【課題】インバータのメンテナンスを容易にする。
【解決手段】車両のフレームＦの床面よりも上に座席Ｓを備えるようにし、走行用モータ３４に電力を供給するバッテリ５１と、前記走行用モータ３４用に電力を変換するインバータ５０とを、車両のフレームＦの床面よりも下に収納するようにした電気自動車の車体構造において、前記バッテリ５１を前記座席Ｓよりも前方に、前記インバータ５０を前記座席の直下に配置する電動自動車の車体構造とした。バッテリを座席よりも前方に、インバータを座席の直下に配置したことにより、座席を取り外すことで、インバータが床面を通じて上方に露出させることができ、インバータのメンテナンスを容易にすることができる。 （もっと読む）

【課題】 その場回転または横方向移動等の非通常走行形態で走行できる自動車において、非通常走行形態と通常走行形態の間での走行形態の切り換えが、運転者が意図した状態で行えて、不測に切り換わることがないようにする。
【解決手段】 ３輪以上の車輪１，２を有し、全車輪１，２に独立して転舵可能な転舵機構４を有し、各車輪１，２のうちの駆動輪は、各々独立して原動機６を含む走行駆動機構５により走行駆動される。これにより、その場回転や横方向移動となる非通常走行の運転を可能となる。この前提構成の自動車において、通常走行運転モードと非通常走行運転モードとの切換を、運転者の操作によって切り換える走行モード切換手段４１を設ける。 （もっと読む）

【課題】走行モードの切換時において簡単な制御によって作業性を向上させたステアバイワイヤ方式のフォークリフトのステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】ハンドルと、ドライブ輪と、制御手段と、走行モード切換手段と、第１および第２の走行モードにおけるハンドルの操作角度θＨとドライブ輪の旋回角度θＤの第１および第２の対応関係とθＤの第１および第２の有効角度範囲を記憶する記憶手段とを備え、ハンドルが第１の操作角度θＨ_１に配置されてドライブ輪がθＨ_１に対応する第１の旋回角度θＤ_１に配置された状態の第１の走行モードを第２の走行モードへ切換える時、θＤ_１が第２の有効角度範囲になく、θＨ_２＝θＨ_１＋３６０×Ｎ（Ｎは整数）なる第２の操作角度θＨ_２に対応する第２の旋回角度θＤ_２が第２の有効角度範囲に存在する場合に、制御手段はθＨ_１を第２の有効角度範囲のθＤ_２に対応するθＨ_２に変更してθＤ_１をθＤ_２に変更する。 （もっと読む）

【課題】転舵アクチュエータを用いて、アッパアームに設けた上下方向の転舵軸周りに車輪を回転させるインホイールモータ車用転舵装置において、転舵の際の抵抗を小さくする。
【解決手段】車両のアッパアームに設けた上下方向の転舵軸２０周りに転舵手段３３を備え、前記転舵手段３３は、転舵アクチュエータ１０の動作によりホイールｗを前記転舵軸２０周りに回転させて転舵する機能を有し、前記転舵アクチュエータ１０の動作は、前記転舵手段３３とは別に設けた操舵入力装置３１からの入力信号に基づき制御手段３２が制御し、前記制御手段３２は、前記ホイールｗが転舵する際に前記入力信号に基づいて、そのホイールｗに設けた制動手段３５の制動を解除又は弛緩する制御を行うインホイールモータ車用転舵装置とした。 （もっと読む）

【課題】 その場回転や、横方向移動等が可能な自動車において、運転者による運転操作の操作性の向上を図る。
【解決手段】 ３輪以上の車輪１，２を有し、全車輪１，２に独立して転舵可能な転舵機構４を有し、各車輪１，２のうちの駆動輪は、各々独立して原動機６を含む走行駆動機構５により走行駆動される自動車に適用する。走行駆動機構５は、例えばインホイールモータ駆動装置とする。転舵機構４の操作および走行駆動機構５の駆動の操作を行うジョイスティック２１を有する。 （もっと読む）

