【課題】車輪の制動力又は駆動力の向上を図ることができる車両用制御装置を提供すること。
【解決手段】車輪２のキャンバー角を初期位置Ｐ０から時計回りに第１の角度θ１だけ変化させる第１のキャンバー角調整動作を実行し、その後で、車輪２のキャンバー角を反時計回りに第２の角度θ２だけ変化させる第２のキャンバー角調整動作を実行する。これにより、路面と車輪２の接地面との間の接地状態が改善され、車輪２の制動力又は駆動力の向上が図られる。 （もっと読む）

【課題】μスプリット制御が行われたときの車両の偏向を効果的に抑制する車両用操舵角制御装置において、操舵角制御の応答性を改善し、高精度な制御を達成する。
【解決手段】μスプリット制御開始時に、前後力差ΔＦＸもしくは安定化モーメントＭＳに基づいて演算した修正舵角δｆｓ、δｒｓではなく、修正舵角δｆｓ、δｒｓを増大させた補償舵角δｆｈ、δｒｈが選択されるようにする。これにより、修正舵角δｆｓ、δｒｓが選択された場合に対しての力積の損失分を補償舵角δｆｈ、δｒｈを選択したことによるオーバシュート分で補償する。 （もっと読む）

【課題】前輪と後輪の操舵角を調整するアクチュエータの応答性差を補償し、過渡的な状態においても車両の偏向を抑制する。
【解決手段】μスプリット制御開始時に、前輪操舵制御系と後輪操舵制御系のうちの高応答性側に関して、前後力差ΔＦＸもしくは安定化パラメータＭＳに基づいて演算した修正舵角δ２ｓではなく、補償舵角δ２ｈが選択されるようにする。これにより、低応答性側の応答遅れに伴う力積の損失分を高応答性側で補償舵角δ２ｈを選択したことによるオーバシュート分で補償する。 （もっと読む）

【課題】各輪のスリップやモータの過熱等で特に二輪以上の制駆動力が変化した場合あるいは特に二輪以上の制駆動力を変化させる場合においても、車両挙動の変化をゼロとするような制駆動力の再配分を行う装置を提供する。
【解決手段】四輪（１〜４）を独立に駆動可能な車両において、車両の平面運動での目標となる車両挙動を決定する目標車両挙動決定手段（８）と、この目標となる車両挙動を実現する四輪（１〜４）の制駆動力配分の集合を演算する制駆動力配分集合演算手段（８）と、この演算された制駆動力配分の集合の中から一つの制駆動力配分を選択する制駆動力配分選択手段（８）とを備える。 （もっと読む）