【課題】ステアリング操作による前後輪自動追従制御時、ステア角とヨーレートの比例関係を保つことで、ドライバーに与える操作違和感を軽減すること。
【解決手段】車両用前後輪転舵制御装置は、前輪１１，１１及び後輪１２，１２がステアリング操作とは独立して転舵可能である４ＷＳ車１において、軌跡演算機２１及び後輪舵角演算機２２と、前輪舵角演算機２３と、を備える。軌跡演算機２１及び後輪舵角演算機２２は、４ＷＳ車１の進行方向側に設定した車両前部定点αの軌跡を、４ＷＳ車１の進行方向とは反対側に設定した車両後部定点βがトレースするように、後輪転舵角ψを制御する。前輪舵角演算機２３は、ステアリング操作による操舵角Θに基づく前輪転舵角（k1Θ）を、前後輪転舵角差を減じるように、後輪転舵角ψに応じて補正制御する。 （もっと読む）

【課題】運転者の違和感を低減することのできる後輪転舵装置の中立位置復帰装置を提供する。
【解決手段】第１圧縮コイルばね６４および第２圧縮コイルばね６５の復元力により第１可動部材６６および第２可動部材６７を移動させることにより後輪転舵軸４３を中立位置に復帰させる。このとき、第１可動部材６６および第２可動部材６７に対して油圧ダンパー８０を用いて抵抗を付与することによりこれらの円筒部材の移動速度を低下させる。 （もっと読む）

【課題】自動操舵制御からドライバ操舵への切り替え時における違和感の発生を防止する。
【解決手段】ドライバの操舵から独立して車両状態量を変化させることが可能な少なくとも一つの装置を備えた車両において、車両の挙動制御装置は、前記少なくとも一つの装置のうちの少なくとも一つである対象装置を介して、前記車両状態量を目標状態量に収束させるための自動操舵制御を実行する自動操舵制御実行手段と、ハンドル角を検出するハンドル角検出手段と、前記自動操舵制御がドライバの操舵に応じたドライバ操舵へ切り替わる場合に、前記ドライバ操舵において前記ハンドル角と相関する一の前記車両状態量について、前記自動操舵制御により生じた第１状態量と、前記検出されたハンドル角に対し生じるべき第２状態量とが一致するように、前記少なくとも一つの装置を制御する状態量一致化手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】非定常な車両加減速状態を含む車両のダイナミクスの変化に応じて、制御ヨーモーメント量を調整すること。
【解決手段】車両のヨーモーメントを制御する制御手段を備えた車両の運動制御装置において、車両の前後方向の速度を検出する第１の検出手段と、車両の横方向の加加速度を検出する第２の検出手段と、を有し、前記制御手段は、前記第２の検出手段により検出した車両の横方向の加加速度（Ｇｙ＿ｄｏｔ）を、前記第１の検出手段により検出した車両の前後方向の速度（Ｖ）で除した車両のヨー角加速度（ｒ＿ｒｅｆ＿ｄｏｔ）に基づいて車両のヨーモーメントの制御指令を生成し、前記制御指令を出力する車両の運動制御装置。 （もっと読む）