【課題】カウンタウエイト台車の旋回走行時に車輪の旋回半径が大きくなることを抑制し、クレーンの作業効率を向上させる。
【解決手段】カウンタウエイト台車制御装置１は、車輪４０の操舵角度θを制御する操舵アクチュエータ５０と、操舵アクチュエータ５０を制御する制御手段８０と、を備える。制御手段８０は、上部本体２０の旋回方向を判別可能な信号が入力される旋回方向入力手段８１を備える。制御手段８０は、平面視において、車輪４０の位置における車輪４０の旋回軌道Ｃの接線Ｌ１よりも車輪４０（の前後方向前側）が内側を向くように操舵アクチュエータ５０を制御する。 （もっと読む）

【課題】駐車用の制動装置を設けることなく、車両駐車時に車輪をロック状態に維持できるようにする。
【解決手段】各操舵輪１５に車輪の舵角を変える転舵アクチュエータ１０を備えるとともに、そのアクチュエータ１０の舵角を独立して制御する転舵制御手段１１を備える。そして、前記制御手段１１が操舵輪１５の転舵アクチュエータ１０を制御して、駐車の際、前記車輪１５を車両の左右方向に向ける。こうすることで、転舵させた車輪と路面との間に摩擦を生じさせて車輪をロックし、車両を制動することにより、駐車用の制動装置を設けることなく、車両駐車時に車輪をロック状態に維持できるようにする。 （もっと読む）

【課題】コストアップや重量増加を招くことなく後輪を操舵して車両の旋回走行安定性を高めることができる車両の後輪操舵装置を提供すること。
【解決手段】後輪１をトーションビーム式のリヤサスペンション２によって車体に懸架する車両の後輪操舵装置１２を、前記後輪１に駆動力を伝達するプロペラシャフト５の回転をラック１４の車幅方向の往復直線運動に変換するラックアンドピニオン機構（運動変換機構）１３を設け、該ラックアンドピニオン機構１３によって変換されたラック１４の往復直線運動を左右のタイロッド１５を介して前記リヤサスペンション２に伝達し、該リヤサスペンション２をその車体取付点の弾性を利用して左右方向に傾けるように移動させて前記後輪１を操舵するよう構成する。 （もっと読む）

【課題】非定常な車両加減速状態を含む車両のダイナミクスの変化に応じて、制御ヨーモーメント量を調整すること。
【解決手段】車両のヨーモーメントを制御する制御手段を備えた車両の運動制御装置において、車両の前後方向の速度を検出する第１の検出手段と、車両の横方向の加加速度を検出する第２の検出手段と、を有し、前記制御手段は、前記第２の検出手段により検出した車両の横方向の加加速度（Ｇｙ＿ｄｏｔ）を、前記第１の検出手段により検出した車両の前後方向の速度（Ｖ）で除した車両のヨー角加速度（ｒ＿ｒｅｆ＿ｄｏｔ）に基づいて車両のヨーモーメントの制御指令を生成し、前記制御指令を出力する車両の運動制御装置。 （もっと読む）

【課題】走行駆動換向装置において、装置高さを低く抑える。
【解決手段】走行駆動換向装置１は、車両フレーム５に旋回可能に軸支された旋回軸６と、旋回軸６を任意の方向に旋回させる操舵ユニット７と、旋回軸６の下端部に設けられ、車輪１１を回転駆動する走行モータ８ｃを含む走行ユニット８と、を備える。走行モータ８ｃから導出された電源ケーブル３は、旋回軸６の内部に挿入され、旋回軸６の中を横切って車両フレーム５上に水平方向に引き出されて、走行モータ８ｃの動作を制御するコントローラ９へ接続される。これにより、車両フレーム５上に引き出された電源ケーブル３による装置高さの増大を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回走行時に、転舵機構を駆動するアクチュエータ系に失陥が生じる場合であっても、適切な走行制御を維持する。
【解決手段】走行制御装置は、前輪ＦＬ、ＦＲ及び後輪ＲＬ、ＲＲの舵角を制御可能な転舵機構１５、１８を有する車両１０の装置であって、転舵機構を駆動させる第１転舵手段４００、５００、６００及び第２転舵手段３００、３１０、３２０、３３０と、第１及び第２転舵手段が転舵機構を駆動させる際の動作の態様を制御する制御手段１００と、第１転舵手段において失陥が生じたことを検出する検出手段４１０、５１０、６１０とを備え、制御手段は、第１転舵手段に失陥が生じた場合、車両の運動状態に対応する状態量が、第２転舵手段の動作により適用可能な範囲内で設定する目標状態量となるように、第２転舵手段を動作させる。 （もっと読む）

