【課題】後輪舵角の中立位置の検出精度を向上させて、良好な車両直進性能を得る。
【解決手段】転舵ロッド３１の軸線方向の移動によりロータが回転するレゾルバ６０を設ける。レゾルバ６０は、後輪舵角が中立位置となるときの電気角が０度、９０度、１８０度、２７０度の何れかになるようにステータに対するロータの回転位置が設定されている。これにより、後輪舵角の中立位置において、レゾルバ６０の２相検出信号から計算される電気角θｅに誤差が発生しなくなり、後輪舵角を中立位置に維持することができる。この結果、車両の直進性能が向上する。 （もっと読む）

【課題】走行駆動換向装置において、装置高さを低く抑える。
【解決手段】走行駆動換向装置１は、車両フレーム５に旋回可能に軸支された旋回軸６と、旋回軸６を任意の方向に旋回させる操舵ユニット７と、旋回軸６の下端部に設けられ、車輪１１を回転駆動する走行モータ８ｃを含む走行ユニット８と、を備える。走行モータ８ｃから導出された電源ケーブル３は、旋回軸６の内部に挿入され、旋回軸６の中を横切って車両フレーム５上に水平方向に引き出されて、走行モータ８ｃの動作を制御するコントローラ９へ接続される。これにより、車両フレーム５上に引き出された電源ケーブル３による装置高さの増大を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】制御対象のアベイラビリティに応じて、より最適な車両運動制御を実行することができるようにした車両運動制御装置を提供する。
【解決手段】異なる複数の制御対象を制御してアプリ要求値を実現する車両横方向運動制御を行う場合に、各制御対象のアベイラビリティ（最大制御量および制御量の変化量を含む制御可能範囲）をアベイラビリティ演算部５から制御要求部１に対して伝える。これにより、各アプリケーションでアベイラビリティ情報を踏まえて、性能限界を超えない制御要求を生成することが可能となり、制御対象のアベイラビリティに応じて、より最適な車両運動制御を実行することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】操舵伝達比可変式操舵装置により操舵伝達比が変更された後に操舵装置に残存するオフセットに起因して運転者が操舵操作時に覚える違和感を低減する。
【解決手段】操舵伝達比可変装置１４によって操舵伝達比を変更する特定の制御によりオフセットが生じたときには（Ｓ１８０〜２００）、特定の制御が終了する際のステアリングホイール２０の操舵位置を基準操舵位置とし、基準操舵位置の両側の二つの操舵領域のうちステアリングホイール２０の車両直進位置に対しオフセットの側と同一の側の操舵領域を第一の操舵領域とし、オフセットが０であるときの操舵伝達比を標準の操舵伝達比とする。特定の制御の終了後に運転者が第一の操舵領域に於いて操舵操作する場合には（Ｓ１６０）、目標ステアリングギヤ比Ｒstを標準よりも小さくすることにより（Ｓ２１０）操舵伝達比を標準の操舵伝達比よりも大きくする。 （もっと読む）

【課題】 運動状態検出センサの故障時等における車両挙動の乱れを抑制した車両挙動制御装置を提供する。
【解決手段】 ヨーレイトＦＢ値設定制御を開始すると、ＡＴＴＳ−ＥＣＵ１６は、ステップＳ２１で実ヨーレイトγｒｅａｌと規範ヨーレイトγｒｅｆとの差Δγを算出する。次に、ＡＴＴＳ−ＥＣＵ１６は、差Δγの絶対値｜Δγ｜に基づき、ステップＳ２２でヨーレイト差−ゲインマップからヨーレイト制御ゲインＧｙを検索／設定する。次に、ＡＴＴＳ−ＥＣＵ１６は、ステップＳ２３で実ヨーレイトγｒｅａｌと規範ヨーレイトγｒｅｆとに基づきヨーレイトＦＢベース値ＹＲｂａｓｅを設定した後、ステップＳ２４でＹＲｂａｓｅにヨーレイト制御ゲインＧｙを乗じることによってヨーレイトＦＢ値ＹＲｆｂを設定／出力する。 （もっと読む）