【課題】ドライバビリティの低下を招くことなく車両を目標走行路に追従させる。
【解決手段】操舵輪（ＦＬ、ＦＲ）に連結された操舵装置に操舵トルクを供給可能な操舵トルク供給手段（４００）と、操舵伝達比を変化させることが可能な操舵伝達比可変手段（２００、６００）とを備えた車両（１０）を制御する装置（１００）は、車両を目標走行路に追従させるための目標状態量を設定する設定手段と、車両の状態量がこの設定された目標状態量となるように操舵伝達比可変手段を制御する第１制御手段と、前記操舵トルクとして車両を目標走行路へ追従させるにあたり操舵装置に発生する操舵反力トルクを抑制する操舵反力抑制トルクが供給されるように操舵トルク供給手段を制御する第２制御手段と、ドライバの操舵入力が生じた場合に該操舵入力に基づいて操舵反力抑制トルクを補正する補正手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】ヨーレートの発生を抑制しつつ車両を目標とする運動状態に維持する。
【解決手段】前輪（ＦＬ、ＦＲ）又は後輪（ＲＬ、ＲＲ）の舵角を、該舵角の変化を促すドライバ操作から独立して変化させることが可能な舵角可変手段（４００）と、前記前輪及び後輪の各々について左右制駆動力差を生じさせることが可能な制駆動力可変手段（３００、６００）とを備えた車両（１０）を制御する装置（１００）は、平行移動を実現するための、該平行移動を規定する複数の第１状態量の目標値を設定する第１設定手段と、予め設定された前記複数の第１状態量と前記舵角及び前記左右制駆動力差に夫々相関する複数の第２状態量との相対関係を規定する車両運動モデル、並びに前記設定された複数の第１状態量の目標値に基づいて、前記平行移動を実現するための前記複数の第２状態量の目標値を設定する第２設定手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】 悪路走行時等に運転者が車両挙動に違和感を覚えることを抑制すべく、それぞれの輪荷重に応じて左右後輪の目標舵角を補正する後輪操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 左右後輪３ｒｌ，３ｒｒの輪荷重変動量のどちらか一方が判定閾値を超え、ステップＳ６の判定がＹｅｓになった場合、操舵ＥＣＵ７は、ステップＳ７で、左右後輪３ｒｌ，３ｒｒのうち輪荷重変動量が判定閾値を超えた方の悪路走行時目標舵角に対し、輪荷重変動量の値に応じた補正係数（０、あるいは、１より小さな値）を乗じた後、ステップＳ４に移行して補正後の悪路走行時目標舵角が得られるように左右後輪操舵アクチュエータ１７ｌ，１７ｒを駆動する。 （もっと読む）

【課題】四輪操舵自動車で低速走行時にハンドル取られが生じた場合でも、車体の進行方向がハンドルが取られた方向へ助長されるのを抑制する。
【解決手段】操舵角速度算出部２２ａと、操舵角と操舵角速度とから操舵状態を判定する操舵状態判定部２２ｂと、操舵角と車速とから後輪転舵の制御を決定する後輪転舵制御部２２ｃと、操舵状態判定信号と後輪転舵信号とにより後輪の逆相制御のゲインを調整する逆相ゲイン調整部２２ｄとを設け、操舵状態がハンドル取られ状態になったら逆相ゲインを小さくする。ハンドル取られによる車両の挙動が後輪の操舵増大により増大されてしまうことを抑制し得るため、低速走行時の前輪操舵走行状態でハンドル取られが生じても何等違和感が生じること無く運転し続けることができる。 （もっと読む）

【課題】 旋回走行時の加減速に起因する旋回特性の変化を適切に抑制することができる車両の後輪操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 自動車１００の後輪３ｒｌ，３ｒｒを転舵する後輪操舵アクチュエータ８ｌ，８ｒを備えた車両の後輪操舵制御装置５であって、少なくとも前輪舵角δｆ（目標前輪舵角δｆｔ）、車速Ｖおよび前後加速度Ｇｘを含む車両の運動状態量を検出する運動状態量検出手段（操舵角センサ１２，車速センサ２１，前後加速度センサ２２）と、少なくとも前輪舵角δｆおよび車速Ｖから、車両モデルに基づいて目標旋回挙動を設定し、当該目標旋回挙動に基づいて目標後輪舵角δｒを設定する目標後輪舵角設定部３２とを有し、前記車両モデルは、車両のスタビリティファクタＡに基づいて設定され、スタビリティファクタＡは、車速Ｖおよび前後加速度Ｇｘに基づいて補正されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】操舵伝達比可変式操舵装置により操舵伝達比が変更された後に操舵装置に残存するオフセットに起因して運転者が操舵操作時に覚える違和感を低減する。
【解決手段】操舵伝達比可変装置１４によって操舵伝達比を変更する特定の制御によりオフセットが生じたときには（Ｓ１８０〜２００）、特定の制御が終了する際のステアリングホイール２０の操舵位置を基準操舵位置とし、基準操舵位置の両側の二つの操舵領域のうちステアリングホイール２０の車両直進位置に対しオフセットの側と同一の側の操舵領域を第一の操舵領域とし、オフセットが０であるときの操舵伝達比を標準の操舵伝達比とする。特定の制御の終了後に運転者が第一の操舵領域に於いて操舵操作する場合には（Ｓ１６０）、目標ステアリングギヤ比Ｒstを標準よりも小さくすることにより（Ｓ２１０）操舵伝達比を標準の操舵伝達比よりも大きくする。 （もっと読む）