【課題】 特定の制御デバイスに可動範囲を超えて負荷が集中することがないよう、制御量を適切に設定する。
【解決手段】 本発明の車両制御装置（１）は、車両（１０）の挙動を制御する複数のアクチュエータ（３００、４００、５００、８００）と、車両の目標運動状態に対応する目標状態量を設定し、車両の運動状態に対応する状態量が目標状態量となるようにアクチュエータの夫々の制御量を算出する制御量算出手段（１００）と、複数のアクチュエータの夫々について重み係数を設定する係数設定手段（１００）と、複数のアクチュエータの夫々の制御量に対して重み係数を適用した値に基づく評価関数を算出する評価関数算出手段（１００）と、評価関数が所定の条件を満たす制御量を複数のアクチュエータの夫々の最適制御量として用いて、複数のアクチュエータを動作させるアクチュエータ制御手段（１００）とを備える。 （もっと読む）

【課題】各種状態制御量の制御を介して最終的に車両状態量を制御する各種のデバイスが故障した場合において、故障したデバイスに対応する状態制御量を中立点に復帰させるまでの過渡的過程における車両挙動を安定に維持する。
【解決手段】車両の挙動制御装置（１００）は、ドライバによる操舵とは無関係に前輪の舵角を変化させることが可能な前輪舵角可変手段及びドライバによる操舵とは無関係に後輪の舵角を変化させることが可能な後輪舵角可変手段のうち一方が異常状態にあるか否かを判定する判定手段と、一方が異常状態にあると判定された場合に、この一方に対応する異常側車輪の舵角を中立点に戻す舵角戻し手段と、異常側車輪の舵角を中立点に戻す過程において、異常側車輪の舵角の戻し量に応じて、異常状態にない他方に対応する正常側車輪の舵角と左右制駆動力差とを制御する制御手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】 横方向運動制御中にドライバの操舵意図の有無を精度良く判断する。
【解決手段】 横方向運動制御装置は、車両のドライバの操舵意図の有無を判断する操舵意図判断部を備え、操舵意図判断部により操舵意図が有ると判断されたときに、制御対象制御部による制御対象の制御を停止する。また、操舵意図判断部は、車両のドライバによる操舵操作量を取得する操舵状態量取得部と、目標値に基づいて操舵操作量の閾値を設定する閾値設定部と、を備える。操舵意図判断部は、操舵操作量取得部により取得された操舵操作量の大きさと閾値設定部により設定された閾値とを比較することにより、操舵意図の有無を判断する。 （もっと読む）

【課題】制御対象のアベイラビリティに応じて、より最適な制御対象を選択して車両運動制御を実行することができるようにした車両運動制御装置を提供する。
【解決手段】Ｆ／Ｂ演算部７での制御対象の選択について、各制御対象のアベイラビリティである最大制御量から各制御対象のＦ／Ｆ要求値を引いた差から各制御対象の余裕度を演算し、この余裕度に基づいて行うようにする。これにより、余裕度がＦ／Ｂ要求値よりも大きな制御対象を選択して車両横方向運動制御を実行することが可能となる。したがって、より最適な制御対象を選択して車両横方向運動制御を行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】乗物に容易に取り付けることができ、乗物用のステアリング手段や車輪用の駆動装置のような他の手段を容易に結合することができる車輪ストラットを提供する。
【解決手段】車輪ストラットは、車輪ストラットを乗物に取り付ける乗物取付け手段１０８と、車輪ストラットに車輪を取り付ける車輪取付け手段１０５と、を備えている。車輪取付け手段は、乗物取付け手段１０８に対して、車輪ストラット１００の長手方向軸の周りに回転可能である。車輪ストラット１００は、車輪取付け手段を回転させる駆動手段１０３，１０１を備えている。 （もっと読む）

