーチングペンダントにより実行可能な機能を制限する。 （もっと読む）

【課題】溶接トーチによりアーク溶接する際に教示する手間を最小限に減らすことができるロボット制御方法を提供すること。
【解決手段】被溶接物における溶接線の開始点及び目標点を教示し、当該溶接線を含む基準面を求める基準面算出する。次に、開始点と前記目標点とをつなぐ溶接線ベクトルと基準面とに基づき、溶接トーチを支持する溶接ロボットの溶接姿勢を制御する。そして、前回と今回の溶接線を教示するステップ間で、被溶接物の実際に溶接する面であるワーク面が変化するか否かを判定する。この判定の結果、教示ステップ間でワーク面が変化しない場合は前回の基準面を使用して溶接姿勢を制御する。 （もっと読む）