【課題】
チャンネル数が限定されている可動機械制御システムにおいて、制御装置通信部側の送信出力レベルを簡単に、又、最適に調整でき、そのことによって不必要な大きな電波出力で各通信部間の通信が電波干渉を受けることをなくすることができる可動機械制御システム及び可動機械制御装置を提供する。
【解決手段】
ロボット制御システムの教示操作装置１０では、無線ＬＡＮＩ／Ｆ１５部）は無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２からの無線信号の受信レベルを検出するＲＳＳＩ回路１５ｂと、受信レベルを送信する送受信部１５ａを備える。又、送受信装置４０の無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２は、受信した受信レベルと予め設定された適正受信レベル範囲とを比較してその比較結果に応じて送信出力レベルを調整するＣＰＵ４３と、調整後の送信出力レベルで無線通信を行う送受信部４２ａを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボット教示時に教示者が教示し易いロボット教示プログラム作成装置及び作成方法を提供する。
【解決手段】ロボット作業の一連の工程を編集記録する工程フロー作成記憶手段１１１と、この手段で記憶された工程を表示する工程フロー表示手段と、この手段によって表示された各工程のロボットのアクション及び動作位置を規定する操作内容を編集記録する操作編集記録手段１１２と、工程フロー表示手段を介して選択された工程に対応する操作編集記録手段の操作内容を表示する工程操作表示手段と、この手段を介してロボットに教示すべきアクションが選択されると、教示操作キーが表示されてこのキーの表示によって教示操作が可能となる操作手段と、操作手段によって入力された操作情報に基づき工程−教示同期制御を行い、操作情報を操作編集記録手段に転送する教示手段を備える。 （もっと読む）

【課題】 操作者の負担を軽減して安全制御システムの安全性をさらに向上させる。
【解決手段】 ワイヤレスティーチングペンダント２（２_１〜２_４）に設けられ、当該ペンダント２のＩＤ番号をロボット３のコントローラ４に送信するためのＲＦＩＣ２２５と、コントローラ４に設けられ、ペンダント２から送信されたＩＤ番号を受信するためのＲＦＩＣ４０５と、ペンダント２がペンダントホルダ６から取り出されたことを検知する安全スイッチ部６２と、安全スイッチ部６２による検知時にロボット３をメンテナンスモードに移行させ、操作可能エリア１０に配置されかつコントローラ４により受信されたＩＤ番号を有するペンダント２の当該ＩＤ番号を登録リストに登録するとともに、エリア１０の外に移動したペンダント２のＩＤ番号を登録リストから消去し、登録リストに登録されたＩＤ番号のペンダント２のみをイネーブル状態にするコントローラ４とを設ける。 （もっと読む）

【課題】最適な情報を含むロボットのプログラムを短時間で作成する。
【解決手段】各ロボット(11、12)のプログラムを作成するロボットオフラインプログラミング装置(20)は、第一車体(A)においてスポット溶接が行われる打点の打点位置情報(33)、打点順序情報(34)および打点配分情報(35)を記憶する第一記憶手段(32)と、を含み、打点配分情報においては、スポット溶接の打点のそれぞれに対してロボットの一つが配分されており、さらに、第二車体(B)においてスポット溶接が行われる打点のスポット溶接の打点位置情報を記憶する第二記憶手段(42)と、第一車体の打点位置情報および打点順序情報と第二車体の打点位置情報とに基づいて第二車体の打点順序情報および打点配分情報を決定する決定手段(22)と、第二車体の打点位置情報、打点順序情報および打点配分情報に基づいて第二車体をスポット溶接するための各ロボットのプログラムを作成する作成手段(23)とを含む。 （もっと読む）

【課題】衝突回避制御システムにおいて、三次元およびリアルタイムの衝突検出、ロボット運動の前もったロボットシステムへの通信、衝突しないプログラム軌道の条件および重要な工程経路の保護を提供する。
【解決手段】本発明によるシステムは一連の命令を含み、その一連の命令は干渉検査自動領域方法を行うために、一連の命令を実行するコントローラに格納されている。干渉検査自動領域方法は、第一のプログラム経路に沿った第一ロボットの動作時に占有される、共通空間の第一の部分を決定する工程と、第二のプログラム経路に沿った第二ロボットの動作時に占有される、共通空間の第二の部分を決定する工程と、第一の部分および第二の部分の間に重複部分が存在するか否か決定するために、第一の部分および第二の部分を比較する工程と、重複部分の存在に対応して第一ロボットおよび第二ロボットを動作させる工程とを含む。 （もっと読む）

