【課題】記憶容量の増大を招くことなく不適切な挙動に対応するログが取得され、短時間でロボット制御プログラムの正確な確認が容易なロボット制御システムを提供する。
【解決手段】実行ログ取得部２４は、ロボット制御プログラム４０の実行によりロボット制御プログラム４０で使用される実行行および変数を取得する。実行行および実行変数ログは、ログ取得スタート行からログ取得エンド行までロボット制御プログラム４０が周回するごとに一周期ログとして取得される。比較部２６は、取得する一周期ログと、長期記憶部３２に蓄積された最新長期記憶一周期ログとを比較する。長期記憶判断部２７は、これらが異なるとき、取得した一周期ログの長期記憶が必要であると判断して長期記憶部３２に記憶する。これにより、記憶容量の増大を招くことなく短時間でロボット制御プログラム４０の動作を正確かつ容易に確認される。 （もっと読む）

【課題】本発明は、作業者がセキュリティレベルで許可された動作指令のみを有効にする、制御装置およびロボットシステムを提供する。
【解決手段】教示装置３を用いて被制御体を制御する制御装置であって、前記教示装置３と作業者が備えた携帯装置８間が人体通信を用いて行われるとともに、前記通信には、個人認証およびセキュリティレベルを備えたものである。 （もっと読む）

【課題】熟練度を必要とすることなしに且つ立上げの工数を増やすことなしに、工作機械およびロボットの立上げ作業を簡易かつ容易に行う。
【解決手段】工作機械（５、６）と組み合わせて使用するロボット（１）を制御するロボット制御装置（７）は、ロボット制御装置を工作機械に接続する通信部（９）と、通信部を介して工作機械の種類および数を検出する検出部（５２）と、検出部により検出された工作機械の種類および数に基づいてロボット制御装を設定する設定部（５５）と、を含む。設定部は、検出部により検出された工作機械の種類および数に基づいて、ロボット制御装置に格納されたロボット制御装置のための複数の設定ファイルから一つの設定ファイルを選択するようにした。 （もっと読む）

【課題】溶接線候補を含む多くの線分から構成される３次元ＣＡＤデータに基づいて、溶接線を迅速に抽出する。
【解決手段】溶接線作成方法は、溶接線を形成する部材の２面のうち、基準となる面（第１の面）を指定するステップ（Ｓ１１０）と、溶接線を形成する部材の２面のうち、他方の面（開先面である第２の面）を指定するステップ（Ｓ１２０）と、稜線を抽出するステップ（Ｓ１３０）と、溶接可能となる稜線区間を選択するステップ（Ｓ１４０）と、溶接可能な稜線を統合し溶接線情報を作成するステップ（Ｓ１５０）と、開先形状に応じて、溶接線情報を修正するステップ（Ｓ１６０）とを含む。 （もっと読む）

【課題】アーク溶接電源を制御するための溶接制御ソフトウェアを、可搬式操作装置を用いて容易に書き換えることができるアーク溶接ロボットシステムの提供。
【解決手段】アーク溶接電源ＷＰは、インストール可能な複数の溶接制御ソフトウェアＰ１〜Ｐｎおよびこれらを識別するための識別情報ＩＤを記憶した記憶手段２３を有する。可搬式操作装置ＴＰは、識別情報ＩＤを表示するとともにいずれか１つを選択させる。ロボット制御装置ＲＣは、選択された識別情報ＩＤをアーク溶接電源ＷＰに通知する。以上によって、アーク溶接電源ＷＰは、通知された識別情報ＩＤに対応する溶接制御ソフトウェアを記憶手段２３から選択して自身にインストールする。アーク溶接電源ＷＰの溶接制御ソフトウェアを特殊ソフトウェアに書き換える必要がある場合においてＲＯＭライタ等の書き換え用機器を準備する手間および作業が不要になる。 （もっと読む）

【課題】教示時において通信エラーが発生した場合でも、ロボット制御を行うコントローラ側の反応の遅れや、或いは操作不可の状態が発生することがなく、安全性を高めることができるネットワーク対応のロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
ティーチペンダント１０は、教示操作に使用される複数の優先キー１５の各キー状態に応じて、優先キー１５の入力順に前記各キー状態のパケットデータを複数作成して定期周期毎に連番で送信する安全送信部１２を備える。コントローラ３０は、通信部３３及び安全受信部３２が受信した優先キー１５に関するパケットデータが定期周期毎に連番で受信した場合にそのパケットデータに応じたロボット制御を行い、定期周期毎に連番で受信しなかった場合には、ロボットＲを停止する。 （もっと読む）

