【課題】形状切換可能フレームを１８０度回転することで、支えを必要としないで、走行しながら瞬時に軌道へ案内できる一般道・Ｃ型吊り軌道両用車を提供する。
【解決手段】一般道とＣ型吊り軌道を走行するために、同軸２つの駆動輪を備えたフレームを構成し、軌道走行時、英大文字Ｊと、一般道走行時、英小文字（筆記体）ｉの形状をした前後フレームと、同軸２つの駆動輪を備えた後部フレーム（回転部）で、形状を切り換えることにより、一般道からＣ型吊りモノレール軌道へ案内できる。 （もっと読む）

【課題】 一輪車を無人で転倒させることなく走行させる。
【解決手段】 フレームに車輪を懸架して無人で走行する無人一輪車において、フレームに車輪を駆動する走行用モータを取り付けるとともに、フレームから左腕と右腕を張出させ、フレームにこれら左腕と右腕をそれぞれ水平軸回りの回動と鉛直軸回りの回動をさせる上下用モータと旋回用モータを取り付け、フレームの重心変移で発生する前後方向及び左右方向の転倒モーメントに基づくフレームの転倒を、走行用モータによる車輪の前後移動に基づく前後方向引戻しモーメントと、上下用モータによる左腕又は／及び右腕の水平軸回りの回動に基づく左右方向引戻しモーメントと、旋回用モータによる左腕又は／及び右腕の鉛直軸回りの回動に基づく左右方向引戻しモーメント及び回行時の遠心力に基づく旋回モーメントとを発生させて防ぐ。 （もっと読む）

【課題】走行装置及びその制御方法において、倒立制御を安定的に行うこと。
【解決手段】走行装置１は、搭乗者の乗車を検出する乗車検出手段と、車輪３１、３２の駆動を制御して倒立制御を行う制御手段２３３と、搭乗者が乗車している状態での倒立制御を行う乗車制御モードと、搭乗者が乗車していない状態での倒立制御を行う空車制御モードと、を選択するためのモード選択手段４１ａと、乗車検出手段による検出結果と、モード選択手段４１ａによる選択結果と、が一致するか否かを判定する判定手段２３２と、を備えている。制御手段２３３は、判定手段２３２による判定結果に基づいて、倒立制御を行う。 （もっと読む）

【課題】速度の提示を適切に行うことにより、走行の安全性を向上させる同軸二輪車を提供する。
【解決手段】同軸二輪車は、一対の車輪をそれぞれ駆動する一対の車輪駆動ユニットと、車輪駆動ユニットに走行指令を与える走行制御部と、同軸二輪車の移動速度を算出する移動速度算出手段と、移動速度算出手段にて求められた移動速度を搭乗者に提示するための速度提示音を表す信号を生成する速度提示信号生成部と、速度提示音を発音するスピーカと、を備える。スピーカは、地面または前方に向けて発音するように設けられている。速度提示音は、移動速度に応じて音高、音量、音の継続時間を変化させる。 （もっと読む）

【課題】速度の提示を適切に行うことにより、走行の安全性を向上させる同軸二輪車を提供することにある。
【解決手段】同軸二輪車10は、一対の車輪2L、2Rをそれぞれ駆動する一対の車輪駆動ユニット3L、3Rと、車輪駆動ユニット3L、3Rに走行指令を与える走行制御部と、同軸二輪車10の移動速度を算出する移動速度算出手段と、移動速度算出手段にて求められた移動速度を発光色および発光パターンによって周囲に提示するための速度提示信号を生成する速度提示信号生成部と、速度提示信号によって指令された発光色および発光パターンで発光する発光装置46と、を備える。発光装置46は、ハンドル部45に設けられ、前方および上方に向けて発光する。 （もっと読む）

【課題】体重移動を利用してバランスをとりながら運転し走行する高齢者向き身障者向きの自動車を提供することを目的としている。
【解決手段】ヘルメットなどの体重移動検知体１の設けられた全方向加減速操縦桿２の下端を可動自在に保持する水平回転盤付トロコイド推進後輪制御機構３がジャイロ安定車体１０に設けられるとともに、原動体４とエネルギー供給体５により駆動されうるようになされ、ジャイロ安定車体１０の旋回を阻止する旋回防止前輪６が固定して設けられ、ジャイロ安定車体の前部に肩幅間隔に並設されブレーキ７付きの２本の身体保持ステッキ８が設けられてなる構成 （もっと読む）

【課題】高い操作性を有する移動体を提供する。
【解決手段】本発明の一態様にかかる移動体１は、搭乗者が搭乗する搭乗席８と、搭乗席８を支持する車台１３と、車台１３を移動させる全方位車輪６と、車輪６を駆動する駆動モータと、搭乗席の搭乗面に加わる力に応じた計測信号を出力する力センサ９と、車台１３に対して搭乗席８をヨー軸周りに回転可能に支持する支持台１４と、支持台１４のヨー軸周りの回転角を検出するために設けられたエンコーダ１４ａと、力センサ及びエンコーダ１４ａからの出力に応じて、車輪６を回転させるための指令値を駆動モータ６０３に出力する制御計算部５１を備えるものである。 （もっと読む）