【課題】少なくとも前輪の転舵角及び車速に基づいて左右の後輪舵角を変更可能とする車両操舵装置において、雨天時の後輪タイヤによる泥水の跳ね上げを少なくする。
【解決手段】ワイパ速度センサや雨滴センサの入力信号に基づいて走行中における降雨量を推定する降雨量推定手段と、後輪の目標舵角が、推定降雨量に対応して設定される、許容最大舵角を超えないように制限する補正手段とを備えて、降雨時の後輪の可動角度を制限するようにした。 （もっと読む）

【課題】後輪２１が脱輪した場合にも容易に復帰可能な四輪操舵装置１を提供する。
【解決手段】運転者の操舵に応じて後輪２１を転舵するアクチュエータ２５と、所定車速以下でアクチュエータ２５による後輪２１の転舵を禁止する後輪転舵禁止手段８ａとを備えた四輪操舵装置１において、後輪２１に配置された懸架装置１０の伸長量を検出するストロークセンサ２６を設け、後輪転舵禁止手段８ａは、伸長量が所定値以上の場合には、後輪２１の転舵を禁止しない。後輪２１が脱輪した場合には懸架装置１０が通常の場合より伸長するので、その伸長量が所定値以上か否かを判定することにより、後輪が脱輪しているか否かを検出することができる。後輪が脱輪している場合に、後輪転舵禁止手段は後輪の転舵を禁止しないので、後輪を転舵させることができ脱輪から容易に復帰することができる。 （もっと読む）

【課題】 失陥していない電動モータにより車両の走行を継続できる電気自動車の制御装置を提供する。
【解決手段】 目標駆動力生成部１６は、モータの一方が失陥した場合、車両の加速を禁止するフェールセーフ制御を実施し、フェールセーフ制御中に車両が安定走行状態となった場合には、車両の加速を許可するリンプホーム制御へ移行する。 （もっと読む）

【課題】後輪舵角の限度を路面の凹凸の状態に基づいて決定し、後輪舵角を目標値通りに制御できる機会を多くすること。
【解決手段】車輪が路面の凹凸によりバウンドしたりリバウンドしたりすると、車輪が転舵可能な角度の上限値（限度）も変化する。一般的には、車輪がバウンドする（車高が小さくなる）と、車輪が車体に接近し、隙間が小さくなるため限度も小さくなる。そこで、後輪１２が通過する路面の凹凸の状態が、前輪１０の上下方向の挙動に基づいて予測され、その予測された路面の凹凸の状態に基づいて限度が決定される。そして、後輪１２がその路面を通過する場合に、後輪１２の転舵角度が、決定された限度を超えない大きさに制御される。 （もっと読む）

【課題】タイミングベルトにて連動する複数の操舵軸を独立して回転させることにより、本体を移動させずにその位置で自由な方向に回転させることができる車両舵取り装置を提供する。
【解決手段】車両１２の本体１４に回動自在に保持された三個以上の操舵軸１６と、各操舵軸１６にそれぞれ設けられた駆動輪２２と、各駆動輪２２を独立して回転駆動するためにそれぞれ設けられた駆動源（駆動モータ３０）と、各操舵軸１６を連動して回動させるための連動装置（タイミングベルト３４）と、この連動装置（タイミングベルト３４）による各操舵軸１６の連動を解除するための連動解除手段（解除クラッチ３６）と、少なくとも一つの操舵軸１６を本体１４に固定するための固定手段（固定クラッチ３８）とを備える。 （もっと読む）

【課題】ドライバーにとってイメージが容易であり所望の車両挙動を得ることが可能な舵角制御装置の提供。
【解決手段】前輪舵角と後輪舵角との一方または両方がドライバの操舵操作によらず制御可能な現実の車両の挙動を制御する装置であって、現実の車両とは異なるホイールベースＬ＋Ｌ_ｄに設定可能な、仮想の車両を車両モデル化した仮想車両モデル１００ＭＩを有し、ドライバの操舵操作が仮想車両モデル１００ＭＩに入力された際の車両挙動であるヨーレートと横滑り角との少なくとも一方と、現実の車両の車両挙動におけるそれとを一致させるよう現実の車両の前輪舵角と後輪舵角との少なくとも一方を制御する舵角制御装置。 （もっと読む）