【課題】 高い信頼性を持って迅速に相対ティーチングができるようにした搬送ロボットの相対ティーチング方法を提供する。
【解決手段】 基板Ｓをロボットハンド１３にて支持した状態で同一平面内を旋回及び伸縮動作させ、前記旋回方向に沿って配置された複数の処理室Ｌ、Ｐ１乃至Ｐ３間で基板を搬送する搬送ロボット１に対し、その搬送動作を教示するとき、いずれか一の処理室に対して伸縮動作する際に基準となる座標データを教示し、この座標データに基づいて他の処理室に対して伸縮動作する際に基準となる座標データを教示する。一の処理室における座標データを教示する際にその伸縮軌道データを取得し、他の処理室における座標データを教示する際に、前記一の処理室及び他の処理室への搬送ロボットの伸縮ストロークが相互に異なると、前記伸縮軌道データから前記ロボットハンドの位置を補正する。 （もっと読む）

【課題】操作性に富んだ複数のロボットにたいする教示装置を提供すること。
【解決手段】ポータブル・プログラミング・ターミナル２０は、上記制御ユニット１４とデータ接続されている。手動ガイド・デバイス３０は、ロボット１の可動構造部２およびエンド・エフェクタ１３の少なくとも一方に対して、自身を連結する連結手段を備える。手動ガイド・デバイス３０は、ポータブル・プログラミング・ターミナル２０とのワイヤレス通信チャンネルをセットアップするワイヤレス通信手段を有し、当該ワイヤレス通信手段は、手動ガイド・デバイス３０上の第１トランシーバー・モジュールと、ポータブル・プログラミング・ターミナル２０上の第２トランシーバー・モジュールと、を備える。 （もっと読む）

【課題】組立嵌合作業の教示の負担を軽減すると共に、嵌合作業の精度を向上させ作業を効率化でき、教示作業時と再生運転時の環境の変化に対するロバスト性を上げることが可能なロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボットコントローラ１０２は、暫定的に教示されたワーク把持点および嵌合点、ワーク把持点と嵌合点との間の経由点の各位置と、ワーク把持点および嵌合点におけるエンドエフェクタ１０４の姿勢と、ロボット１０１周辺に存在する障害物の位置とから障害物を回避して嵌合を行う作業プログラムを生成し、教示データ記憶部１０２３に記憶させる姿勢演算部１０２４を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットの接触状態の判定を元に位置制御と力制御を使い分けロボットの位置や姿勢だけでなく力加減を非接触状態から接触状態まで連続的に制御、教示し、再生することができるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】先端にエンドエフェクタを取り付けたロボット１０１を教示装置１０８により誘導して接触を伴う作業を教示し、教示した作業を再生するロボットの制御装置において、作業の教示時に、エンドエフェクタまたは把持対象物１０３が作業対象物１０４に接触していない場合にはロボット１０１を位置制御にて誘導し、教示点の登録の際にロボット１０１の位置を記憶し、エンドエフェクタまたは把持対象物１０３が作業対象物１０４に接触している場合にはロボット１０１を力制御で誘導し、教示点の登録の際に力の大きさを記憶する。 （もっと読む）

【課題】発生頻度が異なる複数のログデータについて個々の発生パターンを表示する。
【解決手段】ロボットコントローラ３は、発生頻度が異なるワーニングデータを発生順に記憶するワーニングデータ記憶領域７ａとエラーデータを発生順に記憶するエラーデータ記憶領域７ｂとを別々に用意し、ログデータの表示要求が発生すると、それらワーニングデータ記憶領域７ａに発生順に記憶されているワーニングデータとエラーデータ記憶領域７ｂに発生順に記憶されているエラーデータとを時系列に並替えて表示する。発生頻度の差に拘らず発生頻度が高いワーニングデータだけでなく発生頻度が低いエラーデータをも表示することができる。 （もっと読む）

【課題】ワークの形状を入力せずとも、動作点以外の位置で停止したロボットアームをワークとの衝突を回避しながら原点位置に戻す。
【解決手段】各動作点について、停止位置からワークの中心位置のベクトルと停止位置から動作点までのベクトルの内積を演算し、内積値が０未満のとき、その動作点を移動目標点に設定する。また、上記２つのベクトルの内積が０以上のとき、停止位置に最も近い動作点を移動目標点に設定する。そして、停止位置から移動目標点にロボットアームを移動させた後、動作点を順に辿って原点位置に復帰させる、 （もっと読む）