【課題】運転者に適切な操舵を促すことができる車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法を提供する。
【解決手段】車輪の転舵角が、車輪の横力が最大となる転舵角よりも大きくなる過操舵状態であるとき、前輪舵角を中立方向へ戻すための目標前輪舵角補正量Δθｔを算出する。そして、目標前輪舵角補正量Δθｔに基づいて、前輪転舵アクチュエータ７を駆動制御して前輪の転舵角制御を行う。このとき、目標前輪舵角補正量Δθｔに基づいて目標操舵反力Ｆｓを算出し、算出した目標操舵反力Ｆｓをステアリングに付与する。この目標操舵反力Ｆｓは、路面μ推定値Ｍｙｕに基づいて補正する。 （もっと読む）

【課題】ドライバーにとってイメージが容易であり所望の車両挙動を得ることが可能な舵角制御装置の提供。
【解決手段】前輪舵角と後輪舵角との一方または両方がドライバの操舵操作によらず制御可能な現実の車両の挙動を制御する装置であって、現実の車両とは異なるホイールベースＬ＋Ｌ_ｄに設定可能な、仮想の車両を車両モデル化した仮想車両モデル１００ＭＩを有し、ドライバの操舵操作が仮想車両モデル１００ＭＩに入力された際の車両挙動であるヨーレートと横滑り角との少なくとも一方と、現実の車両の車両挙動におけるそれとを一致させるよう現実の車両の前輪舵角と後輪舵角との少なくとも一方を制御する舵角制御装置。 （もっと読む）

【課題】ドライバーにとってイメージが容易であり所望の車両挙動を得ることが可能な舵角制御装置の提供。
【解決手段】ドライバーの操舵操作によらず制御により操舵可能な現実の車両の車重ｍ及び／又はヨー慣性モーメントＩが、仮想の車両の仮想車重ｍ＋ｍ_ｄ及び／又は仮想ヨー慣性モーメントＩ＋Ｉ_ｄと異なるとの条件を満たしつつ、現実の車両をモデル化した現実車両モデル１００ＭＲの車両挙動を、仮想の車両をモデル化した仮想車両モデル１００ＭＩの車両挙動に一致させ、また横滑り角とヨーレイトとの少なくとも一方を各車両モデル１００ＭＲ、１００ＭＩで一致させるように、現実車両モデル１００ＭＲの舵角を算出し、現実の車両の車両挙動を仮想の車両の車両挙動に一致させるように現実の車両の舵角を制御する。 （もっと読む）

【課題】運転者が違和感を感じることがない車体流れ抑制装置を提供する。
【解決手段】車体流れ抑制装置１は操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ４を備え、操舵トルクセンサ４により検出された操舵トルクが所定値以上の状態が所定時間以上継続した場合に、車体流れを抑制する車体流れ抑制制御量を増加させ、操舵トルクセンサ４により検出された操舵トルクが所定値以下の状態が所定時間以上継続した場合に、前記車体流れ抑制制御量を減少させる。 （もっと読む）

【課題】自車両が走行車線から逸脱した場合であっても、迅速かつ安定的に元の走行車線に復帰することを可能とする。
【解決手段】左右の後輪５を独立して転舵させるアクチュエータ１３と、アクチュエータを駆動制御する後輪トー角設定部４２と、走行車線からの逸脱を検出する車線逸脱検出部４３と、運転者によるステアリング操作を検出する操舵角センサ２３とを備えた自動車１において、走行車線からの逸脱とともに運転者による元の走行車線への復帰操作が検出された場合、後輪トー角設定部が、旋回内側の後輪を中立に保持するとともに、旋回外側の後輪をトーインまたはトーアウト側に転舵させる構成とする。 （もっと読む）

