ヨーレート較正装置
【課題】車両の走行状態における規範ヨーレート較正法だけでヨーレートセンサのゼロ点の較正ができるヨーレート較正装置を提供する。
【解決手段】ヨーレート較正装置１００Ａは、操舵方向を判定する操舵方向判定部１５、車速演算部１９、直進状態判定部１２Ａ、直進走行状態と判定された際の操舵角θHを記憶する操舵角記憶部１３Ａ、操舵角記憶部１３Ａに記憶された操舵角θHの値の分布に基づいて操舵角センサＳHAの不感帯領域を演算する操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａ、不感帯領域と操舵方向判定部１５によって判定された操舵方向に基づいて操舵角θHを補正する操舵角補正部１６、操舵角−ヨーレート特性データ１０４ｂと補正された操舵角θCHと車速ＶＳとに基づいてヨーレートγのゼロ点を較正するヨーレートオフセット量演算部１７及びヨーレートゼロ点補正部１８と、を備える。
【解決手段】ヨーレート較正装置１００Ａは、操舵方向を判定する操舵方向判定部１５、車速演算部１９、直進状態判定部１２Ａ、直進走行状態と判定された際の操舵角θHを記憶する操舵角記憶部１３Ａ、操舵角記憶部１３Ａに記憶された操舵角θHの値の分布に基づいて操舵角センサＳHAの不感帯領域を演算する操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａ、不感帯領域と操舵方向判定部１５によって判定された操舵方向に基づいて操舵角θHを補正する操舵角補正部１６、操舵角−ヨーレート特性データ１０４ｂと補正された操舵角θCHと車速ＶＳとに基づいてヨーレートγのゼロ点を較正するヨーレートオフセット量演算部１７及びヨーレートゼロ点補正部１８と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のヨーレート（旋回率）を検出するヨーレートセンサの較正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のヨーレートは、レートジャイロを用いたヨーレートセンサにより検出される。かかるヨーレートセンサのゼロ点の較正は、車両が停止していてヨーレートが発生していないときに、その出力値をゼロに一致させることにより可能である。しかしながら、ヨーレートセンサの出力特性は、温度により変化するため、車両の停車中ではなく、走行中にも継続的に較正を行う必要がある。
特許文献１には、ヨーレートセンサのゼロ点の較正方法の１つとして、操舵角センサで検出した操舵角と車速センサで検出した車速とに基づいて規範ヨーレートを算出し、この規範ヨーレートがゼロであるときにヨーレートが発生していないと推定してヨーレートセンサの出力値をゼロに一致させる方法（以下、「規範ヨーレート較正法」と称する）が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−９４８７４号公報（段落［０００２］，［０００３］参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の従来技術では、車両の停車中もヨーレートセンサの出力値をゼロに較正し、その後、車両が直進状態であるときにもヨーレートセンサの出力値をゼロに較正する必要がある。
また、規範ヨーレート較正法では、操舵角センサに不感帯領域がある場合、例えば、操向ハンドルの回転軸の中立位置からの回転角を検出する方法として歯車機構を用いて、歯車機構のガタ（バックラッシュ）により不感帯領域が生じる場合、歯車機構のガタ分だけ操舵角が不正確となり規範ヨーレートに誤差が生じるという課題があった。
【０００５】
本発明は、前記した従来の課題を解決するものであり、車両の停車状態でのヨーレートセンサのゼロ点の較正をする必要がなく、車両の走行状態における規範ヨーレート較正法だけでヨーレートセンサのゼロ点の較正ができるヨーレート較正装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、操舵角を検出する操舵角センサと、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、を備え、操舵角センサが検出した操舵角に応じてヨーレートセンサのゼロ点補正をするヨーレート較正装置において、操舵方向を判定する操舵方向判定手段と、車速を検出する車速検出手段と、車両の直進走行状態を判定する直進状態判定手段と、直進状態判定手段により直進走行状態と判定された際の操舵角センサにより検出された操舵角を記憶する操舵角記憶手段と、操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の分布に基づいて操舵角センサの不感帯領域を演算する操舵角検出不感帯領域演算手段と、操舵角検出不感帯領域演算手段によって求められた不感帯領域と操舵方向判定手段によって判定された操舵方向に基づいて検出された操舵角を補正する操舵角補正手段と、操舵角と車速とヨーレートとの相関関係が予め格納されたヨーレート特性データと、操舵角補正手段により補正された操舵角と、車速検出手段により検出された車速と、ヨーレート特性データとに基づいて、ヨーレートセンサで検出されたヨーレートのゼロ点を較正するゼロ点較正手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、操舵角センサの検出する操舵角に不感帯領域が存在して、正確な操舵角が検出されない場合でも、直進状態判定手段により直進走行状態と判定されたときの操舵角センサで検出された操舵角を記憶し、その記憶された操舵角の値の分布に基づいて操舵角センサの不感帯領域を容易に操舵角検出不感帯領域演算手段において演算できる。そして、演算された操舵角センサの不感帯領域と操舵方向判定手段によって判定された操舵方向に基づいて、実際の操舵角が補正されるので、精度の高い操舵角が得られる。こうして得られた補正された操舵角と車速とヨーレート特性データとに基づいてゼロ点較正手段において規範ヨーレートを演算し、更に、そのときにヨーレートセンサで検出されたヨーレートと比較してヨーレートの差分を演算して、ヨーレートのゼロ点補正を行える。従って、車両の走行中に操舵角と車速から正確な規範ヨーレートを演算することによって精度の高いヨーレートセンサのゼロ点較正（ゼロ点補正）ができる。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の発明の構成に加え、直進状態判定手段により直進走行状態と判定された際の操舵角センサにより検出された操舵角を、車速検出手段により検出された車速と、ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートと、ヨーレート特性データとに基づいて、検出されたヨーレートがゼロの値に対応する直進状態模擬操舵角に補正演算する直進状態操舵角演算手段を更に備え、
直進状態操舵角演算手段により演算された直進状態模擬操舵角を、直進状態判定手段により直進走行状態と判定された際の操舵角センサにより検出された操舵角の代わりの操舵角として操舵記憶手段に記憶させて、操舵角検出不感帯領域演算手段において用いられることを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明によれば、直進走行状態と判定されたときの操舵角センサで検出された操舵角を、ヨーレートがゼロの値に対応する操舵角に置き換えて記憶するので、操舵角検出不感帯領域演算手段において操舵角センサの不感帯領域をより精度良く演算できる。そして、演算された操舵角センサの不感帯領域と操舵方向判定手段によって判定された操舵方向に基づいて、実際の操舵角が補正されるので、精度の高い操舵角が得られる。こうして得られた補正された操舵角と車速とヨーレート特性データとに基づいてゼロ点較正手段において規範ヨーレートを演算し、更に、そのときにヨーレートセンサで検出されたヨーレートと比較してヨーレートの差分を演算して、ヨーレートのゼロ点補正を行える。従って、車両の走行中に操舵角と車速から正確な規範ヨーレートを演算することによって精度の高いヨーレートセンサのゼロ点較正（ゼロ点補正）ができる。
【００１０】
請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明の構成に加え、更に、操舵角検出不感帯領域演算手段は、操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の最大値と最小値との差分を操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする。
【００１１】
請求項３に係る発明によれば、車両が走行を開始してから操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の数が少ない時点でも、操舵角検出不感帯領域演算手段が、操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の最大値と最小値との差分を操舵角センサの不感帯領域とするので容易に操舵角センサの不感帯領域が演算できる。その結果、走行開始の早い時点においてヨーレートセンサのゼロ点較正（ゼロ点補正）を完了することができる。
【００１２】
請求項４に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明の構成に加え、更に、操舵角検出不感帯領域演算手段は、操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の分布の標準偏差値を演算し、演算された標準偏差の所定倍の値を操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする。
【００１３】
請求項４に係る発明によれば、車両が走行を開始してから操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の数が所定以上の数になり標準偏差値の演算が意味のある状態になれば、操舵角検出不感帯領域演算手段は、操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の分布の標準偏差値を演算し、演算された標準偏差の所定倍の値を操舵角センサの不感帯領域とする。その結果、操舵角センサの不感帯領域をノイズの影響を抑制して精度良く演算でき、その操舵角センサの不感帯領域を用いて操舵角補正手段が操舵角を補正するので、ゼロ点較正手段において、規範ヨーレートを精度良く演算でき、ヨーレートセンサのゼロ点較正（ゼロ点補正）を精度良く行うことができる。
【００１４】
請求項５に係る発明は、操舵角を検出する操舵角センサと、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、を備え、操舵角センサが検出した操舵角に応じてヨーレートセンサのゼロ点補正をするヨーレート較正装置において、操舵方向を判定する操舵方向判定手段と、車両の直進走行状態を判定する直進状態判定手段と、操舵角センサにより検出された操舵角に基づき操舵角速度の発生を検出する操舵角速度検出手段と、直進状態判定手段により直進走行状態と判定され、かつ、操舵角速度検出手段により操舵角速度の発生が確認された際の操舵角を、左操舵及び右操舵それぞれの操舵方向に区別して記憶する操舵角記憶手段と、操舵角と車速とヨーレートとの相関関係が予め格納されたヨーレート特性データと、操舵角記憶手段に記憶された左操舵時の操舵角の値の分布と、右操舵時の操舵角の値の分布と、に基づいて操舵角センサの不感帯領域を演算する操舵角検出不感帯領域演算手段と、操舵角検出不感帯領域演算手段によって求められた不感帯領域と操舵方向判定手段により判定された操舵方向とに基づいて検出された操舵角を補正する操舵角補正手段と、操舵角補正手段により補正された操舵角と、車速検出手段により検出された車速と、ヨーレート特性データとに基づいて、ヨーレートセンサで検出されたヨーレートのゼロ点を較正するゼロ点較正手段と、を備えることを特徴とする。
【００１５】
請求項５に記載の発明によれば、操舵角センサの検出する操舵角に不感帯領域が存在して、正確な操舵角が検出されない場合でも、直進状態判定手段により直進走行状態と判定されたときの操舵角センサで検出された操舵角を、左操舵及び右操舵それぞれの操舵方向毎に記憶する。その記憶された操舵角の値の左操舵方向及び右操舵方向毎の分布に基づいて、操舵角センサの不感帯領域の左操舵方向における端値、操舵角センサの不感帯領域の右操舵方向における端値を容易に操舵角検出不感帯領域演算手段において演算できる。そして、演算された操舵角センサの不感帯領域と操舵方向判定手段によって判定された操舵方向に基づいて、実際の操舵角が補正されるので、精度の高い操舵角が得られる。こうして得られた補正された操舵角と車速とヨーレート特性データとに基づいてゼロ点較正手段において規範ヨーレートを演算し、更に、そのときにヨーレートセンサで検出されたヨーレートと比較してヨーレートの差分を演算して、ヨーレートのゼロ点補正を行える。従って、車両の走行中に操舵角と車速から正確な規範ヨーレートを演算することによって精度の高いヨーレートのゼロ点補正ができる。
【００１６】
請求項６に係る発明は、請求項５に記載の発明の構成に加え、直進状態判定手段により直進走行状態と判定され、かつ、操舵角速度検出手段により操舵角速度の発生が確認された際に、操舵角センサにより検出された操舵角を、操舵方向判定手段により判定された操舵方向と、車速検出手段により検出された車速と、ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートと、ヨーレート特性データとに基づいて、検出されたヨーレートがゼロの値に対応する直進状態模擬操舵角に補正演算する直進状態操舵角演算手段を更に備え、
直進状態操舵角演算手段により演算された直進状態模擬操舵角を、直進状態判定手段により直進走行状態と判定され、かつ、操舵角速度検出手段により操舵角速度の発生が確認された際の操舵角センサにより検出された操舵角の代わりの操舵角として操舵角記憶手段に、左操舵及び右操舵それぞれの各操舵方向に区別して記憶させて、操舵角検出不感帯領域演算手段において用いられることを特徴とする。
【００１７】
請求項６に記載の発明によれば、直進状態判定手段により直進走行状態と判定され、かつ、操舵角速度検出手段により操舵角速度の発生が確認された際に、直進状態操舵角演算手段において、操舵角センサにより検出された操舵角を、操舵方向判定手段により判定された操舵方向と、車速検出手段により検出された車速と、ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートと、ヨーレート特性データとに基づいて、検出されたヨーレートがゼロの値に対応する直進状態模擬操舵角を演算し、操舵角センサにより検出された操舵角の代わりの操舵角として操舵角記憶手段に、左操舵及び右操舵それぞれの各操舵方向に区別して記憶させるので、操舵角検出不感帯領域演算手段において操舵角センサの不感帯領域をより精度良く演算できる。
そして、演算された操舵角センサの不感帯領域と操舵方向判定手段によって判定された操舵方向に基づいて、実際の操舵角が補正されるので、精度の高い操舵角が得られる。こうして得られた補正された操舵角と車速とヨーレート特性データとに基づいてゼロ点較正手段において規範ヨーレートを演算し、更に、そのときにヨーレートセンサで検出されたヨーレートと比較してヨーレートの差分を演算して、ヨーレートのゼロ点補正を行える。従って、車両の走行中に操舵角と車速から正確な規範ヨーレートを演算することによって精度の高いヨーレートセンサのゼロ点較正（ゼロ点補正）ができる。
また、走行開始の早い時点においてヨーレートセンサのゼロ点較正（ゼロ点補正）を完了することができる。
【００１８】
請求項７に係る発明は、請求項５又は請求項６に記載の発明の構成に加え、更に、操舵角検出不感帯領域演算手段は、操舵角記憶手段に記憶された左操舵時の操舵角の値の分布の第１の最大値と第１の最小値との第１の中間値、及び右操舵時の操舵角の値の分布の第２の最大値と第２の最小値との第２の中間値の差分を操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする。
【００１９】
請求項７に係る発明によれば、車両が走行を開始してから操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の数が少ない時点でも、操舵角検出不感帯領域演算手段が、操舵角記憶手段に記憶された左操舵時の操舵角の値の分布の第１の最大値及び第１の最小値の第１の中間値と、右操舵時の操舵角の値の分布の第２の最大値及び第２の最小値の第２の中間値との差分を操舵角センサの不感帯領域とするので容易に操舵角センサの不感帯領域が演算できる。その結果、走行開始の早い時点においてヨーレートセンサのゼロ点較正（ゼロ点補正）を完了することができる。
【００２０】
