【課題】車輪回転速度が設計的に持つ誤差に起因するセルフアライニングトルクの誤推定による制御異常出力を防止することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに基づいて第１のトルク指令値を演算する第１のトルク指令値演算手段３１と、車輪回転速度に基づいて第２のトルク指令値を演算する第２のトルク指令値演算手段３２と、操舵トルクの異常を検出したときに、第１のトルク指令値に代えて第２のトルク指令値をモータ制御手段に出力する異常時切換手段３４と備えている。第２のトルク指令値演算手段３２は、車輪回転速度に基づいて推定したセルフアライニングトルク推定値に不感帯を設定し、不感帯反映後のセルフアライニングトルクに基づいて第２のトルク指令値を演算する。 （もっと読む）

【課題】産業車両の発進時に運転者が意図しない方向に進んでしまうのを防止する。
【解決手段】フォークリフト１のステアリング装置５では、フォークリフト１に運転者が存在しない（Ｓ１２０：ＮＯ）という条件が成立した場合に、操舵輪５３の舵角が基準となる基準角まで戻る復帰制御が行われる（Ｓ１５０〜Ｓ２３０）。これにより、上記条件の成立により復帰制御が行われることを知る運転者にとっては、フォークリフト１の進行方向が復帰制御により基準角に応じた方向になっていることを認識できるため、フォークリフト１の発進時に運転者が意図しない方向に進んでしまうようなことがなくなる。 （もっと読む）

【課題】車両の発進直後のステアリング操作性を向上させる。
【解決手段】ステアリング制御装置１は、車両２の直進に対応する中立位置を含む範囲で回転操作されるステアリングホイール５に対してトルクを付与するモータ１０と、ステアリングホイール５の回転操作に応じて変動する車両２の操舵角を検出する操舵角センサ１１と、車両２が発進直後であるか否かを判定する発進判定部２２と、車両２が発進直後であると発進判定部２２が判定したとき、操舵角センサ１１が検出した操舵角に基づいて、中立位置へ向かって作用する中立方向トルクのトルク量を決定し、決定したトルク量の中立方向トルクをモータ１０に発生させるトルク制御部２２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】車両の走行状態における規範ヨーレート較正法だけでヨーレートセンサのゼロ点の較正ができるヨーレート較正装置を提供する。
【解決手段】ヨーレート較正装置１００Ａは、操舵方向を判定する操舵方向判定部１５、車速演算部１９、直進状態判定部１２Ａ、直進走行状態と判定された際の操舵角θ_Hを記憶する操舵角記憶部１３Ａ、操舵角記憶部１３Ａに記憶された操舵角θ_Hの値の分布に基づいて操舵角センサＳ_HAの不感帯領域を演算する操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａ、不感帯領域と操舵方向判定部１５によって判定された操舵方向に基づいて操舵角θ_Hを補正する操舵角補正部１６、操舵角−ヨーレート特性データ１０４ｂと補正された操舵角θ_CHと車速ＶＳとに基づいてヨーレートγのゼロ点を較正するヨーレートオフセット量演算部１７及びヨーレートゼロ点補正部１８と、を備える。 （もっと読む）

【課題】２系統のトルクセンサのうち異常が発生しているトルクセンサを特定でき、かつ、異常が検出されていない側のトルクセンサの検出値に基づいて、安全に操舵アシストを継続できるようにする。
【解決手段】異常検出部１１０は、推定トルク演算部２００により算出した推定トルクＴｒｘと、トルクセンサトルクにより検出した操舵トルクＴｒ１，Ｔｒ２との偏差（｜Ｔｒ１−Ｔｒｘ｜，｜Ｔｒ２−Ｔｒｘ｜）を信頼度として設定する。そして、信頼度が小さい方のトルクセンサにより検出した操舵トルクを使って目標アシストトルクＴａｓ＊を設定する。この場合、アシストトルク制限部１６０により、信頼度Ｃに応じたアシスト制限を行う。 （もっと読む）

【課題】電源線上の回路動作を伴うことなく、簡素な構成にて、停止直後の再始動時においても精度よく、リレー装置の溶着異常を判定することのできるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】異常判定手段としてのマイコンは、リレー装置とコンデンサとの間の電圧をリレー監視電圧Ｖ_rmとして検出する。また、当該リレー監視電圧Ｖ_rmの変化量として、その今回周期において検出された今回値と前回周期において検出された前回値（Ｖ_rm０）との差分値δＶ_rmを演算する。そして、リレー監視電圧Ｖ_rmが電圧閾値Ｖthよりも高く、且つその変化量（差分値δＶ_rm）が変化量閾値δＶthよりも低い場合（Ｖ_rm＞Ｖth、且つδＶ_rm＜δＶth）に、リレー装置に溶着異常が生じていると判定する。 （もっと読む）