【課題】ドライバーにとってイメージが容易であり所望の車両挙動を得ることが可能な舵角制御装置の提供。
【解決手段】ドライバーの操舵操作によらず制御により操舵可能な現実の車両の車重ｍ及び／又はヨー慣性モーメントＩが、仮想の車両の仮想車重ｍ＋ｍ_ｄ及び／又は仮想ヨー慣性モーメントＩ＋Ｉ_ｄと異なるとの条件を満たしつつ、現実の車両をモデル化した現実車両モデル１００ＭＲの車両挙動を、仮想の車両をモデル化した仮想車両モデル１００ＭＩの車両挙動に一致させ、また横滑り角とヨーレイトとの少なくとも一方を各車両モデル１００ＭＲ、１００ＭＩで一致させるように、現実車両モデル１００ＭＲの舵角を算出し、現実の車両の車両挙動を仮想の車両の車両挙動に一致させるように現実の車両の舵角を制御する。 （もっと読む）

【課題】 車輪の転舵角を大きくできるステアリング装置付きサスペンションを提供する。
【解決手段】 ステアリング装置は、車両幅方向に伸び第１ジョイント１６ｆＬ〜１６ｒＲにて転舵手段に連結したステアリング・シャフト６ｆＬ〜６ｒＲと、これに第２ジョイント１７ｆＬ〜１７ｒＲにて連結した変向歯車組及びこれに噛み合う転舵歯車組を支持する第１アクスル・ハウジング７ｆＬ〜７ｒＲと、これに揺動可能に取り付けられて転舵歯車組により回動し車輪１０ｆ〜１０ｒＲを転舵する第２アクスル・ハウジング８ｆＬ〜８ｒＲとを有する。サスペンションは、第１アクスル・ハウジング及び車体３０間を揺動可能に支持するロア側リンク部材１３ｆＬ〜１３ｒＲ及びアッパ側サスペンション部材１１ｆＬ〜１１ｒＲを有する。ステアリング・シャフトに車体及び第１アクスル・ハウジング間を揺動可能に連結するサスペンションのリンク機能を持たせた。 （もっと読む）

【課題】 簡単な制御で、通常走行、完全横移動、大転舵操舵、その場回転のうち少なくとも一つの転舵モードを得るステアリング装置付きサスペンションを提供する。
【解決手段】 ステアリング装置は、前後輪側ステアリング・シャフト６ｆＬ〜６ｒＲと、これらを運転者の操舵に応じて回転させる転舵手段と、ナックル９ｆＬ〜９ｒＲと前後輪側ステアリング・シャフトとの間で回転軸心の方向を変える変向歯車組７ｆＬ〜７ｒＲと、前後輪側分割した左右のステアリング・シャフトの正逆転方向を切替える正逆転切替手段５ｆ、５ｒとを有する。サスペンションは、ナックルをそれぞれ車体３０に揺動可能に支持するロア側リンク部材１３ｆＬ〜１３ｒＲ及びアッパ側サスペンション部材１１ｆＬ〜１１ｒＲとを有する。ステアリング・シャフト６ｆＬ〜６ｒＲを、車体及びナックルに対し揺動可能な状態でリンク部材に支持してサスペンションのリンク機能を持たせた。 （もっと読む）

【課題】 極低速走行時においても電動モータの消費電力を抑えつつ後輪を転舵できるようにする。
【解決手段】 ハンドル舵角θｈから基本目標後輪転舵角δｒ０*(n)を算出する（Ｓ４０１）。左右後輪の車輪速センサの出力するパルス信号のカウント値Ｎpl，Ｎprからタイヤ転がり距離Ｘを算出する（Ｓ４０２）。タイヤ転がり距離ＸにゲインＧを乗じた値を許容舵角変化量Ｇ・Ｘとし、基本目標後輪転舵角δｒ０*(n)と直前回の目標後輪転舵角δｒ*(n-1)との偏差が許容舵角変化量Ｇ・Ｘより大きい場合には（Ｓ４０３：Ｙｅｓ）、直前回の目標後輪転舵角δｒ*(n-1)に許容舵角変化量Ｇ・Ｘを加算また減算して目標後輪転舵角δｒ*(n)を算出する（Ｓ４０６，Ｓ４０７）。 （もっと読む）