請求項８に係る発明は、請求項５又は請求項６に記載の発明の構成に加え、更に、操舵角検出不感帯領域演算手段は、操舵角記憶手段に記憶された左操舵時の操舵角の値の分布の第１の平均値と、右操舵時の操舵角の値の分布の第２の平均値との差分を操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする。
【００２１】
請求項８に係る発明によれば、車両が走行を開始してから操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の数が所定以上の数になり第１の平均値及び第２の平均値の演算が意味のある状態になれば、操舵角検出不感帯領域演算手段は、操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の分布の第１及び第２の平均値を演算し、演算された第１及び第２の平均値の差分を操舵角センサの不感帯領域とする。その結果、操舵角センサの不感帯領域をノイズの影響を抑制して精度良く演算でき、その操舵角センサの不感帯領域を用いて操舵角補正手段が操舵角を補正するので、ゼロ点較正手段において、規範ヨーレートを精度良く演算でき、ヨーレートセンサのゼロ点較正（ゼロ点補正）を精度良く行うことができる。
【００２２】
請求項９に係る発明は、請求項５又は請求項６に記載の発明の構成に加え、更に、操舵角検出不感帯領域演算手段は、操舵角記憶手段に記憶された左操舵時の操舵角の値の分布の最大頻度値である第１の最大頻度値と、右操舵時の操舵角の値の分布の最大頻度値である第２の最大頻度値との差分を操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする。
【００２３】
請求項９に係る発明によれば、車両が走行を開始してから操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の数が所定以上の数になり第１の最大頻度値及び第２の最大頻度値の演算が意味のある状態になれば、操舵角検出不感帯領域演算手段は、操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の分布の第１及び第２の最大頻度値を演算し、演算された第１及び第２の最大頻度値の差分を操舵角センサの不感帯領域とする。その結果、操舵角センサの不感帯領域をノイズの影響を抑制して精度良く演算でき、その操舵角センサの不感帯領域を用いて操舵角補正手段が操舵角を補正するので、ゼロ点較正手段において、規範ヨーレートを精度良く演算でき、ヨーレートセンサのゼロ点較正（ゼロ点補正）を精度良く行うことができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、車両の停車状態でのヨーレートセンサのゼロ点の較正をする必要がなく、車両の走行状態における規範ヨーレート較正法だけでヨーレートセンサのゼロ点の較正ができるヨーレート較正装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】ヨーレート較正装置の機能構成ブロック図である。
【図２】操舵角−ヨーレート特性データの説明図である。
【図３】第１の実施形態のヨーレート較正装置における操舵角記憶部に記憶された操舵角θHの値の分布図である。
【図４】ヨーレート較正装置におけるヨーレートのゼロ点較正の処理の流れを示す全体フローチャートである。
【図５】図１の直進状態判定部と操舵角記憶部における直進状態における操舵角センサ値の記憶制御の流れを示す詳細フローチャートである。
【図６】図１の操舵角検出不感帯領域演算部における不感帯領域の演算処理の制御の流れを示す詳細フローチャートである。
【図７】図１の操舵角補正部における操舵角センサで検出された操舵角を補正する制御の流れを示す詳細フローチャートである。
【図８】実際の操舵角と操舵角センサが検出した操舵角θHの関係の説明図である。
【図９】操舵角θHの補正を説明する図である。
【図１０】図１のヨーレートオフセット量演算部におけるヨーレートオフセット量の演算制御の流れを示す詳細フローチャートである。
【図１１】図１のヨーレートゼロ点補正部におけるゼロ点補正の処理の制御の流れを示す詳細フローチャートである。
【図１２】ヨーレートセンサで検出されたヨーレートγを、ヨーレートオフセット量の平均値〈Δγ〉で補正されたヨーレートγCを示す説明図である。
【図１３】第２の実施形態のヨーレート較正装置における図１の直進状態判定部と操舵角記憶部における直進状態における操舵角センサ値の記憶制御の流れを示す詳細フローチャートである。
【図１４】第２の実施形態のヨーレート較正装置における図１の操舵角検出不感帯領域演算部における不感帯領域の演算処理の制御の流れを示す詳細フローチャートである。
【図１５】図１４の続きの詳細フローチャートである。
【図１６】第２の実施形態のヨーレート較正装置における操舵角記憶部に記憶された操舵角θHの値の分布図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
《第１の実施形態》
以下に、本発明の第１の実施形態に係る車両用ホイールについて図１から図１２を参照しながら詳細に説明する。
図１は、ヨーレート較正装置の機能構成ブロック図である。図２は、操舵角−ヨーレート特性データの説明図である。
【００２７】
ヨーレート較正装置１００Ａは、図１に示すようにＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０４、入出力インタフェース回路１０５、それらを接続するバス１０２などを備えるマイクロコンピュータ及び図示しない周辺回路などから構成され、ＲＯＭ１０４に格納されたプログラム１０４ａをＣＰＵ１０１が実行し、ヨーレートセンサＳYのゼロ点補正（ゼロ点較正）を行う。
【００２８】
ヨーレート較正装置１００Ａの入出力インタフェース回路１０５には、車両の各車輪に設けられた４つの車輪速センサＳVWからの各車輪速ＶWを示す信号、前後加速度センサＳαXからの前後加速度αXを示す信号、操向ハンドル（図示せず）の回転角である操舵角θHを検出する操舵角センサＳHAからの検出された操舵角θHを示す信号、及び車両のヨーレート（旋回率）γを検出するヨーレートセンサＳYからのヨーレートγを示す信号が入力される。また、入出力インタフェース回路１０５は、図示しない通信部を有し、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信を介して、電動パワーステアリング制御装置２００及び車両運動安定化制御装置３００にゼロ点補正されたヨーレートである補正ヨーレートγCを出力する。
【００２９】
ちなみに、本実施形態では、操舵角θHの値は、中立点より左側の操舵角を正（＋）、中立点より右側の操舵角を負（−）と定義し、ヨーレートγも左旋回率を正（＋）、右旋回率を負（−）と定義する。
【００３０】
ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０４に格納されるプログラム１０４ａを実行することによって以下の機能部の機能を実行する。ちなみに、ＲＯＭ（ヨーレート特性データの記憶手段）１０４は予め、車両特性として実験的に又はシミュレーション計算で得られた操舵角−ヨーレート特性データ１０４ｂを格納している。
前記したプログラム１０４ａは、機能構成ブロックとして車速演算部（車速検出手段）１１、直進状態判定部１２Ａ、操舵角記憶部（操舵角記憶手段、直進状態操舵角演算手段）１３Ａ、操舵角検出不感帯領域演算部（舵角検出不感帯領域演算手段）１４Ａ、操舵方向判定部（操舵方向判定手段）１５、操舵角補正部（操舵角補正手段）１６、ヨーレートオフセット量演算部（ゼロ点較正手段）１７、ヨーレートゼロ点補正部（ゼロ点較正手段）１８、操舵角速度演算部１９などを含んで構成されている。
ここで、直進状態判定部１２Ａは、特許請求の範囲の請求項１に記載の「直進状態判定手段」に対応する。
【００３１】
なお、図１においては、ＣＰＵ１０１がプログラム１０４ｂを実行する際の機能ブロックの車速演算部１１に車輪速センサＳVWからの各車輪速ＶWが入力されるように表示してある。同様に前後加速度センサＳαXからの前後加速度αXが直進状態判定部１２Ａ及びヨーレートオフセット量演算部１７に入力されるように表示してある。また、操舵角センサＳHAからの操舵角θHが操舵角記憶部１３Ａ、操舵方向判定部１５、操舵角補正部１６、操舵角速度演算部１９に入力されるように表示してある。更に、ヨーレートセンサＳYからのヨーレートγが直進状態判定部１２Ａ、ヨーレートオフセット量演算部１７及びヨーレートゼロ点補正部１８に入力されるように表示してある。
【００３２】
ちなみに、図１において（ ）内に示した符号１２Ｂ，１３Ｂ，１４Ｂ，１００Ｂ、操舵角速度演算部１９から直進状態判定部１２Ｂへの破線矢印、破線枠で示した記憶エリア１３ｂ、及びヨーレートγの破線矢印による操舵角記憶部１３Ｂへの入力は、第２の実施形態に係るヨーレート較正装置１００Ｂに対応している。
【００３３】
（車速演算部１１）
車速演算部１１は、各車輪速センサＳVWからの車輪速ＶWを示す信号を読み込み、車両の車速ＶＳを算出し、直進状態判定部１２Ａ及びヨーレートオフセット量演算部１７に出力する。
【００３４】
（直進状態判定部）
直進状態判定部１２Ａは、以下に示す直進状態判定条件Ｘを満たしているか否かをチェックして、直進状態判定条件Ｘを満たしている場合は、直進状態判定条件Ｘを満足している信号を操舵角記憶部１３Ａに出力して、操舵角記憶部１３Ａにそのとき入力されている操舵角θHの値（操舵角センサ値）を記憶させる。
【００３５】
（直進状態判定条件Ｘ）
前記した直進状態判定条件Ｘとは、例えば、前記（１）〜（３）の条件を全て満たしているときに車両が直進状態判定条件Ｘを満たしているとする。
（１）前後加速度センサＳαXで検出された前後加速度αXの絶対値が、０．０５Ｇ未満
（２）ヨーレートセンサＳYで検出されたヨーレートの絶対値が、０．５ｄｅｇ／ｓｅｃ未満
（３）車速演算部１１からの車速ＶＳが所定値以上、例えば、３０ｋｍ／ｈｒ以上での前進走行
【００３６】
（操舵角記憶部１３Ａ）
操舵角記憶部１３Ａは、記憶エリア１３ａ（操舵角記憶手段）を有しており、車両のイグニッションスイッチ（以下「ＩＧ−ＳＷ」と略称する）のオン以後、直進状態判定部１１２Ａからの直進状態判定条件Ｘを満足している信号を受信したとき、そのとき入力されている操舵角θHの値（操舵角センサ値）を記憶エリア１３ａに記憶させる。
ちなみに、記憶エリア１３ａは、具体的にはＲＡＭ１０３の中のプログラム１０４ａによって指定された特定の記憶領域である。
【００３７】
なお、直進状態判定部１２Ａからの直進状態判定条件Ｘを満足している信号を受信したとき、そのとき入力されている操舵角θHの値（操舵角センサ値）を記憶エリア１３ａに記憶させるとしたが、それに限定されるものではなく、図２に示した操舵角−ヨーレート特性データ１０４ｂを準用して、ヨーレートが発生している分だけ操舵角θHの値を補正して、ヨーレートがゼロの状態の操舵角θHの値に換算した操舵角センサ値を記憶しても良い。
図２において、横軸は後記する不感帯領域の補正を行った後の補正された操舵角θCHが正値の場合を示し、縦軸はその場合の規範ヨーレートγ*を示しているが、補正された操舵角θCHが負値の場合は、図２の原点を通過してそのまま直線が補正された操舵角θCHが負値側及びに規範ヨーレートγ*の負値側に延びた操舵角−ヨーレート特性データとなる。
【００３８】
前記した直進状態判定条件Ｘを満たしたときに、図２の操舵角−ヨーレート特性データ１０４ｂを準用する。つまり、図２において補正された操舵角θCHの代わりに操舵角θHと車速ＶＳに基づいて、直線の傾きである操舵定常ゲインの値を予め求めておく。ヨーレートセンサＳYからのヨーレートγの値と車速ＶＳの値が分かっていれば、次式（１）によって前記したように予め求められた操舵定常ゲインの値からヨーレートγがゼロに相当する操舵角θHの値が算出できる。
（ヨーレートがゼロに相当する操舵角θHの値）＝
（操舵角値θHの値）−（ヨーレートγの値）／（操舵定常ゲインの値）
・・・・・・・・（１）
その場合、図１においては表示されていないが、操舵角記憶部１３Ａにはヨーレートγ、車速ＶＳが入力されている。
【００３９】
なお、操舵角記憶部１３Ａが記憶エリア１３ａに記憶した操舵角センサ値は、ＩＧ−ＳＷがオフになるとクリアされる。
【００４０】
（操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａ）
次に、操舵角記憶部１３Ａにおいて記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値を用いて操舵角θHの不感帯領域を演算する方法について説明する。図３は、第１の実施形態のヨーレート較正装置における操舵角記憶部に記憶された操舵角θHの値の分布図である。
操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａは、操舵角記憶部１３Ａの記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値を読み出して、操舵角センサＳHAと操向ハンドルとの間の歯車機構のガタによる不感帯領域の演算を行う。操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａは、第１の実施形態のヨーレート較正装置１００Ａにおける操舵角記憶部１３Ａに記憶された操舵角θHの値の分布図(図３参照)に示すように、操舵角記憶部１３Ａの記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の数に応じて、その数が所定値未満、例えば、５０個未満のときは、最小値Ａと最大値Ｂとを検索して、その差分の半値を不感帯領域の１／２幅θHdeadとして演算する。
そして、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の数が所定値以上、例えば、５０個以上のときは、図３に示すように横軸に記憶された操舵角θH（操舵角センサ値）、縦軸を発生頻度とした正規分布を仮定し、標準偏差σの所定倍数、例えば、２倍の２σを不感帯領域の１／２幅θHdeadとして演算して設定する。
なお、不感帯領域の１／２幅θHdeadを２σとしたが、それに限定されるものではなく、所定倍数として２．０以外の数値であっても良い。
演算された不感帯領域の１／２幅θHdeadは、操舵角補正部１６に入力される。
【００４１】
（操舵角速度演算部１９）
操舵角速度演算部１９は、操舵角θHを時間微分して操舵角速度ωHを算出して、操舵方向判定部１５とヨーレートオフセット量演算部１７に入力する。
【００４２】
（操舵方向判定部１５）
操舵方向判定部１５は、操舵角θHと操舵角速度ωHに基づいて、左操舵か右操舵かの操舵方向を判定し、操舵角補正部１６にその結果を出力する。
操舵方向判定は、原則的に操舵角θHが正（＋）の場合は左操舵、操舵角θHが負（−）の場合は右操舵と判定するが、後記する図９の説明図に示すように操舵角速度の符号が正（＋）のときは左操舵と優先的に判定し、操舵角速度が負（−）の場合は右操舵と優先的に判定する。この詳細な操舵方向の判定方法については、後記する図９の説明において具体的に説明する。
操舵角センサＳHAが、操舵角θHの値がゼロであることを示している場合は、必ずしも正確に中立状態（実操舵角がゼロ）であることを意味せず、中立状態近傍で左右の不感帯領域にいる場合も含むので、操舵方向判定部１５は、操舵方向判定できずの信号を操舵角補正部１６に出力し、左操舵、右操舵とそれぞれ判定したときはそれに対応する信号を操舵角補正部１６に出力する。
【００４３】
（操舵角補正部１６）
操舵角補正部１６は、操舵方向判定部１５からの操舵方向判定の結果に基づいて、そのとき読み込んだ操舵角θHを、操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａから入力された最新の不感帯領域の１／２幅θHdeadで補正して、補正された操舵角θCHをヨーレートオフセット量演算部１７に出力する。
【００４４】
（ヨーレートオフセット量演算部１７）
ヨーレートオフセット量演算部１７は、操舵角補正部１６から入力された補正された操舵角θCHと車速演算部１１から入力された車速ＶＳとに基づき操舵角−ヨーレート特性データ１０４ｂを参照して、規範ヨーレートγ*を演算する（図２参照）。更にヨーレートセンサＳYから入力されたヨーレートγと、前記演算された規範ヨーレートγ*をローパスフィルタ処理してノイズを除去する。このローパスフィルタ処理されたヨーレートγ及び規範ヨーレートγ*を、以下では、フィルタードヨーレートγ及びフィルタード規範ヨーレートγ*を意味して、単に「ヨーレートγf」及び「規範ヨーレートγ*f」と記載する。