【課題】車載LAN経由で入力される情報に基づくパワーステアリング制御を安価な装置で実現する。
【解決手段】少なくともトルク信号TRQに基づいてモータ6に対するモータ電流指示値を決定するモータ指示電流決定手段、及びモータ電流指示値に従ってモータ電流を制御するモータ電流制御手段を含む制御装置（メインマイコン）503と、トルク信号TRQとモータ電流信号Imdから制御装置503の異常を検出し、異常を検出した場合にモータ6の駆動を制限する監視装置（サブマイコン）512とを備え、監視装置512は、異常と判断する第１の領域と、モータ電流信号Imdの増加率に基づき異常、正常を判断する第２の領域と、正常と判断する第３の領域とを持ち、トルク信号TRQとモータ電流信号Imdに基づいて第１乃至３の領域判別を行う。 （もっと読む）

【課題】簡易な方法で、画像認識の妨げとなるようなものが走行路面に存在していても、安定したＬＫＡ制御およびＬＤＷ制御を行うことのできる運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置は、車両前方を撮像する撮像手段と、撮像手段が撮像した画像から走行路面の区画線を検出し、走行レーンを設定する設定手段と、当該走行レーンに沿って走行できるように車両の運転者が行うハンドル操作を補助する操舵補助手段と、車両が区画線から逸脱することが予想される場合に警告する警告手段と、撮像手段が撮像した画像から道路標識および道路標示の少なくとも一方を検出し、当該検出結果に基づいた情報を道路情報として算出する道路情報算出手段と、当該道路情報に基づき区画線の検出精度が低下すると予想される場合、操舵補助手段が行う補助動作および警告手段が行う警告動作を抑制する動作抑制手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】 センサレス制御を行う場合において、操舵フィーリングの低下を抑制する。
【解決手段】 不感帯処理部１１２は、誘起電圧演算部１１１で算出した演算誘起電圧ｅ’を入力し、不感帯変更部１１３から出力される不感帯指定信号Ｓにしたがって、電流指令値が大きくなるにしたがって演算誘起電圧ｅ’の不感帯を広くする。推定電気角補正部１２０は、電気角固着判定部１１９により電気角固着状態が検出されたとき、推定電気角を固着回避用加算設定角度Δθ１だけ進める。これにより、保舵時における操舵ハンドル１１の振動と、切り出し時の引っ掛かり感を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】センサレス制御を行っているときに、モータの脱調を良好に検出する。
【解決手段】脱調判定部１１７は、操舵トルクセンサ２１により検出した操舵トルクＴｒの大きさが予め設定された設定トルクより大きく、かつ、γ軸誘起電圧演算部１１６で算出したγ軸誘起電圧の大きさが予め設定された設定電圧より大きいときに、モータが脱調している判定する。モータの脱調が判定されたとき、加算量ガード処理部１１８は、電気角加算量Δθの上限値を設定する電気角加算量ガードΔθｇを徐々に低減する。これにより、推定電気角θｅｂの進む速度が遅くなり、モータが同期する。 （もっと読む）

【課題】一のセンサ信号に基づく操舵トルクの検出時において、より安定的にアシスト力付与を継続することができる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】ＥＣＵは、故障が検出されていない方のセンサ素子が出力するセンサ信号（残存センサ信号）を用いたアシスト継続制御の実行時には、そのアシスト力の変化方向に関係して、周期的に瞬発的なモータトルクを操舵系に印加すべくＥＰＳアクチュエータの作動を制御する。そして、この瞬発的なモータトルクの印加が、そのアシスト継続制御の基礎となる残存センサ信号に反映されるか否かに基づいて、当該残存センサ信号の異常を検出する。 （もっと読む）

【課題】操舵補助力に関して、運転者の意図に反応する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】本発明の電動パワーステアリング装置は、アクセル開度の変化率、ブレーキ圧の変化率、及び、横加速度等の、車両の運転状況に関する複数のデータを取得するデータ取得部１１ｍと、複数のデータをそれぞれ正規化してそれらの中から現在の最大値を求め、当該最大値を運転者の意図として判定する意図判定部１１ｎと、操舵補助力を生じさせるにあたって、意図判定部１１ｎによる判定結果に応じてアシスト特性を変更する制御部１１ｋとを備えたものである。そして、意図判定部１１ｎにより、運転者がどのような運転をしようとしているかについての意図を判定し、その判定結果に応じてアシスト特性を変更するので、運転者の意図に沿うように反応する操舵補助を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】車両の前進時に、内輪差による捲き込みを回避するように運転者を十分に支援すること。
【解決手段】車両前方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された画像を表示し、該表示された画像上でユーザーが車両前方の回避ポイントを設定可能な画像表示・回避ポイント設定手段と、運転者に情報提供可能な情報提供手段と、前記運転者が前記回避ポイント側に規定量のステアリング操作を行なっても前記回避ポイントを回避して走行可能なステアリング操作許容ポイントを算出し、車両が該算出したステアリング操作開始許容ポイントに至ると所定の情報提供を行なうように前記情報提供手段を制御する制御手段と、を備える車両用運転支援装置。 （もっと読む）