【課題】円弧経路を形成している教示点を修正する際に、手動操作に適した座標系を自動的に設定して操作を容易にする。
【解決手段】操作手段からの方向指示入力に従ってロボットに取り付けた作業ツールＴを移動させて円弧経路Ｋを形成する教示点Ａ〜Ｃを位置修正するロボット制御装置において、作業ツールＴの現在位置Ｄから円弧経路Ｋの中心軸線Ｋｒに対して垂線Ｓｖを下ろして垂線長Ｓｔおよび交点Ｓｐを算出するとともに、中心軸線Ｋｒの方向に基づいて決定される第１の座標軸Ｘｓおよび垂線Ｓｖの方向に基づいて決定される第２の座標軸Ｙｓを有する手動操作座標系Ｃｍを設定する。そして、操作手段からの方向指示入力に従って、作業ツールに、第１の座標軸方向Ｘｓへの移動、または第２の座標軸方向Ｙｓへの移動、または交点Ｓｐを中心とし垂線長Ｓｖを半径とする円弧経路方向への移動を行わせる。 （もっと読む）

【課題】専用の治具を取付けたり大型の検出器具を設置したりする必要がなく、多関節型ロボットにおける軸の原点位置を適切に較正する。
【解決手段】２軸の回転軸と３軸の回転軸と５軸の回転軸とが平行で且つ交わらないロボット２の制御装置３において、ロボット２を測定姿勢に保持させた状態から測定点の座標が戻るように各軸を移動させ、３軸の原点位置がずれていれば各軸を移動させる前での測定点の座標と各軸を移動させた後での測定点の座標とが一致しなくなる特性を利用し、各軸を移動させる前での測定点の座標と各軸を移動させた後での測定点の座標とを対比して誤差角度を導出して３軸の原点位置を較正する。 （もっと読む）

【課題】専用の治具を取付けたり大型の検出器具を設置したりする必要がなく、多関節型ロボットにおける軸の原点位置を適切に較正する。
【解決手段】１軸の回転軸と２軸の回転軸が直交し且つ１軸の回転軸を含み２軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在し且つ３軸の回転軸及び５軸の回転軸が前記平面に直交するロボット２の制御装置３において、ロボット２を測定姿勢に保持させた状態から測定点の座標が戻るように各軸を移動させ、２軸の原点位置がずれていれば各軸を移動させる前での測定点の座標と各軸を移動させた後での測定点の座標とが一致しなくなる特性を利用し、各軸を移動させる前での測定点の座標と各軸を移動させた後での測定点の座標とを対比して誤差角度を導出して２軸の原点位置を較正する。 （もっと読む）

【課題】レーザ溶接の工程時間を短縮する。
【解決手段】レーザ照射装置を停止させる際に、移動途中の減速域Ａ２−Ａ３で溶接点へ向けてレーザ照射を開始し、レーザ照射を継続させつつレーザ照射手段を停止させ、停止後の区間Ａ３−Ａ４で所定の加工パターンの溶接を行い、さらに増速区間Ａ４−Ａ５でもレーザ照射を継続する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの教示を実際の目視によって行い難いような場合であっても教示作業を確実に行うことができる教示装置及び教示方法を提供する。
【解決手段】ワークと関連する動作位置をロボットへ教示する教示装置１において、ロボット３００に設置された力検出部３１０が検知するワーク把持部の受ける３次元の力情報を入力する力情報入力手段１４０と、ロボットの作業領域を撮影するカメラ１３０からの画像データを取得する画像情報入力手段１５２と、ロボット教示用の操作指令入力信号を入力する操作指令入力手段１２２を備えると共に、力情報と、画像データと、操作指令入力信号に基づき、教示の際にワークを実際に撮像した画像及びワーク把持部に作用する３次元の力情報を同時に表示する画像表示手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】 光学系センサを用いてワークを測定する多関節ロボットに、測定姿勢を正確に教示することができる技術を提供する。
【解決手段】 多関節ロボット１０にロッド部３８を有するティーチングツール２４を装着し、ロッド部３８の先端に設けられる先端具５０がワーク２６の測定位置に接触するように、多関節ロボット１０を動作させ、そのときの多関節ロボット１０の姿勢を多関節ロボット１０に記憶させることで、光学系センサを装着してワーク２６を測定する際の測定姿勢を多関節ロボット１０に教示する。多関節ロボット１０に装着されたティーチングツール２４のロッド部３８は、多関節ロボット１０に装着される光学系センサの測定軸に沿って伸びるとともに、先端具５０は、多関節ロボット１０に装着される光学系センサの測定距離範囲内に位置している。 （もっと読む）