その後、ヨーレートオフセット量演算部１７は、前後加速度センサＳαXから入力された前後加速度αXと操舵角速度演算部１９から入力された操舵角速度ωHとにもとづいて、車両が所定の安定走行条件Ｙを満たしているか否かを判定し、所定の安定走行条件Ｙを満たしていると判定した場合に、ヨーレートオフセット量Δγ（＝γf−γ*f）を演算して、タイマｔの示す時間とともにヨーレートゼロ点補正部１８に出力する。所定の安定走行条件Ｙを満たしていないと判定した場合には、ヨーレートオフセット量Δγ及びタイマｔの示す時間はヨーレートゼロ点補正部１８に出力されない。
【００４５】
（車両の所定の安定走行条件Ｙ）
前記した車両の所定の安定走行条件Ｙは、例えば、下記（１），（２）の両方が満たされているときである。
（１）前後加速度センサＳαXで検出された前後加速度αXの絶対値が、０．０５Ｇ未満
（２）操舵角速度ωHの絶対値が、１０ｄｅｇ／ｓｅｃ未満
操舵角θHが変化していない場合は、操舵角θHの実際の変化が操舵角センサＳHAの不感帯によって出力されていない可能性がある。そこで、確実に不感帯の全幅（２・θHdead）の一方の端に詰められた（機械的な表現では当接した）状態であるときにヨーレートγをゼロ点補正するためには、安定走行条件Ｙの（２）は、操舵角速度ωHの絶対値が、５〜１０ｄｅｇ／ｓｅｃ未満であることが好ましい。
【００４６】
（ヨーレートゼロ点補正部１８）
ヨーレートゼロ点補正部１８は、ヨーレートオフセット量演算部１７から入力されたヨーレートオフセット量Δγ及びタイマｔの示す時間を記憶エリア（ゼロ点較正手段）１８ａに時系列的に記憶蓄積する。ちなみに、記憶エリア１８ａは、具体的にはＲＡＭ１０３のプログラム１０４ａによって指定された特定の記憶エリアである。
【００４７】
ヨーレートゼロ点補正部１８は、ヨーレートセンサＳYから入力されたヨーレートγに対して、記憶エリア１８ａに記憶されたヨーレートオフセット量Δγの平均値〈Δγ〉を用いて、次式（２）のようにゼロ点補正をして補正されたヨーレート（補正ヨーレート）γCを入出力インタフェース回路１０５、ＣＡＮ通信などを介して、例えば、電動パワーステアリング制御装置２００や車両運動安定化制御装置３００に出力する。
γC＝γ−〈Δγ〉 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（２）
【００４８】
なお、ヨーレートゼロ点補正部１８は、タイマｔが示す現在の時間を基準にして、記憶エリア１８ａに記憶されたヨーレートオフセット量Δγのデータのうち所定の時間Ｔ、例えば、３０分を超えて遡って記憶された古いヨーレートオフセット量Δγのデータを記憶エリア１８ａから削除（記憶データから削除）し、タイマｔの示す現在の時間から３０分以内に記憶されたヨーレートオフセット量Δγの平均値〈Δγ〉を用いるようにする。
【００４９】
これにより、車両の走行中にヨーレートセンサＳYの環境温度が変化して、ヨーレートセンサＳYから出力されるヨーレートγのゼロ点が変化してもそれに追随してヨーレートオフセット量Δγの平均値〈Δγ〉が更新され、実質的に平均値〈Δγ〉は時間的な移動平均値となる。
【００５０】
電動パワーステアリング制御装置２００では、補正ヨーレートγCを用いてより正確なアクティブ操舵制御に用いることができる。また、車両運動安定化制御装置３００では、補正ヨーレートγCを用いてより正確なヨーモーメント制御などに用いることができる。
【００５１】
（全体フローチャート）
次に、図４を参照しながらヨーレートのゼロ点補正の全体フローチャートについて説明する。図４は、ヨーレート較正装置におけるヨーレートのゼロ点較正の処理の流れを示す全体フローチャートである。
ステップＳ０１では、ＩＧ−ＳＷがオン（ＯＮ）されるとＣＰＵ１０１が起動し、タイマｔをスタートさせる（「タイマｔスタート」）。
そして、車速演算部１１は各車輪の車輪速ＶWから車速ＶＳを演算し、直進状態判定部１２Ａ及びヨーレートオフセット量演算部１７へ一定の所定の周期で出力する。また、操舵角速度演算部１９は、操舵角θHを時間微分して操舵角速度ωHを操舵方向判定部１５及びヨーレートオフセット量演算部１７へ前記した一定の所定の周期で出力する。
更に、操舵方向判定部１５は、操舵角θH及び操舵角速度ωHにもとづいて左方向操舵か右方向操舵かの操舵方向の判定を行い、その判定結果を、操舵方向を判定できない場合も含めて、操舵角補正部１６へ前記した一定の所定の周期で出力する。
【００５２】
ステップＳ０２Ａでは、直進状態判定部１２Ａ及び操舵角記憶部１３Ａにおいて処理され、前記した直進状態判定条件Ｘが満足されたときの操舵角センサ値が記憶エリア１３ａに記憶される（「操舵角センサ値の記憶」）。このステップＳ０２Ａの詳細なフローチャートは、後記する図５の詳細フローチャートで説明する。
ステップＳ０３Ａでは、操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａにおいて、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値を読み出して操舵角センサＳHAの不感帯領域演算を行い、操舵角補正部１６に出力する（「操舵角センサの不感帯領域演算」）。このステップＳ０３Ａの詳細なフローチャートは、後記する図６の詳細フローチャートで説明する。
ステップＳ０４では、操舵角補正部１６が、現在の操舵角θHを読み込んで補正し、補正された操舵角θCHをヨーレートオフセット量演算部１７に出力する（「操舵角の補正」）。このステップＳ０４の詳細なフローチャートは、後記する図７の詳細フローチャートで説明する。
【００５３】
ステップＳ０５では、ヨーレートオフセット量演算部１７が、現在のヨーレートγを読み込んで、車両の所定の安定走行条件Ｙを満たしている場合に、ヨーレートオフセット量Δγを演算して、ヨーレートゼロ点補正部１８に出力する（「ヨーレートのオフセット量の演算」）。このステップＳ０５の詳細なフローチャートは、後記する図１０の詳細フローチャートで説明する。
ステップＳ０６では、ヨーレートゼロ点補正部１８が、ヨーレートオフセット量演算部１７からのヨーレートオフセット量Δγを時系列的に記憶エリア１８ａへ蓄積記憶して、ヨーレートオフセット量Δγの平均値〈Δγ〉を演算して、現在のヨーレートγを読み込んで、それを平均値〈Δγ〉で補正し、補正されたヨーレートγCを出力する（「ヨーレートのゼロ点補正」）。このステップＳ０６の詳細なフローチャートは、後記する図１１の詳細フローチャートで説明する。
【００５４】
ステップＳ０７では、ＩＧ−ＳＷがオフ（ＯＦＦ）されたか否かをチェックし、ＩＧ−ＳＷがオフ（ＯＦＦ）された場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ０８に進み、タイマｔをリセットし、ヨーレートゼロ点補正の処理を終了する。ステップＳ０７でＮｏの場合は、ステップＳ０２Ａに戻り、繰り返し処理を行う。
【００５５】
（ステップＳ０２Ａの詳細フローチャート）
次に、図５を参照しながら、図４の全体フローチャートにおけるステップＳ０２Ａについて説明する。図５は、図１の直進状態判定部と操舵角記憶部における直進状態における操舵角センサ値の記憶制御の流れを示す詳細フローチャートである。
ステップＳ２１では、操舵角記憶部１３Ａは、ＣＰＵ１０１が起動したときに、記憶エリア１３ａに記憶された操作角センサ値の数Ｎを０（ゼロ）にリセットする（「Ｎ＝０」）。
【００５６】
ステップＳ２２では、直進状態判定部１２Ａは、車速ＶＳ、前後加速度αX、ヨーレートγを読み込んで、車両が直進状態判定条件Ｘを満足した直進の走行状態か否かをチェックする。直進状態判定条件Ｘを満足した場合（Ｙｅｓ）は、直進状態判定部１２Ａは、直進状態判定条件Ｘを満足したことを示す信号を操舵角記憶部１３Ａに入力し、ステップＳ２３へ進み、直進状態判定条件Ｘを満足していない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２５へ進む。
【００５７】
ステップＳ２３では、操舵角記憶部１３Ａは、操舵角センサＳHAからの操舵角θHの値（操舵角センサ値）を読み込んで記憶エリア１３ａに記憶する。ここで、ステップＳ２３が、特許請求の範囲に記載の「操舵角記憶手段」に対応する。
【００５８】
なお、ステップＳ２３では、操舵角記憶部１３Ａは、操舵角センサ値として、ヨーレートγの値と車速ＶＳの値が分かっているので、図２の操舵角−ヨーレート特性データ１０４ｂを準用し、前記した式（１）の予め求められた操舵定常ゲインの値によってヨーレートセンサＳYで検出されたヨーレートがゼロに相当する操舵角θHの値（直進状態模擬操舵角）が算出できる。そして、式（１）によってヨーレートγがゼロに相当する操作角θHを演算して記憶エリア１３ａに記憶しても良い。その場合、ステップＳ２３が、特許請求の範囲に記載の「直進状態操舵角演算手段」及び「操舵角記憶手段」に対応する。また、式（１）によってヨーレートγがゼロに相当する操作角θHを演算することが、特許請求の範囲に記載の「直進状態判定手段により直進走行状態と判定された際の操舵角センサにより検出された操舵角を、車速検出手段により検出された車速と、ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートと、ヨーレート特性データとに基づいて、前記検出されたヨーレートがゼロの値に対応する直進状態模擬操舵角に補正演算する」に対応する。
【００５９】
ステップＳ２４では、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の数Ｎを１だけインクレメントする（「Ｎ＝Ｎ＋１」）。
なお、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の数Ｎは、例えば、記憶エリア１３ａの先頭部分のロケーションに書き込み更新され、操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａが読み込み可能になっている。
【００６０】
ステップＳ２５では、操舵角記憶部１３Ａは、ＩＧ−ＳＷがオフ（ＯＦＦ）されたか否かをチェックする。ＩＧ−ＳＷがオフされた場合（Ｙｅｓ）は、記憶された操舵角センサ値をクリアする。ちなみに、記憶エリア１３ａはＲＡＭ１０３の所定の記憶エリアであり、ヨーレート較正装置１００Ａが電源オフになれば自動的に記憶は消去される。ステップＳ２５でＮｏの場合は、ステップＳ２２に戻り、操舵角センサ値の記憶の処理を繰り返す。
【００６１】
（ステップＳ０３Ａの詳細フローチャート）
次に、図６を参照しながら、図４の全体フローチャートにおけるステップＳ０３Ａについて説明する。図６は、図１の操舵角検出不感帯領域演算部における不感帯領域の演算処理の制御の流れを示す詳細フローチャートである。この処理は、操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａにおいて行われる。
ステップＳ３１では、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の数Ｎが所定数以上か否か、例えば、５０以上か否かをチェックする（「Ｎ≧５０？」）。Ｎが所定数以上の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３４へ進み、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳ３２へ進む。
ステップＳ３２では、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の中から最大値θHmax、最小値θHminを検索する。ステップＳ３３では、不感帯領域の１／２幅θHdead｛＝（θHmax−θHmin）／２｝を演算する。その後ステップＳ３６へ進む。
【００６２】
ステップＳ３１からＹｅｓでステップＳ３４へ進むと、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の分布は、正規分布であると仮定し、標準偏差σを演算して、それに所定の倍数、例えば、２．０の定数を乗算して２σの値を演算する（「正規分布を仮定し、２σを演算する」）。ステップＳ３５では、不感帯領域の１／２幅θHdeadを設定する（θHdead＝２σ）。その後ステップＳ３６へ進む。
【００６３】
ステップＳ３６では、ステップＳ３３又はステップＳ３５で得られた操舵角センサＳHAの不感帯領域の１／２幅を操舵角補正部１６に出力する。これで全体フローチャートのステップＳ０３Ａの操舵角センサの不感帯領域演算の処理を終わり、全体フローチャートのステップＳ０４へ進む。
【００６４】
（ステップＳ０４の詳細フローチャート）
次に、図７から図９を参照しながら、図４の全体フローチャートにおけるステップＳ０４について説明する。図７は、図１の操舵角補正部における操舵角センサで検出された操舵角を補正する制御の流れを示す詳細フローチャートである。この処理は、操舵角補正部１６において行われる。
【００６５】
ステップＳ４１では、操舵方向判定部１５から操舵角θHと操舵角速度ωHに基づいた操舵方向の判定ができたか否かの信号をチェックする。操舵方向の判定ができなかった場合（Ｎｏ）は、操舵角補正をしないで終了する。この場合は、例えば、操舵角センサＳHAが操舵角θHの値としてゼロの値を示し、操舵角速度ωHもゼロの値を示しているときである。このとき、ヨーレートオフセット量演算部１７には何等信号は出力されない。操舵方向判定部１５から左操舵又は右操舵に対応する信号を入力された場合は、操舵方向の判定ができた場合（Ｙｅｓ）であり、ステップＳ４２へ進み、操舵方向判定部１５で判定された操舵方向は左か右かをチェックする。
【００６６】
ステップＳ４２で操舵方向が左の場合は、ステップＳ４３へ進み、補正された操舵角θCHは、操舵角θHに不感帯領域の１／２幅θHdeadを加算した結果とする（「θCH＝θH＋θHdead」）。ステップＳ４２で操舵方向が右の場合は、ステップＳ４４へ進み、補正された操舵角θCHは、操舵角センサＳHAからの生値である操舵角θHから不感帯領域の１／２幅θHdeadを減算した結果とする（「θCH＝θH−θHdead」）。
ステップＳ４３又はステップＳ４４の後は、ステップＳ４５へ進む。
ステップＳ４５では、ヨーレートオフセット量演算部１７へ補正された操舵角θCHを出力する。これで全体フローチャートのステップＳ０４の操舵角の補正の処理を終わり、全体フローチャートのステップＳ０５へ進む。
【００６７】
図８は、実際の操舵角と操舵角センサが検出した操舵角θHの関係の説明図、図９は、操舵角θHの補正を説明する図である。
図８に実線で示した操舵角センサＳHAが出力する操舵角θHの値の時間推移は、実際の操舵角θHrealの値の時間推移に対して、不感帯領域が存在するため、例えば中立状態から左操舵を開始してもその立ち上がりはガタ分（ほぼ不感帯領域の１／２幅θHdead）だけ遅れており、左操舵状態で一定の操舵角θHrealを維持して右操舵を開始しても、やはりガタ分だけこの場合は、ほぼ不感帯領域の幅２・θHdead分だけ遅れて立ち下がる。
【００６８】
そこで、操舵角の補正は、前記したように操舵方向判定部１５において判定した操舵方向に応じて、左操舵と判定されたとき、例えば、図９の（ａ）のＡ部で示すように、操舵角θHの値が中立から正の方向に変化したとき又は図９の（ｂ）に示すように操舵角速度ωHが正の間、左操舵と判定されて、θCH＝θH＋θHdeadの左操舵の補正がなされ、その後操舵角θHが正で操舵角速度ωHの値が負にならない間は、左操舵の補正が維持される。これは、操向ハンドルに加わる操舵反力により操舵角センサＳHAはガタの一方に（不感帯領域の一方の端に）当接されている状態が継続するからである。
【００６９】
しかし、図９の（ａ）のＢ部で示したように正の操舵角θHrealが減少するような右操舵が開始されると操舵角センサＳHAはガタの一方（不感帯領域の一方の端）からガタの他方（不感帯領域の他方の端）に当接するまで操舵角θHの変化は開始せず、操舵角θHの減少が開始すると図９の（ｂ）に示すように操舵角速度ωHが負の間、右操舵と判定されて、θCH＝θH−θHdeadの補正がなされる。その後操舵角θHが負で操舵角速度ωHの値が正にならない間は、右操舵の補正が維持される。これは、操向ハンドルに加わる操舵反力により操舵角センサＳHAはガタの他方に（不感帯領域の他方の端に）当接されている状態が継続するからである。
図９の（ａ）のＣ部で示した箇所は、図９の（ａ）のＢ部で示した場合の反対操舵であり説明を省略する。
従って、図９の（ａ）のＢ部、Ｃ部のような場合には、操舵角センサＳHAからの生の操舵角θHは、２・θHdead分だけジャンプして補正されることになる。
【００７０】
（ステップＳ０５の詳細フローチャート）
次に、図１０を参照しながら、図４の全体フローチャートにおけるステップＳ０５について説明する。図１０は、図１のヨーレートオフセット量演算部におけるヨーレートオフセット量の演算制御の流れを示す詳細フローチャートである。この処理は、ヨーレートオフセット量演算部１７において行われる。