【課題】制動力保持機能を備えた車両が、滑り易い道路を発進する場合を想定し、運転者の操舵操作を補助して車両姿勢の立直しを確実に図ることを可能とした車両停止保持装置を提案する。
【解決手段】ブレーキペダルの踏込の操作後、当該踏込操作が解除されたときに車輪の制動力を保持可能とする制動力保持手段を有している車両停止保持装置において、前記制動力保持手段が起動しているときに、走行路に対する車両の移動の有無を検出する移動検出手段と、前記車両の操舵角を検出する操舵角検出手段を含み、前記移動検出手段が車両の移動を検出したときに、運転者による操舵操作に応じて車両のヨー挙動を制御するヨー挙動制御手段とを備える。運転者によるステアリング操作を積極的にアシストするので、車両が滑り易い道路に停車した後に発進するときに発生する滑りに対して有効に対処しながら車両姿勢を修正できる。 （もっと読む）

【課題】温度上昇に伴うセンサーハウジング内の内圧の上昇を抑制し、センサーハウジングの変形を抑制し、構造が簡単なセンサー構造を提供する。
【解決手段】センサー構造１１は、対象物（被検出部）１２５を検出する検出部１２がセンサーハウジング１４内に空間部４１を持って配置され、空間部４１を、対象物１２５を有するアクチュエータ３１のアクチュエータハウジング８０内に連通させた連通路２５を備える。連通路２５は、アクチュエータハウジング内に設けてアクチュエータのロッド（出力ロッド）８４を配置している第２の空間部１３７に連通している。 （もっと読む）

【課題】電動アクチュエータに設置されたストロークセンサのゲイン異常の有無を簡易な構成により検出可能とする。
【解決手段】出力ロッド３３がモータ４１によって進退駆動される電動アクチュエータ１１の駆動制御装置１９が、出力ロッドの進退ストロークを検出するストロークセンサ１８と、ストロークセンサの検出結果から得られる出力ロッドのストローク速度検出値と、モータの駆動デューティ比や電力・電圧値等の駆動情報から得られる出力ロッドのストローク速度推定値とを比較することにより、ストロークセンサのゲイン異常の有無を判定するゲイン異常判定部８４とを備えた構成とする。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータの動作位置を検出する位置センサの故障を検知するにあたり、位置センサの構成を簡素化して製造コストを削減する。
【解決手段】車両の左右の後輪のトー角を個別に変化させる左右のアクチュエータと、このアクチュエータの動作位置を検出するストロークセンサとを有し、車両の走行状態に応じて求められた制御指示値及びストロークセンサによる実測値に基づいてアクチュエータを制御する後輪トー角制御装置において、ストロークセンサによる実測値と制御指示値との比較により故障が疑われる異常状態が、車両の旋回時の横力によるアクチュエータに対する負荷状態に応じて設定された判定時間が経過するまで継続した場合に、ストロークセンサの故障と判定するようにする。 （もっと読む）

【課題】自車両が走行車線から逸脱した場合であっても、迅速かつ安定的に元の走行車線に復帰することを可能とする。
【解決手段】左右の後輪５を独立して転舵させるアクチュエータ１３と、アクチュエータを駆動制御する後輪トー角設定部４２と、走行車線からの逸脱を検出する車線逸脱検出部４３と、運転者によるステアリング操作を検出する操舵角センサ２３とを備えた自動車１において、走行車線からの逸脱とともに運転者による元の走行車線への復帰操作が検出された場合、後輪トー角設定部が、旋回内側の後輪を中立に保持するとともに、旋回外側の後輪をトーインまたはトーアウト側に転舵させる構成とする。 （もっと読む）