【課題】可搬式操作部の制御手段が過負荷か否かの判定に応じてロボットを制御するロボット制御用の制御部が転送する画像データ量を動的に調整することにより、可搬式制御部の制御手段の過負荷状態を抑制することができるロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
ロボット制御システム３０はティーチペンダント１０のＣＰＵ１１の負荷率を測定するＣＰＵ負荷測定部１１８と、負荷率に基づいてＣＰＵ１１の過負荷を判定するＣＰＵ負荷監視部１１９を備える。ロボット制御システム３０はＣＰＵ負荷監視部１１９の過負荷判定に応じて、ＣＰＵ１１の液晶ディスプレイ１７に対する表示制御を軽減するためにネットワーク通信機２５から送信される画像データ量を減少させる画面監視部２１６及び圧縮展開部２１８を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットのアーム先端に取り付けたカメラでワークを撮影し視覚検査を行う視覚検査装置において、表示画面に表示されるカメラの撮影画像を見ながらティーチングペンダントを用いてアームを手動操作することにより、ワークが適当な見え方となる位置を撮影位置として設定するティーチングの途中で、カメラの視野からワークが外れた場合にワークを再度カメラの視野内に入れるための操作を容易に行うことができるようにする。
【解決手段】ワークの中心を仮定し、教示中にカメラの視野からワークが外れた場合、カメラを仮定中心に向けるようにする。仮定中心の高さ方向の座標は、ワークの高さ位置を計測した結果に基づいて定める。仮定中心の縦横２方向の座標位置は、ワークの所望位置を上方から撮影したときのカメラの縦横２方向の座標に定める。 （もっと読む）

【課題】ワークを対象物の穴に挿入する作業やギヤの位相を合わせながら嵌め合わせ作業を行う組み立て作業ロボットの、簡便、確実で安全な教示装置を提供する。
【解決手段】押圧を設定するための押圧設定手段５５と、押し圧力を表示する作用力表示手段５６と、探索移動量の指令値と実際値の偏差を表示する探索移動量表示手段５７と、ロボットの力制御を実現する力制御手段６５と、探索動作時の押し圧を調整するための押し圧変更調整手段６３１と、を備える。ロボットアーム先端に取り付けたエンドエフェクタに保持されたワークを対象物に挿入作業を行うロボットの教示において、教示作業者は作用力表示手段５６に表示される押し圧力と、探索移動量表示手段５７に表示される偏差とに基づいて前記押し圧設定手段５５を操作することで、探索動作中に押し圧の調整が可能とする。 （もっと読む）

【課題】 目視に加えて機械的な検知によって移動体を母体に非常に近接させることができる位置設定装置を提供すること。
【解決手段】 母体模型１０に近接させる移動体模型２０に移動体模型近似部２０１〜２０５を設定し、この移動体模型近似部２０１〜２０５に近接領域２１１〜２１５を設定し、前記移動体模型２０を移動させる携帯式操作盤３０を操作して移動体模型２０を前記母体模型１０に向けて移動させ、母体模型１０の母体模型近似部１０１，１０２が前記移動体模型２０に設定した移動体模型近似部２０１〜２０５に侵入すると、前記携帯式操作盤３０に母体模型近似部１０１，１０２が近接領域２１１〜２１５に侵入したことを表示する。 （もっと読む）