ステップＳ５１では、ステップＳ４５における補正された操舵角θCHの入力を受け、そのときの車速ＶＳを読み取って操舵角−ヨーレート特性データ１０４ｂ（図２参照）を参照して、規範ヨーレートγ*を演算する（「補正された操舵角θCHと車速ＶＳに基づき、操舵角−ヨーレート特性データを参照して、規範ヨーレートγ*を演算する」）。
ここで、図２では、補正された操舵角θCHが正値の場合で例示してあるが、補正された操舵角θCHが負値の場合は、図２の原点を中心に点対称の直線が補正された操舵角θCHが負値側に延びた操舵角−ヨーレート特性データを用いる。
ステップＳ５２では、ステップＳ４５における補正された操舵角θCHの入力を受け、そのときのヨーレートγを読み込み、ローパスフィルタ処理してヨーレートγfとする（「ヨーレートγをローパスフィルタ処理」）。
ステップＳ５３では、ステップＳ５１で演算された規範ヨーレートγ*をローパスフィルタ処理して規範ヨーレートγ*fとする（「規範ヨーレートγ*をローパスフィルタ処理」）。
このように、ステップＳ５２、Ｓ５３でヨーレートγ及び規範ヨーレートγ*をローパスフィルタ処理することによってノイズをカットする。
【００７１】
ステップＳ５４では、前記した車両が所定の安定走行条件Ｙを満たしているか否かをチェックし、車両が所定の安定走行条件Ｙを満たしている場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ５５へ進み、ヨーレートオフセット量Δγ（＝γf−γ*f）を算出する。そして、ステップＳ５６では、ヨーレートオフセット量Δγの値と、タイマｔの示す時間をヨーレートゼロ点補正部１８に出力する。
ステップＳ５４において、前記した車両が所定の安定走行条件Ｙを満たしていない場合（Ｎｏ）は、そのままヨーレートオフセット量Δγの演算をしない。
これで、これで全体フローチャートのステップＳ０５のヨーレートオフセット量の演算の処理を終わり、全体フローチャートのステップＳ０６へ進む。
【００７２】
（ステップＳ０６の詳細フローチャート）
次に、図１１、図１２を参照しながら、図４の全体フローチャートにおけるステップＳ０６について説明する。図１１は、図１のヨーレートゼロ点補正部におけるゼロ点補正の処理の制御の流れを示す詳細フローチャート、図１２は、ヨーレートセンサで検出されたヨーレートγを、ヨーレートオフセット量の平均値〈Δγ〉で補正されたヨーレートγCを示す説明図である。この処理は、ヨーレートゼロ点補正部１８において行われる。
【００７３】
ステップＳ６１では、ステップＳ５６において出力されたヨーレートオフセット量Δγの値と、タイマｔの示す時間を記憶エリア１８ａに記憶する。
ステップＳ６２では、タイマｔの示す現在の時間から所定の時間Ｔ、例えば、３０分を超えて遡って記憶された古いヨーレートオフセット量Δγの値とタイマｔの示す時間のデータを記憶エリア１８ａの記憶データから削除する。
ステップＳ６３では記憶エリア１８ａに記憶されているヨーレートオフセット量Δγの値の平均値〈Δγ〉を演算する。
ステップＳ６４では、現在の読み込んだヨーレートγを平均値〈Δγ〉で補正して、ゼロ点補正されたヨーレートγC（図１では「補正ヨーレートγC」と表示）として出力する（γC＝γ−〈Δγ〉）。
【００７４】
その結果、図１２に示すように時間の推移で変化するヨーレートセンサＳY（図２参照）からのヨーレートγを〈Δγ〉だけ補正して、この場合は＋側に加算補正されて補正ヨーレートγCが演算された場合である。
【００７５】
本実施形態によれば、操舵角補正部１６は、操舵角センサＳHAに不感帯領域がある場合でも、操舵角センサＳHAから出力される操舵角θHの値を、操舵方向判定部１５において判定した操舵方向に応じて不感帯領域の１／２幅θHdeadを用いて補正して、より精度の高い補正された操舵角θCHを取得することができる。そして、ヨーレートオフセット量演算部１７において、補正された操舵角θCHと車速ＶＳに基づいて精度の良い規範ヨーレートγ*を演算することができる。また、精度の良い規範ヨーレートγ*を得られたときに、ヨーレートセンサＳYから出力されたヨーレートγと規範ヨーレートγ*の差分からヨーレートオフセット量Δγが得られ、このヨーレートオフセット量Δγをヨーレートゼロ点補正部１８において時系列的に記憶して、所定の時間Ｔを超えて遡って記憶されたヨーレートオフセット量Δγは自動的に削除する。
【００７６】
この結果、所定の時間Ｔを超えた古いヨーレートオフセット量Δγは使用しないで、新しい現在から所定の時間Ｔ以内のヨーレートオフセット量Δγだけの平均値〈Δγ〉を得て、刻々と得られるヨーレートγを補正した補正ヨーレートγCが出力できる。そして、車両の走行環境の変化によるヨーレートセンサＳYの環境温度の変化により出力されるヨーレートγの値の誤差変動に対し、適切にゼロ点補正ができる。
【００７７】
また、操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａは、操舵角記憶部１３Ａの記憶エリア１３ａに記憶された操舵角θHの値の数が、所定値、例えば５０未満の場合は、不感帯領域の１／２幅θHdeadを、記憶された操舵角θHの最大値と最小値の中間値で決めるので、ＩＧ−ＳＷのオンの後、迅速に不感帯領域の１／２幅θHdeadを決定することができる。その結果、ヨーレートセンサＳYのゼロ点補正も、ＩＧ−ＳＷがオンになってから迅速に開始できる。
また、操舵角記憶部１３Ａの記憶エリア１３ａに記憶された操舵角θHの値の数が所定値、例えば、５０以上の場合は、標準偏差σの所定倍、例えば、２倍σの値を不感帯領域の１／２幅θHdeadとするので、不感帯領域の１／２幅θHdeadをより正確に決定でき、ヨーレートオフセット量演算部１７における規範ヨーレートγ*の演算結果が精度良くでき、ヨーレートセンサＳYのゼロ点補正が精度良くできるようになる。
【００７８】
また、図７の詳細フローチャートに示したように操舵方向判定部１５において操舵方向が判定できたときにのみ、ヨーレートオフセット量演算部１７へ補正された操舵角θCHを出力する。例えば、操舵角センサＳHAが操舵角θHの値としてゼロの値を示し、操舵角速度ωHもゼロの値を示しているときは、操舵方向判定不能として、ヨーレートオフセット量演算部１７へ補正された操舵角θCHを出力しないので、ヨーレートオフセット量Δγとして不確かなデータは、ヨーレートオフセット量演算部１７で算出されず、記憶エリア１８ａに記憶蓄積されることもない。その結果、ヨーレートγのゼロ点補正が精度良くできる。
【００７９】
なお、本実施形態において、ステップＳ２２において車両が直進状態判定条件Ｘを満足した直進の走行状態と判定されて、ステップＳ２３において操舵角センサＳHAで検出された操舵角θHの値を、ヨーレートγがゼロの値に対応する操舵角θHの値に置き換えて記憶エリア１３ａに記憶した場合、操舵角検出不感帯領域演部１４Ａにおいて操舵角センサＳHAの不感帯領域をより精度良く演算できる。
【００８０】
《第２の実施形態》
次に、図１、図２、図４、図１３から図１６を参照しながら本発明の第２の実施形態に係るヨーレート較正装置１００Ｂについて説明する。
本実施形態におけるプログラム１０４ａは、機能構成ブロックとして車速演算部（車速検出手段）１１、直進状態判定部１２Ｂ、操舵角記憶部（操舵角記憶手段、直進状態操舵角演算手段）１３Ｂ、操舵角検出不感帯領域演算部（操舵角検出不感帯領域演算手段）１４Ｂ、操舵方向判定部（操舵方向判定手段）１５、操舵角補正部（操舵角補正手段）１６、ヨーレートオフセット量演算部（ゼロ点較正手段）１７、ヨーレートゼロ点補正部（ゼロ点較正手段）１８、操舵角速度演算部（操舵角速度検出手段）１９などを含んで構成されている。
ここで、直進状態判定部１２Ｂは、特許請求の範囲の請求項５に記載の「直進状態判定手段」に対応する。
【００８１】
第２の実施形態に係るヨーレート較正装置１００Ｂにおける第１の実施形態のヨーレート較正装置１００Ａからの変更点は、（１）直進状態判定部１２Ａの代わりに直進状態判定部１２Ｂに、操舵角記憶部１３Ａの代わりに操舵角記憶部１３Ｂに、操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａの代わりに操舵角検出不感帯領域演算部１４Ｂに変更されることと、（２）操舵角記憶部１３Ｂは、記憶エリア（操舵角記憶手段）１３ａ、１３ｂを有すること、（３）操舵角速度演算部１９から操舵角速度ωHが直進状態判定部１２Ｂにも入力されること、（４）操舵方向判定部１５の操舵方向判定結果が操舵角記憶部１３Ｂにも入力されること、（５）操舵角記憶部１３Ｂにヨーレートγ、車速ＶＳも入力される点である。ただし、図１では、車速ＶＳの操舵角記憶部１３Ｂへの入力は省略してある。
第２の実施形態において第１の実施形態と同じ構成については同じ符号を付し、重複する説明は省略する。
【００８２】
前記のようなヨーレート較正装置１００Ｂの機能構成ブロックの変更に伴い、図４における全体フローチャートは、第１の実施形態のステップＳ０２ＡがステップＳ０２Ｂに、ステップＳ０３ＡがステップＳ０３Ｂに、又、ステップＳ０４〜Ｓ０６それぞれの詳細フローチャートにおいて直進状態判定部１２Ａは直進状態判定部１２Ｂに、操舵角記憶部１３Ａは操舵角記憶部１３Ｂに、操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａは操舵角検出不感帯領域演算部１４Ｂに読み替える。また、操舵角記憶部１３Ｂは記憶エリア１３ａ，１３ｂ（図１参照）を有しているように読み替える。
【００８３】
（ステップＳ０２Ｂの詳細フローチャート）
直進状態判定部１２Ｂ、操舵角記憶部１３Ｂの機能について、図１３を参照しながら図４の全体フローチャートにおけるステップＳ０２Ｂの詳細フローチャートで説明する。図１３は、第２の実施形態のヨーレート較正装置における図１の直進状態判定部と操舵角記憶部における直進状態における操舵角センサ値の記憶制御の流れを示す詳細フローチャートである。
ステップＳ１２１では、操舵角記憶部１３Ｂは、ＣＰＵ１０１が起動したときに、記憶エリア１３ａに記憶された左操舵方向の操作角センサ値の数ＮL、記憶エリア１３ｂに記憶された右操舵方向の操作角センサ値の数ＮRを０（ゼロ）にリセットする（「ＮL＝ＮR＝０」）。
【００８４】
ステップＳ１２２では、直進状態判定部１２Ｂは、車速ＶＳ、前後加速度αX、ヨーレートγ、操舵角速度演算部１９から入力された操舵角速度ωHを読み込んで、車両が直進状態判定条件Ｚを満足した直進の走行状態か否かをチェックする。直進状態判定条件Ｚを満足した場合（Ｙｅｓ）は、直進状態判定部１２Ｂは、直進状態判定条件Ｚを満足したことを示す信号を操舵角記憶部１３Ｂに入力し、ステップＳ１２３へ進み、直進状態判定条件Ｚを満足していない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１２７へ進む。
【００８５】
（直進状態判定条件Ｚ）
前記した直進状態判定条件Ｚとは、例えば、以下の（１）〜（４）の条件を全て満たしているときに車両が直進状態判定条件Ｚを満たしているとする。
（１）前後加速度センサＳαXで検出された前後加速度αXの絶対値が、０．０５Ｇ未満
（２）ヨーレートセンサＳYで検出されたヨーレートの絶対値が、０．５ｄｅｇ／ｓｅｃ未満
（３）操舵角速度演算部１９から入力された操舵角速度ωHが、左操舵を示し、その操舵角速度ωHの値が５〜１０ｄｅｇ／ｓｅｃの範囲内であるか、又は、右操舵を示し、その操舵角速度ωHの値が−１０〜−５ｄｅｇ／ｓｅｃの範囲内である
（４）車速演算部１１からの車速ＶＳが所定値以上、例えば、３０ｋｍ／ｈｒ以上での前進走行
【００８６】
ステップＳ１２３では、操舵角記憶部１３Ｂは、操舵方向判定部１５から入力された操舵方向の判定結果が左操舵を示している場合は、記憶エリア１３ａに記憶し、操舵方向判定部１５から入力された操舵方向の判定結果が右操舵を示している場合は、記憶エリア１３ｂに記憶する（「操舵角センサ値を、左右の操舵方向を区別して、記憶」）。ここで、ステップＳ１２３が、特許請求の範囲に記載の「操舵角記憶手段」に対応する。
【００８７】
なお、ステップＳ１２３では、操舵角記憶部１３Ｂは、操舵角センサ値として、ヨーレートγの値と車速ＶＳの値が分かっているので、図２の操舵角−ヨーレート特性データ１０４ｂを準用し、前記した式（１）の予め求められた操舵定常ゲインの値によってヨーレートセンサＳYで検出されたヨーレートγがゼロに相当する操舵角θHの値（直進状態模擬操舵角）が算出できる。そして、式（１）によってヨーレートγがゼロに相当する操作角θHを演算して記憶エリア１３ａ，１３ｂに記憶しても良い。図１においては表示されていないが、操舵角記憶部１３Ｂには、車速ＶＳも入力されている。
その場合、ステップＳ１２３が、特許請求の範囲に記載の「直進状態操舵角演算手段」及び「操舵角記憶手段」に対応する。また、式（１）によってヨーレートγがゼロに相当する操作角θHを演算することが、特許請求の範囲に記載の「直進状態判定手段により、直進走行状態と判定され、かつ、操舵角速度検出手段により操舵角速度の発生が確認された際に、操舵角センサにより検出された操舵角を、操舵方向判定手段により判定された操舵方向と、車速検出手段により検出された車速と、ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートと、ヨーレート特性データとに基づいて、検出されたヨーレートがゼロの値に対応する直進状態模擬操舵角に補正演算する」に対応する。
【００８８】
ステップＳ１２４では、操舵角記憶部１３Ｂは、操舵方向判定部１５からの操舵方向の判定結果が左右いずれかをチェックする（「操舵方向は左右いずれか？」）。操舵方向が左の場合はステップＳ１２５へ進み、操舵方向が右の場合はステップＳ１２６へ進む。
ステップＳ１２５では、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の数ＮLを１だけインクレメントする（「ＮL＝ＮL＋１」）。
ステップＳ１２６では、記憶エリア１３ｂに記憶された操舵角センサ値の数ＮRを１だけインクレメントする（「ＮR＝ＮR＋１」）。
なお、記憶エリア１３ａ，１３ｂに記憶された操舵角センサ値の数ＮL，ＮRは、例えば、記憶エリア１３ａ，１３ｂの先頭部分のロケーションに書き込み更新され、操舵角検出不感帯領域演算部１４Ｂが読み込み可能になっている。
ステップＳ１２５又はステップＳ１２６の後は、ステップＳ１２７へ進む。
【００８９】
ステップＳ１２７では、操舵角記憶部１３Ｂは、ＩＧ−ＳＷがオフ（ＯＦＦ）されたか否かをチェックする。ＩＧ−ＳＷがオフされた場合（Ｙｅｓ）は、記憶された操舵角センサ値をクリアする。ちなみに、記憶エリア１３ａ，１３ｂはＲＡＭ１０３の所定の記憶エリアであり、ヨーレート較正装置１００Ｂが電源オフになれば自動的に記憶は消去される。ステップＳ１２７でＮｏの場合は、ステップＳ１２２に戻り、操舵角センサ値の記憶の処理を繰り返す。
【００９０】
（ステップＳ０３Ｂの詳細フローチャート）
次に、図１４から図１６を参照しながら、図４の全体フローチャートにおけるステップＳ０３Ｂについて説明する。図１４、図１５は、第２の実施形態のヨーレート較正装置における図１の操舵角検出不感帯領域演算部における不感帯領域の演算処理の制御の流れを示す詳細フローチャートである。この処理は、操舵角検出不感帯領域演算部１４Ｂにおいて行われる。
ステップＳ１３１では、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の数ＮLが所定数以上か否か、例えば、１０以上か否かをチェックする（「ＮL≧１０？」）。ＮLが所定数以上の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１３４へ進み、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳ１３２へ進む。
ステップＳ１３２では、左操舵時に記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の中から最大値（第１の最大値）θHLmax、最小値（第１の最小値）θHLminを検索する。ステップＳ１３３では、中間値（第１の中間値）θHLM｛＝（θHLmax−θHLmin）／２｝を演算する。その後、ステップＳ１３５へ進む。
【００９１】
ステップＳ１３１からＹｅｓでステップＳ１３４へ進むと、左操舵時に記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値平均値（第１の平均値）θHLAを演算する｛θHLA＝（ΣθH）／ＮL｝、そしてその後、ステップＳ１３５へ進む。
【００９２】
ステップＳ１３５では、記憶エリア１３ｂに記憶された操舵角センサ値の数ＮRが所定数以上か否か、例えば、１０以上か否かをチェックする（「ＮR≧１０？」）。ＮRが所定数以上の場合（Ｙｅｓ）は、結合子（Ｂ）に従って、図１５のステップＳ１３８へ進み、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳ１３６へ進む。