【課題】ヨーレートの発生を抑制しつつ車両を目標とする運動状態に維持する。
【解決手段】前輪（ＦＬ、ＦＲ）又は後輪（ＲＬ、ＲＲ）の舵角を、該舵角の変化を促すドライバ操作から独立して変化させることが可能な舵角可変手段（４００）と、前記前輪及び後輪の各々について左右制駆動力差を生じさせることが可能な制駆動力可変手段（３００、６００）とを備えた車両（１０）を制御する装置（１００）は、平行移動を実現するための、該平行移動を規定する複数の第１状態量の目標値を設定する第１設定手段と、予め設定された前記複数の第１状態量と前記舵角及び前記左右制駆動力差に夫々相関する複数の第２状態量との相対関係を規定する車両運動モデル、並びに前記設定された複数の第１状態量の目標値に基づいて、前記平行移動を実現するための前記複数の第２状態量の目標値を設定する第２設定手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】積載荷重による走行性能の変動が少なく、転回・斜行・横行の機能を備え舵取りも容易で未熟練者であっても容易に操作することができるパワーアシスト付きの電動台車を提供する。
【解決手段】台車底部の四隅に前輪２と後輪３とを配設し、操作部６を備えた運転制御部５を設け、該運転制御部５により旋回方向及び駆動力を制御される電動駆動輪４を配設した電動台車であって、運転制御部５は電動駆動輪４をパワーアシストするパワーアシスト制御部５５と、操作部６に加えられる前後進の操作力を検出するセンサ７と、操作部６による電動駆動輪４の旋回角度を検出する角度センサ８とを備え、前輪２にはこの角度センサ８から出力された信号により前輪２を操舵する操舵機構部１０を設け、電動駆動輪４に対し前輪２の同位相及び逆位相への操舵と、前輪２の中立固定の機能を備える。 （もっと読む）

【課題】複雑で高価な機構や制御を用いることなく、簡単な構造で確実に二輪操舵と四輪操舵を切り替えることのできる操舵装置を提供する。
【解決手段】前輪操舵機構５２が連結された操作部５１に対して、後輪操舵機構５３を連結することにより四輪操舵とし、後輪操舵機構５３の連結を解除することにより二輪操舵とする操舵切り替え機構５４を備えたので、複雑な機構や制御を必要とすることなく、簡単な構造で確実に二輪操舵と四輪操舵を切り替えることができる。 （もっと読む）

【課題】非定常な車両加減速状態を含む車両のダイナミクスの変化に応じて、制御ヨーモ
ーメント量を調整すること。
【解決手段】入力された横方向の加加速度（Ｇｙ＿ｄｏｔ）を、入力された車両の前後方向の速度（Ｖ）で除した値（Ｇｙ＿ｄｏｔ／Ｖ）に対して、さらに入力された車両の横加速度（Ｇｙ）で除した値に比例した物理量に基づいて、車両の前後加速度の制御指令を生成し、生成された前記制御指令を出力する車両の運動制御方法。また、上記の車両の横方向の加加速度（Ｇｙ＿ｄｏｔ）は、入力された横加速度を（Ｇｙ）をもとに求めること。また、入力された車両の横方向の加加速度（Ｇｙ＿ｄｏｔ）に、速度（Ｖ）及び横加速度（Ｇｙ）から決定され、予め記憶されたゲイン（ＫＧｙＶ）を乗じ、乗じた値に基づいて、車両の前後加速度を制御する制御指令を生成し、生成された前記制御指令を出力する車両の運動制御方法。 （もっと読む）