【課題】 教示プログラムの修正や変更作業の操作内容を参照する場合、従来は、操作を行う操作者自身がロボットシステムに対して行った設定をメモや録音することで記録したり、操作前と操作後の教示プログラムを比較することで変更等を行った操作内容を推定したりしていた。しかし、操作自体が複雑になった場合や操作開始から操作終了までの作業時間が長い場合、作業者自身が操作内容を忘れて記録できず、保存タイミングによっては操作前と操作後の教示プログラムを比較しても操作内容が教示プログラムに残っておらず、操作内容を推定することができない場合もあり、過去に行われた操作内容を参照できなくなるという課題があった。
【解決手段】 操作履歴を、操作内容に対応付けた数値や記号からなるテーブルとして制御装置内の記憶部および／または操作装置内の記憶部に記憶し、表示可能とする。 （もっと読む）

【課題】ＣＡＤシステムによらず溶接の適否を検査可能とすることを目的とする。
【解決手段】溶接の適否を検査する溶接検査装置であって、複数の基準溶接打点に関するデータを記憶した記憶部と、複数の実溶接打点に関するデータの入力を受け付ける入力部と、記憶部に記憶された基準溶接打点に関するデータ、及び前記入力部を通じて受け付けた実溶接打点に関するデータに基づいて、前記基準側と前記ロボット側の双方の図形パターンが、類似する図形パターンとなる溶接打点の組み合わせを決定する処理を行う組合決定手段と、前記類似する図形パターンを構成する組み合わせとして決定された基準側、ロボット側双方の溶接打点に基づいて、前記基準側の打点群に対して前記ロボット側の打点群を位置合わせする処理を行う位置合わせ手段と、前記位置合わせ後、前記基準溶接打点とそれに対応する実溶接打点とを比較することで溶接の適否を検査する検査手段と、からなることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ロボットのシミュレーションをより容易に、しかもそのためのプログラムやデー
タの管理についてもその簡略化を図ることのできるロボットのシミュレーション方法及び
ロボットのシミュレーション装置を提供する。
【解決手段】ロボット１０を構成する多関節型のロボットとしてのロボット駆動部１１の
構造及び属性等に関する情報を初期のロボットデータとして当該ロボット１０内のコント
ローラ１２の記憶部１２Ｂに格納しておく。そして、ティーチングによる指示や手動の操
作、又はロボット駆動部１１の動作内容が規定された制御プログラム等に基づいて当該ロ
ボット駆動部１１の移動経路を含む動作を、同ロボット１０内でロボットデータを基準に
シミュレーションしつつこれを線画データＤｄに逐次変換する。併せて、この変換した線
画データＤｄに基づく線画情報をロボット１０外部の線画表示装置２１に表示させる。 （もっと読む）

【課題】教示作業時における作業者の負担を軽減し、作業者の安全性を確保することができるロボットの制御装置を提供すること。
【解決手段】本発明の一態様に係る制御装置１は、ロボットアーム３０に対する命令を入力する操作ペンダント１０と、操作ペンダント１０に内蔵され、操作ペンダント１０の加速度を検出する加速度センサ１１と、加速度センサ１１から所定値以上の加速度が入力された場合に、ロボットアーム３０の動作を停止させる。 （もっと読む）

【課題】部品と治具間の取付け上の互いの寸法公差が厳密に規定されていても目視で教示作業を行うために生じる教示位置の公差外れや部品や治具の破損を防止すると共に、部品を所定の力で押し付けながら組立作業を行う場合の力パラメータを数値で手入力する必要がない教示装置を提供する。
【解決手段】回転体の回転量を被操作対象の移動量とする操作部と、回転体の回転量及び回転方向を検出するセンサ１２０と、センサの検出値に基づいた被操作対象の移動量を指示する操作量指示部１５１と、被操作対象の特定方向の移動を規定する移動軸を選択する操作軸選択スイッチ１４０と、当該被操作対象が移動した位置を保存することを指示する教示ボタン１３０と、被操作対象が受ける反力を操作者に力覚提示するためのアクチュエータ１１０とを備えた教示装置である。 （もっと読む）