ステップＳ１３６では、右操舵時に記憶エリア１３ｂに記憶された操舵角センサ値の中から最大値（第２の最大値）θHRmax、最小値（第２の最小値）θHRminを検索する。ステップＳ１３７では、中間値（第２の中間値）θHRM｛＝（θHRmax−θHRmin）／２｝を演算する。その後、結合子（Ａ）に従って、図１５のステップＳ１３９へ進む。
【００９３】
ステップＳ１３５からＹｅｓでステップＳ１３８へ進むと、右操舵時に記憶エリア１３ｂに記憶された操舵角センサ値平均値（第２の平均値）θHRAを演算する｛θHRA＝（ΣθH）／ＮR｝、そしてその後、ステップＳ１３９へ進む。
【００９４】
ステップＳ１３９では、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の数ＮL、記憶エリア１３ｂに記憶された操舵角センサ値の数ＮRに応じて不感帯領域の１／２幅θHdeadを演算する。
具体的には、ＮL＜１０かつＮR＜１０の場合は、不感帯領域の１／２幅θHdead＝｛（θHLM−θHRM）／２｝である。
ＮL≧１０かつＮR＜１０の場合は、不感帯領域の１／２幅θHdead＝｛（θHLA−θHRM）／２｝である。
ＮL＜１０かつＮR≧１０の場合は、不感帯領域の１／２幅θHdead＝｛（θHLM−θHRA）／２｝である。
ＮL≧１０かつＮR≧１０の場合は、不感帯領域の１／２幅θHdead＝｛（θHLA−θHRA）／２｝である。
その後ステップＳ１４０へ進む。
【００９５】
ステップＳ１４０では、ステップＳ１３９で得られた操舵角センサの不感帯領域の１／２幅θHdeadを操舵角補正部１６に出力する。これで全体フローチャートのステップＳ０３Ｂの操舵角センサの不感帯領域演算の処理を終わり、全体フローチャートのステップＳ０４へ進む。
【００９６】
本実施形態によれば、操舵角の補正に当たり、図５の全体フローチャートのステップＳ０２Ｂにおいて、操舵角センサＳHAが操舵角θHの変化を示しているとき、つまり操舵角速度ωHが生じているときに、操舵角センサ値を記憶するか、若しくは、式（１）に従ってヨーレートγがゼロに相当する値の操舵角θHに換算して記憶する。従って、操舵角θHを補正する前の操舵角θHの値が、操舵角センサＳHAのガタ、つまり、不感帯領域に入っていない状態で取得して記憶される確率が高いので、左操舵時の前記した中間値θHLM又は平均値θHLAや、右操舵時の前記した中間値θHRM又は平均値θHRAの値の信頼度が高い。
【００９７】
図１６は第２の実施形態のヨーレート較正装置における操舵角記憶部１３Ｂの記憶エリア１３ａ，１３ｂに記憶された操舵角θHの値の分布図である。この図では、模式的に表わしているが、符号Ｃ１は右操舵時に記憶された最小値θHRminを、符号Ｄ１は右操舵時に記憶されたθHRmaxを、符号Ｅ１は最小値θHRminとθHRmaxとの中間値θHRMを示している。同様に符号Ｃ２は左操舵時に記憶された最小値θHLminを、符号Ｄ２は左操舵時に記憶されたθHLmaxを、符号Ｅ２は、最小値θHLminとθHLmaxとの中間値θHLMを示している。
また、符号Ｆ１は、右操舵時に記憶された操舵角センサ値の平均値θHRAを示し、符号Ｆ２は、左操舵時に記憶された操舵角センサ値の平均値θHLAを示している。
【００９８】
図１６では、左操舵時に記憶された操舵角センサ値、右操舵時に記憶された操舵角センサ値の分布は模式的に表わされており、図３に示されたような正規分布とはならない。また、図３よりもより幅が狭く鋭いピークになるが、図１６では図３との差異を強調して表示してないだけである。
その結果、第２の実施形態のように操舵角センサ値の数ＮL，ＮRが所定数以上の場合にも、２σを用いず、左操舵方向及び右操舵方向それぞれの場合の操舵角センサ値の分布の平均値θHLA，θHMAを用いれば十分に正確な不感帯領域の１／２幅θHdeadを算出できる。
それを用いて操舵角を操舵角補正部１６で補正して補正された操舵角θCHと、車速ＶＳとに基づきヨーレートオフセット量演算部１７でヨーレートオフセット量Δγがより精度良く演算でき、結果としてヨーレートゼロ点補正部１８で正確にヨーレートγのゼロ点補正ができる。
【００９９】
また、操舵角センサ値の数ＮL，ＮRが所定数未満の場合も、中間値θHLM，θHRMを用いて不感帯領域の１／２幅θdeadを算出できるので車両の走行を開始してから迅速に操舵角θHの補正ができ、その結果ヨーレートγのゼロ点補正もより迅速に行うことができる。
【０１００】
本実施形態によれば、第１の実施形態と同様に車両の走行状態のみのヨーレートγのゼロ点補正が可能となる。
【０１０１】
また、本実施形態では、図１４、図１５の詳細フローチャートのステップＳ１３４，Ｓ１３８において平均値θHLA，θHRAを用いたがそれに限定されるものではなく、左操舵方向及び右操舵方向それぞれの場合の操舵角センサ値の分布のそれぞれの最大頻度の操舵角センサ値（第１及び第２の最大頻度値）を用いても良い。
【０１０２】
なお、本実施形態において、ステップＳ１２２において車両が直進状態判定条件Ｚを満足した直進の走行状態と判定されて、ステップＳ１２３において操舵角センサＳHAで検出された操舵角θHの値を、ヨーレートγがゼロの値に対応する操舵角θHの値に置き換えて記憶エリア１３ａ，１３ｂに記憶した場合、操舵角検出不感帯領域演部１４Ｂにおいて操舵角センサＳHAの不感帯領域をより精度良く演算できる。
【符号の説明】
【０１０３】
１１ 車速演算部（車速検出手段）
１２Ａ 直進状態判定部（直進状態判定手段）
１２Ｂ 直進状態判定部（直進状態判定手段）
１３Ａ 操舵角記憶部（操舵角記憶手段、直進状態操舵角演算手段）
１３Ｂ 操舵角記憶部（操舵角記憶手段、直進状態操舵角演算手段）
１３ａ 記憶エリア（操舵角記憶手段）
１３ｂ 記憶エリア（操舵角記憶手段）
１４Ａ 操舵角検出不感帯領域演算部（操舵角検出不感帯領域演算手段）
１４Ｂ 操舵角検出不感帯領域演算部（操舵角検出不感帯領域演算手段）
１５ 操舵方向判定部（操舵方向判定手段）
１６ 操舵角補正部（操舵角補正手段）
１７ ヨーレートオフセット量演算部（ゼロ点較正手段）
１８ ヨーレートゼロ点補正部（ゼロ点較正手段）
１８ａ 記憶エリア（ゼロ点較正手段）
１９ 操舵角速度演算部（操舵角速度検出手段）
１００Ａ ヨーレート較正装置
１００Ｂ ヨーレート較正装置
１０１ ＣＰＵ
１０２ バス
１０３ ＲＡＭ
１０４ ＲＯＭ（ヨーレート特性データの記憶手段）
１０４ａ プログラム
１０４ｂ 操舵角−ヨーレート特性データ
１０５ 入出力インタフェース回路
２００ 電動パワーステアリング制御装置
３００ 車両運動安定化制御装置
Ａ 最小値
Ｂ 最大値
ＳY ヨーレートセンサ
ＳHA 操舵角センサ
ＳVW 車輪速センサ
ＶＳ 車速
Ｘ 直進状態判定条件
Ｙ 安定走行条件
Ｚ 直進状態判定条件
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のヨーレート（旋回率）を検出するヨーレートセンサの較正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のヨーレートは、レートジャイロを用いたヨーレートセンサにより検出される。かかるヨーレートセンサのゼロ点の較正は、車両が停止していてヨーレートが発生していないときに、その出力値をゼロに一致させることにより可能である。しかしながら、ヨーレートセンサの出力特性は、温度により変化するため、車両の停車中ではなく、走行中にも継続的に較正を行う必要がある。
特許文献１には、ヨーレートセンサのゼロ点の較正方法の１つとして、操舵角センサで検出した操舵角と車速センサで検出した車速とに基づいて規範ヨーレートを算出し、この規範ヨーレートがゼロであるときにヨーレートが発生していないと推定してヨーレートセンサの出力値をゼロに一致させる方法（以下、「規範ヨーレート較正法」と称する）が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−９４８７４号公報（段落［０００２］，［０００３］参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の従来技術では、車両の停車中もヨーレートセンサの出力値をゼロに較正し、その後、車両が直進状態であるときにもヨーレートセンサの出力値をゼロに較正する必要がある。
また、規範ヨーレート較正法では、操舵角センサに不感帯領域がある場合、例えば、操向ハンドルの回転軸の中立位置からの回転角を検出する方法として歯車機構を用いて、歯車機構のガタ（バックラッシュ）により不感帯領域が生じる場合、歯車機構のガタ分だけ操舵角が不正確となり規範ヨーレートに誤差が生じるという課題があった。
【０００５】
本発明は、前記した従来の課題を解決するものであり、車両の停車状態でのヨーレートセンサのゼロ点の較正をする必要がなく、車両の走行状態における規範ヨーレート較正法だけでヨーレートセンサのゼロ点の較正ができるヨーレート較正装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、操舵角を検出する操舵角センサと、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、を備え、操舵角センサが検出した操舵角に応じてヨーレートセンサのゼロ点補正をするヨーレート較正装置において、操舵方向を判定する操舵方向判定手段と、車速を検出する車速検出手段と、車両の直進走行状態を判定する直進状態判定手段と、直進状態判定手段により直進走行状態と判定された際の操舵角センサにより検出された操舵角を記憶する操舵角記憶手段と、操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の分布に基づいて操舵角センサの不感帯領域を演算する操舵角検出不感帯領域演算手段と、操舵角検出不感帯領域演算手段によって求められた不感帯領域と操舵方向判定手段によって判定された操舵方向に基づいて検出された操舵角を補正する操舵角補正手段と、操舵角と車速とヨーレートとの相関関係が予め格納されたヨーレート特性データと、操舵角補正手段により補正された操舵角と、車速検出手段により検出された車速と、ヨーレート特性データとに基づいて、ヨーレートセンサで検出されたヨーレートのゼロ点を較正するゼロ点較正手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、操舵角センサの検出する操舵角に不感帯領域が存在して、正確な操舵角が検出されない場合でも、直進状態判定手段により直進走行状態と判定されたときの操舵角センサで検出された操舵角を記憶し、その記憶された操舵角の値の分布に基づいて操舵角センサの不感帯領域を容易に操舵角検出不感帯領域演算手段において演算できる。そして、演算された操舵角センサの不感帯領域と操舵方向判定手段によって判定された操舵方向に基づいて、実際の操舵角が補正されるので、精度の高い操舵角が得られる。こうして得られた補正された操舵角と車速とヨーレート特性データとに基づいてゼロ点較正手段において規範ヨーレートを演算し、更に、そのときにヨーレートセンサで検出されたヨーレートと比較してヨーレートの差分を演算して、ヨーレートのゼロ点補正を行える。従って、車両の走行中に操舵角と車速から正確な規範ヨーレートを演算することによって精度の高いヨーレートセンサのゼロ点較正（ゼロ点補正）ができる。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の発明の構成に加え、直進状態判定手段により直進走行状態と判定された際の操舵角センサにより検出された操舵角を、車速検出手段により検出された車速と、ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートと、ヨーレート特性データとに基づいて、検出されたヨーレートがゼロの値に対応する直進状態模擬操舵角に補正演算する直進状態操舵角演算手段を更に備え、
直進状態操舵角演算手段により演算された直進状態模擬操舵角を、直進状態判定手段により直進走行状態と判定された際の操舵角センサにより検出された操舵角の代わりの操舵角として操舵記憶手段に記憶させて、操舵角検出不感帯領域演算手段において用いられることを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明によれば、直進走行状態と判定されたときの操舵角センサで検出された操舵角を、ヨーレートがゼロの値に対応する操舵角に置き換えて記憶するので、操舵角検出不感帯領域演算手段において操舵角センサの不感帯領域をより精度良く演算できる。そして、演算された操舵角センサの不感帯領域と操舵方向判定手段によって判定された操舵方向に基づいて、実際の操舵角が補正されるので、精度の高い操舵角が得られる。こうして得られた補正された操舵角と車速とヨーレート特性データとに基づいてゼロ点較正手段において規範ヨーレートを演算し、更に、そのときにヨーレートセンサで検出されたヨーレートと比較してヨーレートの差分を演算して、ヨーレートのゼロ点補正を行える。従って、車両の走行中に操舵角と車速から正確な規範ヨーレートを演算することによって精度の高いヨーレートセンサのゼロ点較正（ゼロ点補正）ができる。
【００１０】
請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明の構成に加え、更に、操舵角検出不感帯領域演算手段は、操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の最大値と最小値との差分を操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする。
【００１１】
請求項３に係る発明によれば、車両が走行を開始してから操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の数が少ない時点でも、操舵角検出不感帯領域演算手段が、操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の最大値と最小値との差分を操舵角センサの不感帯領域とするので容易に操舵角センサの不感帯領域が演算できる。その結果、走行開始の早い時点においてヨーレートセンサのゼロ点較正（ゼロ点補正）を完了することができる。
【００１２】
請求項４に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明の構成に加え、更に、操舵角検出不感帯領域演算手段は、操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の分布の標準偏差値を演算し、演算された標準偏差の所定倍の値を操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする。
【００１３】
請求項４に係る発明によれば、車両が走行を開始してから操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の数が所定以上の数になり標準偏差値の演算が意味のある状態になれば、操舵角検出不感帯領域演算手段は、操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の分布の標準偏差値を演算し、演算された標準偏差の所定倍の値を操舵角センサの不感帯領域とする。その結果、操舵角センサの不感帯領域をノイズの影響を抑制して精度良く演算でき、その操舵角センサの不感帯領域を用いて操舵角補正手段が操舵角を補正するので、ゼロ点較正手段において、規範ヨーレートを精度良く演算でき、ヨーレートセンサのゼロ点較正（ゼロ点補正）を精度良く行うことができる。
【００１４】
請求項５に係る発明は、操舵角を検出する操舵角センサと、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、を備え、操舵角センサが検出した操舵角に応じてヨーレートセンサのゼロ点補正をするヨーレート較正装置において、操舵方向を判定する操舵方向判定手段と、車両の直進走行状態を判定する直進状態判定手段と、操舵角センサにより検出された操舵角に基づき操舵角速度の発生を検出する操舵角速度検出手段と、直進状態判定手段により直進走行状態と判定され、かつ、操舵角速度検出手段により操舵角速度の発生が確認された際の操舵角を、左操舵及び右操舵それぞれの操舵方向に区別して記憶する操舵角記憶手段と、操舵角と車速とヨーレートとの相関関係が予め格納されたヨーレート特性データと、操舵角記憶手段に記憶された左操舵時の操舵角の値の分布と、右操舵時の操舵角の値の分布と、に基づいて操舵角センサの不感帯領域を演算する操舵角検出不感帯領域演算手段と、操舵角検出不感帯領域演算手段によって求められた不感帯領域と操舵方向判定手段により判定された操舵方向とに基づいて検出された操舵角を補正する操舵角補正手段と、操舵角補正手段により補正された操舵角と、車速検出手段により検出された車速と、ヨーレート特性データとに基づいて、ヨーレートセンサで検出されたヨーレートのゼロ点を較正するゼロ点較正手段と、を備えることを特徴とする。