【課題】正常な制御に基づくアシストトルクであるにも関わらず、異常が生じたと誤って認識して電動モータへ供給する電流を抑制することを防止する技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、電動モータに電流を供給することにより電動モータを駆動するモータ駆動部３２と、ステアリングホイールの操舵トルクと電動モータに実際に供給された実電流との関係が予め定められた関係である場合にモータ駆動部３２により電動モータへ供給する電流を抑制するべくモータ駆動部３２に対して出力禁止信号を出力する出力禁止判定部３４１と、実電流の変化に応じて予め定められた関係を設定する指標設定部３４２とを備える。 （もっと読む）

【課題】構成簡素且つ信頼性の高い異常判定を行なうことのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】ＥＣＵ１１は、モータ制御信号出力手段として、独立した二つのマイコン１７ａ，１７ｂを備えるとともに、該各マイコン１７ａ，１７ｂは、同一の電流フィードバック演算を実行する。そして、駆動回路１８を構成する各スイッチングアーム２０ａ，２０ｂは、その対応するマイコン１７ａ，１７ｂが出力するモータ制御信号に基づいて、それぞれが独立して作動する。また、各マイコン１７ａ，１７ｂは、電流指令値と実電流Ｉ（Ｉ１、Ｉ２）との電流偏差（の絶対値）が所定の閾値を超えるか否かを判定する。そして、その電流偏差が閾値を超える場合には、システムに何らかの異常が発生したものと判定する。 （もっと読む）

【課題】駐車場所の幅に応じた駐車が可能で安価な駐車支援装置を提供する。
【解決手段】車両の操舵輪３を操舵する操舵手段を備え、車両の駐車場所への駐車を支援する駐車支援装置において、駐車場所に対して所定間隔を空けて車両を走行させる際に駐車場所の幅Ｌを計測する計測手段を設け、計測された幅Ｌに基づいて左最大舵角θ_Ｌと右最大舵角θ_Ｒとを求め、当該左最大舵角と右最大舵角と予め決められた走行距離および走行方向でなる走行パターンに基づいて操舵輪の目標舵角を求め、目標舵角に基づいて舵角を制御する。 （もっと読む）

【課題】 直進走行時や急旋回走行時等における誤推定を抑制した摩擦状態推定装置を提供する。
【解決手段】 ＡＴＴＳ−ＥＣＵ１６は、ステップＳ２１で実ヨーレイトγｒが所定の直進判定閾値γｔｈより小さいか否かを判定し、この判定がＹｅｓであればステップＳ２２で直進走行フラグＦｓｒを１とする。ＡＴＴＳ−ＥＣＵ１６は、ステップＳ３１で直進走行フラグＦｓｒが１であるか否かを判定し、この判定がＹｅｓであればステップＳ３２で路面μの初期値μｉｎｔを今回値μｎとして出力する。初期値μｉｎｔは、標準タイヤを装着した車両が標準路面（乾燥アスファルト路面等）を走行する際の路面μであり、例えば「０．７」程度に設定されている。 （もっと読む）

【課題】モータの安定したフェイルセーフを実現するモータ制御装置を提供する。
【解決手段】イグニッションＯＦＦとなったとき、操舵補助力制御を中止し、電動モータ１２の温度ｔが所定温度ｔ１以下となるまで、電源リレー回路３０で電源を自己保持して電動モータ１２の温度推定処理を継続する。そして、この電源自己保持中の温度推定処理が正常終了したか否かを記憶しておき、当該温度推定処理が正常に終了しなかった場合には、次回のイグニッションＯＮ時の操舵補助力制御の制御量を所定期間制限する。 （もっと読む）

【課題】アシスト電流指令値を最大電流より小さく制限することにより安全性を高めると共に、簡単な構成で処理負荷的に有利であり、出力過多異常の誤判定を生じない高機能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】マイクロコンピュータと、マイクロコンピュータ内のＲＯＭに格納されたプログラム、パラメータ等に基づいて制御演算処理するＣＰＵと、記憶領域を形成するＲＡＭとを備え、ＣＰＵはＲＯＭ及びＲＡＭと協働して、少なくとも操舵トルクに基づいて車両の操舵系に操舵補助力を付与するモータのアシスト電流指令値を演算し、アシスト電流指令値に基づいてアシスト制御する電動パワーステアリング装置であり、アシスト電流指令値の演算経路にリミッタを介すると共に、マイクロコンピュータの異常を診断する異常診断機能を具備している。 （もっと読む）

【課題】 ３相モータの１相が通電不良となり２相通電駆動する場合に、逆アシスト異常の誤判定を抑制する。
【解決手段】 電動モータ２０への通電不良が１相だけ発生しているときに、電動モータ２０の電気角の変化に対して変動しないトルクを発生するための２相通電用電流演算式と、電動モータ２０の上限電流を規定する最大電流と、指令電流の位相を進める進角量とから、２相通電用の指令電流を演算し、この指令電流により電動モータ２０を２相通電制御する。このとき、指令電流と実電流との符号の不一致により逆アシスト異常を判定するが、指令電流の符号が反転する電気角近傍領域においては、逆アシスト異常の判定を行わないようにする。 （もっと読む）