【課題】
ワークを載置した載置面上の該ワークに回転ずれがある場合に、簡単な作業で、ロボットの作業プログラムの修正ができ、作業プログラムを再利用する場合の教示修正時間の短縮を行うことができるロボットにおける作業プログラの修正方法及び作業プログラム修正装置を提供する。
【解決手段】
ロボット制御装置５０は既存作業プログラムの第１教示点と、該第１教示点に対応するワーク上の第２教示点の位置の差を算出し、この差に基づいて既存の作業プログラムの教示点の位置を修正する。ロボット制御装置５０は、作業プログラム上の第１教示点から第４教示点へ向かうベクトルとワーク上の第２教示点から第３教示点へ向かうベクトルとの回転量を算出し、回転量に基づいて既存の作業プログラムの教示点におけるマニピュレータ１０の位置姿勢を修正する。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの手先部の制御において、特異点の近傍で関節軸の移動量が極端に大きくなるという事象や、動かなくなるという事象の発生を防ぐ。
【解決手段】 本発明に係るロボット制御方法は、全体の自由度がＭ次（Ｍは自然数）であり制御変数の次数がＮ次（Ｎは自然数）でありＭはＮ以上であるロボットにおける制御の方法であって、変化を指示された変数の次数をＬ次（Ｌは自然数）とすると、上記制御変数のうち、変化を指示された変数を含むＬ次以上（Ｎ−１）次以下の変数のみを厳密制御しそれ以外の変数を曖昧制御することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】産業用ロボットコントローラの小型化を実現するとともに表示灯の視認性、コネクタの脱着性を向上し、狭いスペースにも設置することができる産業用ロボットコントローラを提供すること
【解決手段】産業用ロボットコントローラ１のフロントパネル２を、天板から傾斜して前方に突出するように形成された第１フロントパネル２ａと、底面から傾斜して前方に突出するように形成された第２フロントパネル２ｂと、の２面で構成した。 （もっと読む）

【課題】 数値制御工作機械の加工現場で作業者が容易・簡便に干渉域を設定することのできる工具の干渉域設定方法を提供する。
【解決手段】 数値制御工作機械のテーブル上に実際に工作物を固定、締結している取付け治具を工具の障害物として干渉域を設定する方法であって、ティーチング装置４ｂからのティーチングデータおよび桝目指定部４ｃからの桝目データが記憶部５２、５４に与えられる。記憶部６０の干渉域作成用のプログラムにより、前記桝目データを用いて、工具の可動ストローク範囲に対応する平面領域または平板状領域を、桝目または格子状桝目に区画・割り付ける。さらにティーチングデータを用いて干渉域に在る桝目または格子状桝目の代表値をビット「１」に、干渉域外の桝目または格子状桝目の代表値をビット「０」として座標値メモリテーブル上にビットパターンとして形成される。 （もっと読む）

【課題】嵌合などの接触作業に関して、教示時および再生動作時にワークおよびロボットに過大な力を発生させず、また再生動作時にタクトタイムが増加することなく、教示者が直感的な操作で簡単かつ短時間に教示再生を行うことができる装置および方法を提供する。
【解決手段】部品１１０ａの嵌合挿入作業を行う動作プログラムの教示および再生を行うロボット１０１の教示再生装置であって、ロボット１０１の動作を制御する制御装置１０２と、可搬式教示操作盤１０３を備え、制御装置１０２は、力制御手段１０６と、動作プログラム記憶部１０８と、動作プログラム実行手段１０９と、教示データ記憶部１１５と、教示データ変換手段１１６を備え、可搬式教示操作盤１０３は、力制御設定手段１１１と、力制御手動操作手段１１２と、力制御状態表示手段１１３と、作業状態保存手段１１４を備える。 （もっと読む）

【課題】操作端末を複数の機械装置で共用化することができ、尚且つ安全性の高い機器制御システムを提供する。
【解決手段】複数のロボット装置１−１〜１−ｎと、任意に選択した一台のロボット装置に対して動作を教示するティーチングペンダント２とを備える産業用ロボットシステムであって、複数のロボット装置１−１〜１−ｎそれぞれは、自機器に固有のキーが挿入されることによってのみ第１の状態と第２の状態との切り替えが可能となるシリンダーを有し、ティーチングペンダント２は、各ロボット装置に固有のキー４−１〜４−ｎのいずれが挿入されても教示が行える状態と教示が行えない状態との切り替えが可能となるマスターシリンダー１０と、教示対象となるロボット装置に対して接続要求を送信する接続要求送信手段とを有している産業用ロボットシステム。 （もっと読む）

【課題】オフラインプログラミングで３次元モデル空間におけるロボットの動作のシミュレーションの結果を表示しながらロボットの動作の教示を行う際に、注目領域を確実に表示できるようにするようにする。
【解決手段】ロボット教示システム１０は、ロボット、該ロボットの周囲環境を構成する複数の物体、及び該ロボットによって取り扱われるワークの３次元モデルを含む３次元モデル空間におけるロボットの動作のシミュレーションを行うシミュレーション装置１６と、設定された視点から注目領域を見るときに視覚的障害となる物体の部分を非表示にして３次元モデル空間におけるロボットの動作のシミュレーションの結果を表示する画像データを演算する表示画像演算装置１８とを備え、表示画像演算装置１８によって演算された画像データに基づく画像を表示装置２０に表示する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ハンドと対象ワークとの相対的位置精度が高く、再現性に優れる作業座標系の設定方法及び作業座標系の異常検出方法を提供する。
【解決手段】ロボット１と対象ワークの相対的な位置関係を規定する作業座標系の設定方法において、ロボット１のハンド４が対象ワークに接触したことを検出するために力センサ６を用いることと、力センサ６からの検出値が予め設定された閾値を超えたときにハンド４が対象ワーク９に接触したと判断することと、接触位置を記憶することと、接触位置から作業座標系Ｃを算出すること、を備える。 （もっと読む）