【００１５】
請求項５に記載の発明によれば、操舵角センサの検出する操舵角に不感帯領域が存在して、正確な操舵角が検出されない場合でも、直進状態判定手段により直進走行状態と判定されたときの操舵角センサで検出された操舵角を、左操舵及び右操舵それぞれの操舵方向毎に記憶する。その記憶された操舵角の値の左操舵方向及び右操舵方向毎の分布に基づいて、操舵角センサの不感帯領域の左操舵方向における端値、操舵角センサの不感帯領域の右操舵方向における端値を容易に操舵角検出不感帯領域演算手段において演算できる。そして、演算された操舵角センサの不感帯領域と操舵方向判定手段によって判定された操舵方向に基づいて、実際の操舵角が補正されるので、精度の高い操舵角が得られる。こうして得られた補正された操舵角と車速とヨーレート特性データとに基づいてゼロ点較正手段において規範ヨーレートを演算し、更に、そのときにヨーレートセンサで検出されたヨーレートと比較してヨーレートの差分を演算して、ヨーレートのゼロ点補正を行える。従って、車両の走行中に操舵角と車速から正確な規範ヨーレートを演算することによって精度の高いヨーレートのゼロ点補正ができる。
【００１６】
請求項６に係る発明は、請求項５に記載の発明の構成に加え、直進状態判定手段により直進走行状態と判定され、かつ、操舵角速度検出手段により操舵角速度の発生が確認された際に、操舵角センサにより検出された操舵角を、操舵方向判定手段により判定された操舵方向と、車速検出手段により検出された車速と、ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートと、ヨーレート特性データとに基づいて、検出されたヨーレートがゼロの値に対応する直進状態模擬操舵角に補正演算する直進状態操舵角演算手段を更に備え、
直進状態操舵角演算手段により演算された直進状態模擬操舵角を、直進状態判定手段により直進走行状態と判定され、かつ、操舵角速度検出手段により操舵角速度の発生が確認された際の操舵角センサにより検出された操舵角の代わりの操舵角として操舵角記憶手段に、左操舵及び右操舵それぞれの各操舵方向に区別して記憶させて、操舵角検出不感帯領域演算手段において用いられることを特徴とする。
【００１７】
請求項６に記載の発明によれば、直進状態判定手段により直進走行状態と判定され、かつ、操舵角速度検出手段により操舵角速度の発生が確認された際に、直進状態操舵角演算手段において、操舵角センサにより検出された操舵角を、操舵方向判定手段により判定された操舵方向と、車速検出手段により検出された車速と、ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートと、ヨーレート特性データとに基づいて、検出されたヨーレートがゼロの値に対応する直進状態模擬操舵角を演算し、操舵角センサにより検出された操舵角の代わりの操舵角として操舵角記憶手段に、左操舵及び右操舵それぞれの各操舵方向に区別して記憶させるので、操舵角検出不感帯領域演算手段において操舵角センサの不感帯領域をより精度良く演算できる。
そして、演算された操舵角センサの不感帯領域と操舵方向判定手段によって判定された操舵方向に基づいて、実際の操舵角が補正されるので、精度の高い操舵角が得られる。こうして得られた補正された操舵角と車速とヨーレート特性データとに基づいてゼロ点較正手段において規範ヨーレートを演算し、更に、そのときにヨーレートセンサで検出されたヨーレートと比較してヨーレートの差分を演算して、ヨーレートのゼロ点補正を行える。従って、車両の走行中に操舵角と車速から正確な規範ヨーレートを演算することによって精度の高いヨーレートセンサのゼロ点較正（ゼロ点補正）ができる。
また、走行開始の早い時点においてヨーレートセンサのゼロ点較正（ゼロ点補正）を完了することができる。
【００１８】
請求項７に係る発明は、請求項５又は請求項６に記載の発明の構成に加え、更に、操舵角検出不感帯領域演算手段は、操舵角記憶手段に記憶された左操舵時の操舵角の値の分布の第１の最大値と第１の最小値との第１の中間値、及び右操舵時の操舵角の値の分布の第２の最大値と第２の最小値との第２の中間値の差分を操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする。
【００１９】
請求項７に係る発明によれば、車両が走行を開始してから操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の数が少ない時点でも、操舵角検出不感帯領域演算手段が、操舵角記憶手段に記憶された左操舵時の操舵角の値の分布の第１の最大値及び第１の最小値の第１の中間値と、右操舵時の操舵角の値の分布の第２の最大値及び第２の最小値の第２の中間値との差分を操舵角センサの不感帯領域とするので容易に操舵角センサの不感帯領域が演算できる。その結果、走行開始の早い時点においてヨーレートセンサのゼロ点較正（ゼロ点補正）を完了することができる。
【００２０】
請求項８に係る発明は、請求項５又は請求項６に記載の発明の構成に加え、更に、操舵角検出不感帯領域演算手段は、操舵角記憶手段に記憶された左操舵時の操舵角の値の分布の第１の平均値と、右操舵時の操舵角の値の分布の第２の平均値との差分を操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする。
【００２１】
請求項８に係る発明によれば、車両が走行を開始してから操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の数が所定以上の数になり第１の平均値及び第２の平均値の演算が意味のある状態になれば、操舵角検出不感帯領域演算手段は、操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の分布の第１及び第２の平均値を演算し、演算された第１及び第２の平均値の差分を操舵角センサの不感帯領域とする。その結果、操舵角センサの不感帯領域をノイズの影響を抑制して精度良く演算でき、その操舵角センサの不感帯領域を用いて操舵角補正手段が操舵角を補正するので、ゼロ点較正手段において、規範ヨーレートを精度良く演算でき、ヨーレートセンサのゼロ点較正（ゼロ点補正）を精度良く行うことができる。
【００２２】
請求項９に係る発明は、請求項５又は請求項６に記載の発明の構成に加え、更に、操舵角検出不感帯領域演算手段は、操舵角記憶手段に記憶された左操舵時の操舵角の値の分布の最大頻度値である第１の最大頻度値と、右操舵時の操舵角の値の分布の最大頻度値である第２の最大頻度値との差分を操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする。
【００２３】
請求項９に係る発明によれば、車両が走行を開始してから操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の数が所定以上の数になり第１の最大頻度値及び第２の最大頻度値の演算が意味のある状態になれば、操舵角検出不感帯領域演算手段は、操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の分布の第１及び第２の最大頻度値を演算し、演算された第１及び第２の最大頻度値の差分を操舵角センサの不感帯領域とする。その結果、操舵角センサの不感帯領域をノイズの影響を抑制して精度良く演算でき、その操舵角センサの不感帯領域を用いて操舵角補正手段が操舵角を補正するので、ゼロ点較正手段において、規範ヨーレートを精度良く演算でき、ヨーレートセンサのゼロ点較正（ゼロ点補正）を精度良く行うことができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、車両の停車状態でのヨーレートセンサのゼロ点の較正をする必要がなく、車両の走行状態における規範ヨーレート較正法だけでヨーレートセンサのゼロ点の較正ができるヨーレート較正装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】ヨーレート較正装置の機能構成ブロック図である。
【図２】操舵角−ヨーレート特性データの説明図である。
【図３】第１の実施形態のヨーレート較正装置における操舵角記憶部に記憶された操舵角θHの値の分布図である。
【図４】ヨーレート較正装置におけるヨーレートのゼロ点較正の処理の流れを示す全体フローチャートである。
【図５】図１の直進状態判定部と操舵角記憶部における直進状態における操舵角センサ値の記憶制御の流れを示す詳細フローチャートである。
【図６】図１の操舵角検出不感帯領域演算部における不感帯領域の演算処理の制御の流れを示す詳細フローチャートである。
【図７】図１の操舵角補正部における操舵角センサで検出された操舵角を補正する制御の流れを示す詳細フローチャートである。
【図８】実際の操舵角と操舵角センサが検出した操舵角θHの関係の説明図である。
【図９】操舵角θHの補正を説明する図である。
【図１０】図１のヨーレートオフセット量演算部におけるヨーレートオフセット量の演算制御の流れを示す詳細フローチャートである。
【図１１】図１のヨーレートゼロ点補正部におけるゼロ点補正の処理の制御の流れを示す詳細フローチャートである。
【図１２】ヨーレートセンサで検出されたヨーレートγを、ヨーレートオフセット量の平均値〈Δγ〉で補正されたヨーレートγCを示す説明図である。
【図１３】第２の実施形態のヨーレート較正装置における図１の直進状態判定部と操舵角記憶部における直進状態における操舵角センサ値の記憶制御の流れを示す詳細フローチャートである。
【図１４】第２の実施形態のヨーレート較正装置における図１の操舵角検出不感帯領域演算部における不感帯領域の演算処理の制御の流れを示す詳細フローチャートである。
【図１５】図１４の続きの詳細フローチャートである。
【図１６】第２の実施形態のヨーレート較正装置における操舵角記憶部に記憶された操舵角θHの値の分布図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
《第１の実施形態》
以下に、本発明の第１の実施形態に係る車両用ホイールについて図１から図１２を参照しながら詳細に説明する。
図１は、ヨーレート較正装置の機能構成ブロック図である。図２は、操舵角−ヨーレート特性データの説明図である。
【００２７】
ヨーレート較正装置１００Ａは、図１に示すようにＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０４、入出力インタフェース回路１０５、それらを接続するバス１０２などを備えるマイクロコンピュータ及び図示しない周辺回路などから構成され、ＲＯＭ１０４に格納されたプログラム１０４ａをＣＰＵ１０１が実行し、ヨーレートセンサＳYのゼロ点補正（ゼロ点較正）を行う。
【００２８】
ヨーレート較正装置１００Ａの入出力インタフェース回路１０５には、車両の各車輪に設けられた４つの車輪速センサＳVWからの各車輪速ＶWを示す信号、前後加速度センサＳαXからの前後加速度αXを示す信号、操向ハンドル（図示せず）の回転角である操舵角θHを検出する操舵角センサＳHAからの検出された操舵角θHを示す信号、及び車両のヨーレート（旋回率）γを検出するヨーレートセンサＳYからのヨーレートγを示す信号が入力される。また、入出力インタフェース回路１０５は、図示しない通信部を有し、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信を介して、電動パワーステアリング制御装置２００及び車両運動安定化制御装置３００にゼロ点補正されたヨーレートである補正ヨーレートγCを出力する。
【００２９】
ちなみに、本実施形態では、操舵角θHの値は、中立点より左側の操舵角を正（＋）、中立点より右側の操舵角を負（−）と定義し、ヨーレートγも左旋回率を正（＋）、右旋回率を負（−）と定義する。
【００３０】
ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０４に格納されるプログラム１０４ａを実行することによって以下の機能部の機能を実行する。ちなみに、ＲＯＭ（ヨーレート特性データの記憶手段）１０４は予め、車両特性として実験的に又はシミュレーション計算で得られた操舵角−ヨーレート特性データ１０４ｂを格納している。
前記したプログラム１０４ａは、機能構成ブロックとして車速演算部（車速検出手段）１１、直進状態判定部１２Ａ、操舵角記憶部（操舵角記憶手段、直進状態操舵角演算手段）１３Ａ、操舵角検出不感帯領域演算部（舵角検出不感帯領域演算手段）１４Ａ、操舵方向判定部（操舵方向判定手段）１５、操舵角補正部（操舵角補正手段）１６、ヨーレートオフセット量演算部（ゼロ点較正手段）１７、ヨーレートゼロ点補正部（ゼロ点較正手段）１８、操舵角速度演算部１９などを含んで構成されている。
ここで、直進状態判定部１２Ａは、特許請求の範囲の請求項１に記載の「直進状態判定手段」に対応する。
【００３１】
なお、図１においては、ＣＰＵ１０１がプログラム１０４ｂを実行する際の機能ブロックの車速演算部１１に車輪速センサＳVWからの各車輪速ＶWが入力されるように表示してある。同様に前後加速度センサＳαXからの前後加速度αXが直進状態判定部１２Ａ及びヨーレートオフセット量演算部１７に入力されるように表示してある。また、操舵角センサＳHAからの操舵角θHが操舵角記憶部１３Ａ、操舵方向判定部１５、操舵角補正部１６、操舵角速度演算部１９に入力されるように表示してある。更に、ヨーレートセンサＳYからのヨーレートγが直進状態判定部１２Ａ、ヨーレートオフセット量演算部１７及びヨーレートゼロ点補正部１８に入力されるように表示してある。
【００３２】
ちなみに、図１において（ ）内に示した符号１２Ｂ，１３Ｂ，１４Ｂ，１００Ｂ、操舵角速度演算部１９から直進状態判定部１２Ｂへの破線矢印、破線枠で示した記憶エリア１３ｂ、及びヨーレートγの破線矢印による操舵角記憶部１３Ｂへの入力は、第２の実施形態に係るヨーレート較正装置１００Ｂに対応している。
【００３３】
（車速演算部１１）
車速演算部１１は、各車輪速センサＳVWからの車輪速ＶWを示す信号を読み込み、車両の車速ＶＳを算出し、直進状態判定部１２Ａ及びヨーレートオフセット量演算部１７に出力する。
【００３４】
（直進状態判定部）
直進状態判定部１２Ａは、以下に示す直進状態判定条件Ｘを満たしているか否かをチェックして、直進状態判定条件Ｘを満たしている場合は、直進状態判定条件Ｘを満足している信号を操舵角記憶部１３Ａに出力して、操舵角記憶部１３Ａにそのとき入力されている操舵角θHの値（操舵角センサ値）を記憶させる。
【００３５】
（直進状態判定条件Ｘ）
前記した直進状態判定条件Ｘとは、例えば、前記（１）〜（３）の条件を全て満たしているときに車両が直進状態判定条件Ｘを満たしているとする。
（１）前後加速度センサＳαXで検出された前後加速度αXの絶対値が、０．０５Ｇ未満
（２）ヨーレートセンサＳYで検出されたヨーレートの絶対値が、０．５ｄｅｇ／ｓｅｃ未満
（３）車速演算部１１からの車速ＶＳが所定値以上、例えば、３０ｋｍ／ｈｒ以上での前進走行
【００３６】
（操舵角記憶部１３Ａ）
操舵角記憶部１３Ａは、記憶エリア１３ａ（操舵角記憶手段）を有しており、車両のイグニッションスイッチ（以下「ＩＧ−ＳＷ」と略称する）のオン以後、直進状態判定部１１２Ａからの直進状態判定条件Ｘを満足している信号を受信したとき、そのとき入力されている操舵角θHの値（操舵角センサ値）を記憶エリア１３ａに記憶させる。
ちなみに、記憶エリア１３ａは、具体的にはＲＡＭ１０３の中のプログラム１０４ａによって指定された特定の記憶領域である。
【００３７】
なお、直進状態判定部１２Ａからの直進状態判定条件Ｘを満足している信号を受信したとき、そのとき入力されている操舵角θHの値（操舵角センサ値）を記憶エリア１３ａに記憶させるとしたが、それに限定されるものではなく、図２に示した操舵角−ヨーレート特性データ１０４ｂを準用して、ヨーレートが発生している分だけ操舵角θHの値を補正して、ヨーレートがゼロの状態の操舵角θHの値に換算した操舵角センサ値を記憶しても良い。
図２において、横軸は後記する不感帯領域の補正を行った後の補正された操舵角θCHが正値の場合を示し、縦軸はその場合の規範ヨーレートγ*を示しているが、補正された操舵角θCHが負値の場合は、図２の原点を通過してそのまま直線が補正された操舵角θCHが負値側及びに規範ヨーレートγ*の負値側に延びた操舵角−ヨーレート特性データとなる。
【００３８】
前記した直進状態判定条件Ｘを満たしたときに、図２の操舵角−ヨーレート特性データ１０４ｂを準用する。つまり、図２において補正された操舵角θCHの代わりに操舵角θHと車速ＶＳに基づいて、直線の傾きである操舵定常ゲインの値を予め求めておく。ヨーレートセンサＳYからのヨーレートγの値と車速ＶＳの値が分かっていれば、次式（１）によって前記したように予め求められた操舵定常ゲインの値からヨーレートγがゼロに相当する操舵角θHの値が算出できる。