【課題】段差抵抗トルクの推定値の履歴に基づいて、段差計測センサによる段差の計測値を補正し、また、その異常状態も検出することによって、段差計測センサをより有効に利用することを可能にし、段差のある場所でも安全かつ快適に走行することができるようにする。
【解決手段】車体と、車体に回転可能に取り付けられた駆動輪と、路面の段差を計測する段差計測センサと、駆動輪に付与する駆動トルクを制御して駆動輪と車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、車両制御装置は、段差を昇降するときに、段差による抵抗である段差抵抗トルクを推定する段差抵抗トルク推定手段を備え、段差抵抗トルクの推定値に基づいて段差計測センサによる段差の計測値を較正する。 （もっと読む）

【課題】上り段差に到達する直前に、能動重量部を段差の上段側に移動させるとともに、車体を段差の下段側に傾けることによって、高速で段差に進入した場合でも常に安定した車両動作を維持することができ、段差がある場所でも快適かつ安全に走行することができるようにする。
【解決手段】車体と、該車体に回転可能に取り付けられた駆動輪１２と、前後方向に移動可能に前記車体に取り付けられた能動重量部と、前記駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御するとともに、前記能動重量部の位置を制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、路面の上り段差に乗り上げる時の前記能動重量部の最大移動量を予測し、前記段差に接触する前に前記能動重量部を前記最大移動量だけ前記段差の上段側に移動させるとともに、前記能動重量部の移動量に応じて前記車体を前記段差の下段側に傾ける。 （もっと読む）

【課題】路面勾（こう）配を推定するとともに、推定値をその時間変化率に基づいて予測した未来の時刻における値に補正することによって、路面勾配が急激に変化しても、車体の姿勢や車両の走行状態を安定に保つことができ、より安全に、かつ、より快適に走行することができるようにする。
【解決手段】車体と、前記車体に回転可能に取り付けられた駆動輪１２と、該駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、前記車体の姿勢に基づき、路面勾配を推定するとともに、該路面勾配の推定値を、該推定値の時間変化率に基づいて補正する。 （もっと読む）

【課題】車体の姿勢変化も考慮して段差抵抗トルクを推定することにより、段差抵抗トルクを高精度で推定することができ、任意の高さや形状の段差に対して、車両の安定した走行状態や車体姿勢を実現することができるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪１２と、該駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、前記車体の姿勢変化を考慮して段差抵抗トルクを推定し、該段差抵抗トルクに応じて前記駆動トルクを補正する。 （もっと読む）

【課題】回転体による角度変換移動方法および移動体に関する。移動体は、地面等の対象を後方に蹴って移動するが、対象に依拠して移動する、直線の作用反作用による物体の移動は、依拠する対象の状態により、滑る。制動不足等による事故等の不具合の原因となっている。
【解決手段】 回転体９の中央に設けた長穴１０の中央で回転軸６により対象４を後方へ蹴って移動している。対象４が滑るなどにより支障をきたす場合、回転軸６を回転軸６’にずらすことにより直角の横移動成分が生じる。 （もっと読む）

【課題】前後方向だけでなく、横へも移動可能にした、三輪走行装置を提供する。
【解決手段】車軸が同一直線上に配置された第１車輪１１０及び第２車輪１２０と、第１車輪と第２車輪との間に配置され車軸が第１車輪及び第２車輪の車軸の延長線と直交する水平な直線上に配置された第３車輪１３０と、第１車輪，第２車輪及び第３車輪を別々に駆動するように各車輪に設けられた駆動手段と、各駆動手段を制御する制御手段と、を備え、各車輪１１０〜１３０が車輪外周に沿って並んで配置された複数の回転体３１を備えている。 （もっと読む）

【課題】外乱に対する振動を抑える。
【解決手段】車体の姿勢制御に搭乗部１３の移動を利用するとき、高周波の振動が発生する場合があり、乗り心地に影響する場合がある。そこで、外乱の周波数成分に応じた駆動モータ５２と搭乗部移動の使い分けを行うものである。具体的には、フィードバック制御において、偏差の低周波成分を搭乗部移動に、高周波成分を駆動モータ５２に対応させることで、外乱に対する振動を抑える。 （もっと読む）

【課題】 運転席が設けられたケース体の両側にほぼＶ字状に配置した左右の車輪で、運転時の視界を妨げられることなく、オートバイのように走行できるとともに、転倒することなく、安全で注目を集めることができる自動車を得る。
【解決手段】 ほぼＶ字状に左右の車輪が回転可能に取付けられるように両側部位に左右の車輪取付体が形成され、内部に運転者が該車輪取付体に形成された足出し孔より外に出して座ることができる運転席を有するケース体と、このケース体の左右の車輪取付体に回転可能に取付けられた左右の車輪と、この左右の車輪を回転駆動させる前記ケース体に取付けられた駆動装置と、前記ケース体の下部寄りの中央部に前後方向に位置調整可能に取付けられた両端部にローラが取付けられた位置制御装置と、前記運転席に座った運転者が操作できるように、前記ケース体内に取付けられた前記左右の車輪の回転速度を制御できるハンドルとで自動車を構成する。 （もっと読む）

【課題】 乗員搭載部を任意の姿勢に制御する走行車両を提供する。
【解決手段】 車体３２と、車体３２に回転可能に支持し、一軸上に配置された車輪３５と、車体３２に支持し乗員Ｍを搭載する乗員搭載部３３と、車体姿勢を制御する車体姿勢制御手段１２０と、を有する走行車両１において、車体３２と乗員搭載部３３とを相対的に移動させるアクチュエータ３６を備えることを特徴とする。 （もっと読む）