【課題】 操舵ハンドルの回転速度が減速されて転舵輪に伝達されている場合においても操舵量の増加が抑制された車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 ＡＲＳ用ＥＣＵ９１は、アッパーシャフト２１１およびロアーシャフト２１２の配置関係が通常配置であるときに通常時後輪逆相制御モードにより後輪の逆相転舵を制御し、減速配置であるときに減速時後輪逆相制御モードにより後輪の逆相転舵を制御する。減速時後輪逆相制御モードにより後輪を制御する際における後輪の転舵角は、通常時後輪逆相制御モードにより後輪を制御する際における後輪の転舵角よりも大きい。このため、減速配置時には、操舵ハンドル１０の操舵量をそれほど大きくしなくても後輪が大きく逆相に転舵することにより車両の回転が補助される。これにより減速配置時に操舵量の増加が抑制される。 （もっと読む）

【課題】補正された補正操舵角の微係数が、不感帯の両端において連続な微係数を与える操舵角補正装置を提供する。
【解決手段】原点０を中心として横軸上に±符号が異なるだけで所定の大きさの点Ａ_Ｌ〜Ａ_Ｒを第１の操舵角区間Ｒ_１（不感帯）として設定する。第１の操舵角区間Ｒ_１のプラス側の外側の第２の操舵角区間Ｒ_２Ｒでは、点Ａ_Ｒよりやや右上の点Ｂ_Ｒを起点として、操舵角θの変化量と補正操舵角θ’の変化量との関係が１対１、つまり、傾きが＋１の直線ｌ_Ｒを設定してある。また、点Ａ_Ｒと点Ｂ_Ｒの中間に、点Ｂ_Ｒから直線ｌ_Ｒを横軸に向けて延長した線より左側で、かつ、点Ａ_ＲとＢ_Ｒ点とを結ぶ直線より下方で、θ’が正の所定の点Ｃ_Ｒを設定し、点Ａ_Ｒと点Ｃ_ＲとＢ_Ｒ点とを通り、両端が直線のスプライン補間を行なう。第１の操舵角区間Ｒ_１のマイナス側の外側の第２の操舵角区間Ｒ_２Ｌでも同様に、原点０を中心に、点対称に設定する。 （もっと読む）

【課題】直進走行に対する外乱が発生しやすい直線の道路を検知したときに、車両の直進走行を支援する走行支援装置を提供することを課題とする。
【解決手段】直進走行に対する外乱が発生しやすい道路である指定道路を走行しているとき（ステップＳ１→Ｙｅｓ）、その指定道路が直線の場合は（ステップＳ２→Ｙｅｓ）、左右の後輪をトーインして（ステップＳ３）直進性を向上し、直進走行を支援する。そして、指定道路から抜けたときには（ステップＳ４→Ｙｅｓ）、左右の後輪のトーインを解除して（ステップＳ５）通常のトーインに戻し、タイヤの磨耗などの影響を最小限に抑える。 （もっと読む）

【課題】後輪操舵装置の台形ねじ部におけるガタ防止を容易且つ適切に行い、ノイズの発生や運転者に対する違和感を確実に抑える。
【解決手段】ハウジング１に対し回転可能に支持され、内周面に台形雌ねじ部１１が形成された第１のナット１０と、これに対して回転不能で軸方向に間隙を隔てて直列に配置され、内周面に台形雌ねじ部２１が形成された第２のナット２０と、ハウジング２に対し回転不能で軸方向移動可能に支持されると共に、外周面に台形雄ねじ部３１が形成され、これが第１及び第２のナットの台形雌ねじ部と常時螺合するように配置されるロッド３０を備える。更に、第１及び第２のナット間に介装され、所定の弾発力を発生する状態で保持される弾性部材（スプリング６０）を備え、その弾発力によって第１及び第２のナットの間隙を拡開する方向に付勢された状態で台形雌ねじ部が台形雄ねじ部と螺合されている。 （もっと読む）

【課題】運転者が意図する運転内容と運転者による操舵操作の内容とが矛盾する場合に、運転者が意図しない運転内容を実現させてしまうのを防止する操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】前後輪の操舵を制御可能な操舵制御装置１００は、運転者が意図する車両の運転内容を事前に判断する運転内容判断手段１０と、その運転内容と矛盾する操舵操作を禁止又は抑制する操舵操作制限手段１４とを備える。 （もっと読む）