（ヨーレートがゼロに相当する操舵角θHの値）＝
（操舵角値θHの値）−（ヨーレートγの値）／（操舵定常ゲインの値）
・・・・・・・・（１）
その場合、図１においては表示されていないが、操舵角記憶部１３Ａにはヨーレートγ、車速ＶＳが入力されている。
【００３９】
なお、操舵角記憶部１３Ａが記憶エリア１３ａに記憶した操舵角センサ値は、ＩＧ−ＳＷがオフになるとクリアされる。
【００４０】
（操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａ）
次に、操舵角記憶部１３Ａにおいて記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値を用いて操舵角θHの不感帯領域を演算する方法について説明する。図３は、第１の実施形態のヨーレート較正装置における操舵角記憶部に記憶された操舵角θHの値の分布図である。
操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａは、操舵角記憶部１３Ａの記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値を読み出して、操舵角センサＳHAと操向ハンドルとの間の歯車機構のガタによる不感帯領域の演算を行う。操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａは、第１の実施形態のヨーレート較正装置１００Ａにおける操舵角記憶部１３Ａに記憶された操舵角θHの値の分布図(図３参照)に示すように、操舵角記憶部１３Ａの記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の数に応じて、その数が所定値未満、例えば、５０個未満のときは、最小値Ａと最大値Ｂとを検索して、その差分の半値を不感帯領域の１／２幅θHdeadとして演算する。
そして、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の数が所定値以上、例えば、５０個以上のときは、図３に示すように横軸に記憶された操舵角θH（操舵角センサ値）、縦軸を発生頻度とした正規分布を仮定し、標準偏差σの所定倍数、例えば、２倍の２σを不感帯領域の１／２幅θHdeadとして演算して設定する。
なお、不感帯領域の１／２幅θHdeadを２σとしたが、それに限定されるものではなく、所定倍数として２．０以外の数値であっても良い。
演算された不感帯領域の１／２幅θHdeadは、操舵角補正部１６に入力される。
【００４１】
（操舵角速度演算部１９）
操舵角速度演算部１９は、操舵角θHを時間微分して操舵角速度ωHを算出して、操舵方向判定部１５とヨーレートオフセット量演算部１７に入力する。
【００４２】
（操舵方向判定部１５）
操舵方向判定部１５は、操舵角θHと操舵角速度ωHに基づいて、左操舵か右操舵かの操舵方向を判定し、操舵角補正部１６にその結果を出力する。
操舵方向判定は、原則的に操舵角θHが正（＋）の場合は左操舵、操舵角θHが負（−）の場合は右操舵と判定するが、後記する図９の説明図に示すように操舵角速度の符号が正（＋）のときは左操舵と優先的に判定し、操舵角速度が負（−）の場合は右操舵と優先的に判定する。この詳細な操舵方向の判定方法については、後記する図９の説明において具体的に説明する。
操舵角センサＳHAが、操舵角θHの値がゼロであることを示している場合は、必ずしも正確に中立状態（実操舵角がゼロ）であることを意味せず、中立状態近傍で左右の不感帯領域にいる場合も含むので、操舵方向判定部１５は、操舵方向判定できずの信号を操舵角補正部１６に出力し、左操舵、右操舵とそれぞれ判定したときはそれに対応する信号を操舵角補正部１６に出力する。
【００４３】
（操舵角補正部１６）
操舵角補正部１６は、操舵方向判定部１５からの操舵方向判定の結果に基づいて、そのとき読み込んだ操舵角θHを、操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａから入力された最新の不感帯領域の１／２幅θHdeadで補正して、補正された操舵角θCHをヨーレートオフセット量演算部１７に出力する。
【００４４】
（ヨーレートオフセット量演算部１７）
ヨーレートオフセット量演算部１７は、操舵角補正部１６から入力された補正された操舵角θCHと車速演算部１１から入力された車速ＶＳとに基づき操舵角−ヨーレート特性データ１０４ｂを参照して、規範ヨーレートγ*を演算する（図２参照）。更にヨーレートセンサＳYから入力されたヨーレートγと、前記演算された規範ヨーレートγ*をローパスフィルタ処理してノイズを除去する。このローパスフィルタ処理されたヨーレートγ及び規範ヨーレートγ*を、以下では、フィルタードヨーレートγ及びフィルタード規範ヨーレートγ*を意味して、単に「ヨーレートγf」及び「規範ヨーレートγ*f」と記載する。
その後、ヨーレートオフセット量演算部１７は、前後加速度センサＳαXから入力された前後加速度αXと操舵角速度演算部１９から入力された操舵角速度ωHとにもとづいて、車両が所定の安定走行条件Ｙを満たしているか否かを判定し、所定の安定走行条件Ｙを満たしていると判定した場合に、ヨーレートオフセット量Δγ（＝γf−γ*f）を演算して、タイマｔの示す時間とともにヨーレートゼロ点補正部１８に出力する。所定の安定走行条件Ｙを満たしていないと判定した場合には、ヨーレートオフセット量Δγ及びタイマｔの示す時間はヨーレートゼロ点補正部１８に出力されない。
【００４５】
（車両の所定の安定走行条件Ｙ）
前記した車両の所定の安定走行条件Ｙは、例えば、下記（１），（２）の両方が満たされているときである。
（１）前後加速度センサＳαXで検出された前後加速度αXの絶対値が、０．０５Ｇ未満
（２）操舵角速度ωHの絶対値が、１０ｄｅｇ／ｓｅｃ未満
操舵角θHが変化していない場合は、操舵角θHの実際の変化が操舵角センサＳHAの不感帯によって出力されていない可能性がある。そこで、確実に不感帯の全幅（２・θHdead）の一方の端に詰められた（機械的な表現では当接した）状態であるときにヨーレートγをゼロ点補正するためには、安定走行条件Ｙの（２）は、操舵角速度ωHの絶対値が、５〜１０ｄｅｇ／ｓｅｃ未満であることが好ましい。
【００４６】
（ヨーレートゼロ点補正部１８）
ヨーレートゼロ点補正部１８は、ヨーレートオフセット量演算部１７から入力されたヨーレートオフセット量Δγ及びタイマｔの示す時間を記憶エリア（ゼロ点較正手段）１８ａに時系列的に記憶蓄積する。ちなみに、記憶エリア１８ａは、具体的にはＲＡＭ１０３のプログラム１０４ａによって指定された特定の記憶エリアである。
【００４７】
ヨーレートゼロ点補正部１８は、ヨーレートセンサＳYから入力されたヨーレートγに対して、記憶エリア１８ａに記憶されたヨーレートオフセット量Δγの平均値〈Δγ〉を用いて、次式（２）のようにゼロ点補正をして補正されたヨーレート（補正ヨーレート）γCを入出力インタフェース回路１０５、ＣＡＮ通信などを介して、例えば、電動パワーステアリング制御装置２００や車両運動安定化制御装置３００に出力する。
γC＝γ−〈Δγ〉 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（２）
【００４８】
なお、ヨーレートゼロ点補正部１８は、タイマｔが示す現在の時間を基準にして、記憶エリア１８ａに記憶されたヨーレートオフセット量Δγのデータのうち所定の時間Ｔ、例えば、３０分を超えて遡って記憶された古いヨーレートオフセット量Δγのデータを記憶エリア１８ａから削除（記憶データから削除）し、タイマｔの示す現在の時間から３０分以内に記憶されたヨーレートオフセット量Δγの平均値〈Δγ〉を用いるようにする。
【００４９】
これにより、車両の走行中にヨーレートセンサＳYの環境温度が変化して、ヨーレートセンサＳYから出力されるヨーレートγのゼロ点が変化してもそれに追随してヨーレートオフセット量Δγの平均値〈Δγ〉が更新され、実質的に平均値〈Δγ〉は時間的な移動平均値となる。
【００５０】
電動パワーステアリング制御装置２００では、補正ヨーレートγCを用いてより正確なアクティブ操舵制御に用いることができる。また、車両運動安定化制御装置３００では、補正ヨーレートγCを用いてより正確なヨーモーメント制御などに用いることができる。
【００５１】
（全体フローチャート）
次に、図４を参照しながらヨーレートのゼロ点補正の全体フローチャートについて説明する。図４は、ヨーレート較正装置におけるヨーレートのゼロ点較正の処理の流れを示す全体フローチャートである。
ステップＳ０１では、ＩＧ−ＳＷがオン（ＯＮ）されるとＣＰＵ１０１が起動し、タイマｔをスタートさせる（「タイマｔスタート」）。
そして、車速演算部１１は各車輪の車輪速ＶWから車速ＶＳを演算し、直進状態判定部１２Ａ及びヨーレートオフセット量演算部１７へ一定の所定の周期で出力する。また、操舵角速度演算部１９は、操舵角θHを時間微分して操舵角速度ωHを操舵方向判定部１５及びヨーレートオフセット量演算部１７へ前記した一定の所定の周期で出力する。
更に、操舵方向判定部１５は、操舵角θH及び操舵角速度ωHにもとづいて左方向操舵か右方向操舵かの操舵方向の判定を行い、その判定結果を、操舵方向を判定できない場合も含めて、操舵角補正部１６へ前記した一定の所定の周期で出力する。
【００５２】
ステップＳ０２Ａでは、直進状態判定部１２Ａ及び操舵角記憶部１３Ａにおいて処理され、前記した直進状態判定条件Ｘが満足されたときの操舵角センサ値が記憶エリア１３ａに記憶される（「操舵角センサ値の記憶」）。このステップＳ０２Ａの詳細なフローチャートは、後記する図５の詳細フローチャートで説明する。
ステップＳ０３Ａでは、操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａにおいて、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値を読み出して操舵角センサＳHAの不感帯領域演算を行い、操舵角補正部１６に出力する（「操舵角センサの不感帯領域演算」）。このステップＳ０３Ａの詳細なフローチャートは、後記する図６の詳細フローチャートで説明する。
ステップＳ０４では、操舵角補正部１６が、現在の操舵角θHを読み込んで補正し、補正された操舵角θCHをヨーレートオフセット量演算部１７に出力する（「操舵角の補正」）。このステップＳ０４の詳細なフローチャートは、後記する図７の詳細フローチャートで説明する。
【００５３】
ステップＳ０５では、ヨーレートオフセット量演算部１７が、現在のヨーレートγを読み込んで、車両の所定の安定走行条件Ｙを満たしている場合に、ヨーレートオフセット量Δγを演算して、ヨーレートゼロ点補正部１８に出力する（「ヨーレートのオフセット量の演算」）。このステップＳ０５の詳細なフローチャートは、後記する図１０の詳細フローチャートで説明する。
ステップＳ０６では、ヨーレートゼロ点補正部１８が、ヨーレートオフセット量演算部１７からのヨーレートオフセット量Δγを時系列的に記憶エリア１８ａへ蓄積記憶して、ヨーレートオフセット量Δγの平均値〈Δγ〉を演算して、現在のヨーレートγを読み込んで、それを平均値〈Δγ〉で補正し、補正されたヨーレートγCを出力する（「ヨーレートのゼロ点補正」）。このステップＳ０６の詳細なフローチャートは、後記する図１１の詳細フローチャートで説明する。
【００５４】
ステップＳ０７では、ＩＧ−ＳＷがオフ（ＯＦＦ）されたか否かをチェックし、ＩＧ−ＳＷがオフ（ＯＦＦ）された場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ０８に進み、タイマｔをリセットし、ヨーレートゼロ点補正の処理を終了する。ステップＳ０７でＮｏの場合は、ステップＳ０２Ａに戻り、繰り返し処理を行う。
【００５５】
（ステップＳ０２Ａの詳細フローチャート）
次に、図５を参照しながら、図４の全体フローチャートにおけるステップＳ０２Ａについて説明する。図５は、図１の直進状態判定部と操舵角記憶部における直進状態における操舵角センサ値の記憶制御の流れを示す詳細フローチャートである。
ステップＳ２１では、操舵角記憶部１３Ａは、ＣＰＵ１０１が起動したときに、記憶エリア１３ａに記憶された操作角センサ値の数Ｎを０（ゼロ）にリセットする（「Ｎ＝０」）。
【００５６】
ステップＳ２２では、直進状態判定部１２Ａは、車速ＶＳ、前後加速度αX、ヨーレートγを読み込んで、車両が直進状態判定条件Ｘを満足した直進の走行状態か否かをチェックする。直進状態判定条件Ｘを満足した場合（Ｙｅｓ）は、直進状態判定部１２Ａは、直進状態判定条件Ｘを満足したことを示す信号を操舵角記憶部１３Ａに入力し、ステップＳ２３へ進み、直進状態判定条件Ｘを満足していない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２５へ進む。
【００５７】
ステップＳ２３では、操舵角記憶部１３Ａは、操舵角センサＳHAからの操舵角θHの値（操舵角センサ値）を読み込んで記憶エリア１３ａに記憶する。ここで、ステップＳ２３が、特許請求の範囲に記載の「操舵角記憶手段」に対応する。
【００５８】
なお、ステップＳ２３では、操舵角記憶部１３Ａは、操舵角センサ値として、ヨーレートγの値と車速ＶＳの値が分かっているので、図２の操舵角−ヨーレート特性データ１０４ｂを準用し、前記した式（１）の予め求められた操舵定常ゲインの値によってヨーレートセンサＳYで検出されたヨーレートがゼロに相当する操舵角θHの値（直進状態模擬操舵角）が算出できる。そして、式（１）によってヨーレートγがゼロに相当する操作角θHを演算して記憶エリア１３ａに記憶しても良い。その場合、ステップＳ２３が、特許請求の範囲に記載の「直進状態操舵角演算手段」及び「操舵角記憶手段」に対応する。また、式（１）によってヨーレートγがゼロに相当する操作角θHを演算することが、特許請求の範囲に記載の「直進状態判定手段により直進走行状態と判定された際の操舵角センサにより検出された操舵角を、車速検出手段により検出された車速と、ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートと、ヨーレート特性データとに基づいて、前記検出されたヨーレートがゼロの値に対応する直進状態模擬操舵角に補正演算する」に対応する。
【００５９】
ステップＳ２４では、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の数Ｎを１だけインクレメントする（「Ｎ＝Ｎ＋１」）。
なお、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の数Ｎは、例えば、記憶エリア１３ａの先頭部分のロケーションに書き込み更新され、操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａが読み込み可能になっている。
【００６０】
ステップＳ２５では、操舵角記憶部１３Ａは、ＩＧ−ＳＷがオフ（ＯＦＦ）されたか否かをチェックする。ＩＧ−ＳＷがオフされた場合（Ｙｅｓ）は、記憶された操舵角センサ値をクリアする。ちなみに、記憶エリア１３ａはＲＡＭ１０３の所定の記憶エリアであり、ヨーレート較正装置１００Ａが電源オフになれば自動的に記憶は消去される。ステップＳ２５でＮｏの場合は、ステップＳ２２に戻り、操舵角センサ値の記憶の処理を繰り返す。
【００６１】
（ステップＳ０３Ａの詳細フローチャート）
次に、図６を参照しながら、図４の全体フローチャートにおけるステップＳ０３Ａについて説明する。図６は、図１の操舵角検出不感帯領域演算部における不感帯領域の演算処理の制御の流れを示す詳細フローチャートである。この処理は、操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａにおいて行われる。
ステップＳ３１では、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の数Ｎが所定数以上か否か、例えば、５０以上か否かをチェックする（「Ｎ≧５０？」）。Ｎが所定数以上の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３４へ進み、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳ３２へ進む。
ステップＳ３２では、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の中から最大値θHmax、最小値θHminを検索する。ステップＳ３３では、不感帯領域の１／２幅θHdead｛＝（θHmax−θHmin）／２｝を演算する。その後ステップＳ３６へ進む。
【００６２】
ステップＳ３１からＹｅｓでステップＳ３４へ進むと、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の分布は、正規分布であると仮定し、標準偏差σを演算して、それに所定の倍数、例えば、２．０の定数を乗算して２σの値を演算する（「正規分布を仮定し、２σを演算する」）。ステップＳ３５では、不感帯領域の１／２幅θHdeadを設定する（θHdead＝２σ）。その後ステップＳ３６へ進む。
【００６３】
ステップＳ３６では、ステップＳ３３又はステップＳ３５で得られた操舵角センサＳHAの不感帯領域の１／２幅を操舵角補正部１６に出力する。これで全体フローチャートのステップＳ０３Ａの操舵角センサの不感帯領域演算の処理を終わり、全体フローチャートのステップＳ０４へ進む。
【００６４】
（ステップＳ０４の詳細フローチャート）
次に、図７から図９を参照しながら、図４の全体フローチャートにおけるステップＳ０４について説明する。図７は、図１の操舵角補正部における操舵角センサで検出された操舵角を補正する制御の流れを示す詳細フローチャートである。この処理は、操舵角補正部１６において行われる。
【００６５】
ステップＳ４１では、操舵方向判定部１５から操舵角θHと操舵角速度ωHに基づいた操舵方向の判定ができたか否かの信号をチェックする。操舵方向の判定ができなかった場合（Ｎｏ）は、操舵角補正をしないで終了する。この場合は、例えば、操舵角センサＳHAが操舵角θHの値としてゼロの値を示し、操舵角速度ωHもゼロの値を示しているときである。このとき、ヨーレートオフセット量演算部１７には何等信号は出力されない。操舵方向判定部１５から左操舵又は右操舵に対応する信号を入力された場合は、操舵方向の判定ができた場合（Ｙｅｓ）であり、ステップＳ４２へ進み、操舵方向判定部１５で判定された操舵方向は左か右かをチェックする。
【００６６】
ステップＳ４２で操舵方向が左の場合は、ステップＳ４３へ進み、補正された操舵角θCHは、操舵角θHに不感帯領域の１／２幅θHdeadを加算した結果とする（「θCH＝θH＋θHdead」）。ステップＳ４２で操舵方向が右の場合は、ステップＳ４４へ進み、補正された操舵角θCHは、操舵角センサＳHAからの生値である操舵角θHから不感帯領域の１／２幅θHdeadを減算した結果とする（「θCH＝θH−θHdead」）。
ステップＳ４３又はステップＳ４４の後は、ステップＳ４５へ進む。
ステップＳ４５では、ヨーレートオフセット量演算部１７へ補正された操舵角θCHを出力する。これで全体フローチャートのステップＳ０４の操舵角の補正の処理を終わり、全体フローチャートのステップＳ０５へ進む。
【００６７】
図８は、実際の操舵角と操舵角センサが検出した操舵角θHの関係の説明図、図９は、操舵角θHの補正を説明する図である。
図８に実線で示した操舵角センサＳHAが出力する操舵角θHの値の時間推移は、実際の操舵角θHrealの値の時間推移に対して、不感帯領域が存在するため、例えば中立状態から左操舵を開始してもその立ち上がりはガタ分（ほぼ不感帯領域の１／２幅θHdead）だけ遅れており、左操舵状態で一定の操舵角θHrealを維持して右操舵を開始しても、やはりガタ分だけこの場合は、ほぼ不感帯領域の幅２・θHdead分だけ遅れて立ち下がる。
【００６８】
そこで、操舵角の補正は、前記したように操舵方向判定部１５において判定した操舵方向に応じて、左操舵と判定されたとき、例えば、図９の（ａ）のＡ部で示すように、操舵角θHの値が中立から正の方向に変化したとき又は図９の（ｂ）に示すように操舵角速度ωHが正の間、左操舵と判定されて、θCH＝θH＋θHdeadの左操舵の補正がなされ、その後操舵角θHが正で操舵角速度ωHの値が負にならない間は、左操舵の補正が維持される。これは、操向ハンドルに加わる操舵反力により操舵角センサＳHAはガタの一方に（不感帯領域の一方の端に）当接されている状態が継続するからである。
【００６９】
しかし、図９の（ａ）のＢ部で示したように正の操舵角θHrealが減少するような右操舵が開始されると操舵角センサＳHAはガタの一方（不感帯領域の一方の端）からガタの他方（不感帯領域の他方の端）に当接するまで操舵角θHの変化は開始せず、操舵角θHの減少が開始すると図９の（ｂ）に示すように操舵角速度ωHが負の間、右操舵と判定されて、θCH＝θH−θHdeadの補正がなされる。その後操舵角θHが負で操舵角速度ωHの値が正にならない間は、右操舵の補正が維持される。これは、操向ハンドルに加わる操舵反力により操舵角センサＳHAはガタの他方に（不感帯領域の他方の端に）当接されている状態が継続するからである。
図９の（ａ）のＣ部で示した箇所は、図９の（ａ）のＢ部で示した場合の反対操舵であり説明を省略する。
従って、図９の（ａ）のＢ部、Ｃ部のような場合には、操舵角センサＳHAからの生の操舵角θHは、２・θHdead分だけジャンプして補正されることになる。
【００７０】
（ステップＳ０５の詳細フローチャート）
次に、図１０を参照しながら、図４の全体フローチャートにおけるステップＳ０５について説明する。図１０は、図１のヨーレートオフセット量演算部におけるヨーレートオフセット量の演算制御の流れを示す詳細フローチャートである。この処理は、ヨーレートオフセット量演算部１７において行われる。
ステップＳ５１では、ステップＳ４５における補正された操舵角θCHの入力を受け、そのときの車速ＶＳを読み取って操舵角−ヨーレート特性データ１０４ｂ（図２参照）を参照して、規範ヨーレートγ*を演算する（「補正された操舵角θCHと車速ＶＳに基づき、操舵角−ヨーレート特性データを参照して、規範ヨーレートγ*を演算する」）。
ここで、図２では、補正された操舵角θCHが正値の場合で例示してあるが、補正された操舵角θCHが負値の場合は、図２の原点を中心に点対称の直線が補正された操舵角θCHが負値側に延びた操舵角−ヨーレート特性データを用いる。
ステップＳ５２では、ステップＳ４５における補正された操舵角θCHの入力を受け、そのときのヨーレートγを読み込み、ローパスフィルタ処理してヨーレートγfとする（「ヨーレートγをローパスフィルタ処理」）。
ステップＳ５３では、ステップＳ５１で演算された規範ヨーレートγ*をローパスフィルタ処理して規範ヨーレートγ*fとする（「規範ヨーレートγ*をローパスフィルタ処理」）。
このように、ステップＳ５２、Ｓ５３でヨーレートγ及び規範ヨーレートγ*をローパスフィルタ処理することによってノイズをカットする。
【００７１】
ステップＳ５４では、前記した車両が所定の安定走行条件Ｙを満たしているか否かをチェックし、車両が所定の安定走行条件Ｙを満たしている場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ５５へ進み、ヨーレートオフセット量Δγ（＝γf−γ*f）を算出する。そして、ステップＳ５６では、ヨーレートオフセット量Δγの値と、タイマｔの示す時間をヨーレートゼロ点補正部１８に出力する。
ステップＳ５４において、前記した車両が所定の安定走行条件Ｙを満たしていない場合（Ｎｏ）は、そのままヨーレートオフセット量Δγの演算をしない。
これで、これで全体フローチャートのステップＳ０５のヨーレートオフセット量の演算の処理を終わり、全体フローチャートのステップＳ０６へ進む。
【００７２】
（ステップＳ０６の詳細フローチャート）
次に、図１１、図１２を参照しながら、図４の全体フローチャートにおけるステップＳ０６について説明する。図１１は、図１のヨーレートゼロ点補正部におけるゼロ点補正の処理の制御の流れを示す詳細フローチャート、図１２は、ヨーレートセンサで検出されたヨーレートγを、ヨーレートオフセット量の平均値〈Δγ〉で補正されたヨーレートγCを示す説明図である。この処理は、ヨーレートゼロ点補正部１８において行われる。
【００７３】
ステップＳ６１では、ステップＳ５６において出力されたヨーレートオフセット量Δγの値と、タイマｔの示す時間を記憶エリア１８ａに記憶する。
ステップＳ６２では、タイマｔの示す現在の時間から所定の時間Ｔ、例えば、３０分を超えて遡って記憶された古いヨーレートオフセット量Δγの値とタイマｔの示す時間のデータを記憶エリア１８ａの記憶データから削除する。
ステップＳ６３では記憶エリア１８ａに記憶されているヨーレートオフセット量Δγの値の平均値〈Δγ〉を演算する。
ステップＳ６４では、現在の読み込んだヨーレートγを平均値〈Δγ〉で補正して、ゼロ点補正されたヨーレートγC（図１では「補正ヨーレートγC」と表示）として出力する（γC＝γ−〈Δγ〉）。
【００７４】
その結果、図１２に示すように時間の推移で変化するヨーレートセンサＳY（図２参照）からのヨーレートγを〈Δγ〉だけ補正して、この場合は＋側に加算補正されて補正ヨーレートγCが演算された場合である。
【００７５】
本実施形態によれば、操舵角補正部１６は、操舵角センサＳHAに不感帯領域がある場合でも、操舵角センサＳHAから出力される操舵角θHの値を、操舵方向判定部１５において判定した操舵方向に応じて不感帯領域の１／２幅θHdeadを用いて補正して、より精度の高い補正された操舵角θCHを取得することができる。そして、ヨーレートオフセット量演算部１７において、補正された操舵角θCHと車速ＶＳに基づいて精度の良い規範ヨーレートγ*を演算することができる。また、精度の良い規範ヨーレートγ*を得られたときに、ヨーレートセンサＳYから出力されたヨーレートγと規範ヨーレートγ*の差分からヨーレートオフセット量Δγが得られ、このヨーレートオフセット量Δγをヨーレートゼロ点補正部１８において時系列的に記憶して、所定の時間Ｔを超えて遡って記憶されたヨーレートオフセット量Δγは自動的に削除する。
【００７６】
この結果、所定の時間Ｔを超えた古いヨーレートオフセット量Δγは使用しないで、新しい現在から所定の時間Ｔ以内のヨーレートオフセット量Δγだけの平均値〈Δγ〉を得て、刻々と得られるヨーレートγを補正した補正ヨーレートγCが出力できる。そして、車両の走行環境の変化によるヨーレートセンサＳYの環境温度の変化により出力されるヨーレートγの値の誤差変動に対し、適切にゼロ点補正ができる。
【００７７】
また、操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａは、操舵角記憶部１３Ａの記憶エリア１３ａに記憶された操舵角θHの値の数が、所定値、例えば５０未満の場合は、不感帯領域の１／２幅θHdeadを、記憶された操舵角θHの最大値と最小値の中間値で決めるので、ＩＧ−ＳＷのオンの後、迅速に不感帯領域の１／２幅θHdeadを決定することができる。その結果、ヨーレートセンサＳYのゼロ点補正も、ＩＧ−ＳＷがオンになってから迅速に開始できる。
また、操舵角記憶部１３Ａの記憶エリア１３ａに記憶された操舵角θHの値の数が所定値、例えば、５０以上の場合は、標準偏差σの所定倍、例えば、２倍σの値を不感帯領域の１／２幅θHdeadとするので、不感帯領域の１／２幅θHdeadをより正確に決定でき、ヨーレートオフセット量演算部１７における規範ヨーレートγ*の演算結果が精度良くでき、ヨーレートセンサＳYのゼロ点補正が精度良くできるようになる。
【００７８】
また、図７の詳細フローチャートに示したように操舵方向判定部１５において操舵方向が判定できたときにのみ、ヨーレートオフセット量演算部１７へ補正された操舵角θCHを出力する。例えば、操舵角センサＳHAが操舵角θHの値としてゼロの値を示し、操舵角速度ωHもゼロの値を示しているときは、操舵方向判定不能として、ヨーレートオフセット量演算部１７へ補正された操舵角θCHを出力しないので、ヨーレートオフセット量Δγとして不確かなデータは、ヨーレートオフセット量演算部１７で算出されず、記憶エリア１８ａに記憶蓄積されることもない。その結果、ヨーレートγのゼロ点補正が精度良くできる。
【００７９】
なお、本実施形態において、ステップＳ２２において車両が直進状態判定条件Ｘを満足した直進の走行状態と判定されて、ステップＳ２３において操舵角センサＳHAで検出された操舵角θHの値を、ヨーレートγがゼロの値に対応する操舵角θHの値に置き換えて記憶エリア１３ａに記憶した場合、操舵角検出不感帯領域演部１４Ａにおいて操舵角センサＳHAの不感帯領域をより精度良く演算できる。
【００８０】
《第２の実施形態》
次に、図１、図２、図４、図１３から図１６を参照しながら本発明の第２の実施形態に係るヨーレート較正装置１００Ｂについて説明する。
本実施形態におけるプログラム１０４ａは、機能構成ブロックとして車速演算部（車速検出手段）１１、直進状態判定部１２Ｂ、操舵角記憶部（操舵角記憶手段、直進状態操舵角演算手段）１３Ｂ、操舵角検出不感帯領域演算部（操舵角検出不感帯領域演算手段）１４Ｂ、操舵方向判定部（操舵方向判定手段）１５、操舵角補正部（操舵角補正手段）１６、ヨーレートオフセット量演算部（ゼロ点較正手段）１７、ヨーレートゼロ点補正部（ゼロ点較正手段）１８、操舵角速度演算部（操舵角速度検出手段）１９などを含んで構成されている。
ここで、直進状態判定部１２Ｂは、特許請求の範囲の請求項５に記載の「直進状態判定手段」に対応する。
【００８１】
第２の実施形態に係るヨーレート較正装置１００Ｂにおける第１の実施形態のヨーレート較正装置１００Ａからの変更点は、（１）直進状態判定部１２Ａの代わりに直進状態判定部１２Ｂに、操舵角記憶部１３Ａの代わりに操舵角記憶部１３Ｂに、操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａの代わりに操舵角検出不感帯領域演算部１４Ｂに変更されることと、（２）操舵角記憶部１３Ｂは、記憶エリア（操舵角記憶手段）１３ａ、１３ｂを有すること、（３）操舵角速度演算部１９から操舵角速度ωHが直進状態判定部１２Ｂにも入力されること、（４）操舵方向判定部１５の操舵方向判定結果が操舵角記憶部１３Ｂにも入力されること、（５）操舵角記憶部１３Ｂにヨーレートγ、車速ＶＳも入力される点である。ただし、図１では、車速ＶＳの操舵角記憶部１３Ｂへの入力は省略してある。
第２の実施形態において第１の実施形態と同じ構成については同じ符号を付し、重複する説明は省略する。
【００８２】
前記のようなヨーレート較正装置１００Ｂの機能構成ブロックの変更に伴い、図４における全体フローチャートは、第１の実施形態のステップＳ０２ＡがステップＳ０２Ｂに、ステップＳ０３ＡがステップＳ０３Ｂに、又、ステップＳ０４〜Ｓ０６それぞれの詳細フローチャートにおいて直進状態判定部１２Ａは直進状態判定部１２Ｂに、操舵角記憶部１３Ａは操舵角記憶部１３Ｂに、操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａは操舵角検出不感帯領域演算部１４Ｂに読み替える。また、操舵角記憶部１３Ｂは記憶エリア１３ａ，１３ｂ（図１参照）を有しているように読み替える。
【００８３】
（ステップＳ０２Ｂの詳細フローチャート）
直進状態判定部１２Ｂ、操舵角記憶部１３Ｂの機能について、図１３を参照しながら図４の全体フローチャートにおけるステップＳ０２Ｂの詳細フローチャートで説明する。図１３は、第２の実施形態のヨーレート較正装置における図１の直進状態判定部と操舵角記憶部における直進状態における操舵角センサ値の記憶制御の流れを示す詳細フローチャートである。
ステップＳ１２１では、操舵角記憶部１３Ｂは、ＣＰＵ１０１が起動したときに、記憶エリア１３ａに記憶された左操舵方向の操作角センサ値の数ＮL、記憶エリア１３ｂに記憶された右操舵方向の操作角センサ値の数ＮRを０（ゼロ）にリセットする（「ＮL＝ＮR＝０」）。
【００８４】
ステップＳ１２２では、直進状態判定部１２Ｂは、車速ＶＳ、前後加速度αX、ヨーレートγ、操舵角速度演算部１９から入力された操舵角速度ωHを読み込んで、車両が直進状態判定条件Ｚを満足した直進の走行状態か否かをチェックする。直進状態判定条件Ｚを満足した場合（Ｙｅｓ）は、直進状態判定部１２Ｂは、直進状態判定条件Ｚを満足したことを示す信号を操舵角記憶部１３Ｂに入力し、ステップＳ１２３へ進み、直進状態判定条件Ｚを満足していない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１２７へ進む。
【００８５】
（直進状態判定条件Ｚ）
前記した直進状態判定条件Ｚとは、例えば、以下の（１）〜（４）の条件を全て満たしているときに車両が直進状態判定条件Ｚを満たしているとする。
（１）前後加速度センサＳαXで検出された前後加速度αXの絶対値が、０．０５Ｇ未満
（２）ヨーレートセンサＳYで検出されたヨーレートの絶対値が、０．５ｄｅｇ／ｓｅｃ未満
（３）操舵角速度演算部１９から入力された操舵角速度ωHが、左操舵を示し、その操舵角速度ωHの値が５〜１０ｄｅｇ／ｓｅｃの範囲内であるか、又は、右操舵を示し、その操舵角速度ωHの値が−１０〜−５ｄｅｇ／ｓｅｃの範囲内である
（４）車速演算部１１からの車速ＶＳが所定値以上、例えば、３０ｋｍ／ｈｒ以上での前進走行
【００８６】
ステップＳ１２３では、操舵角記憶部１３Ｂは、操舵方向判定部１５から入力された操舵方向の判定結果が左操舵を示している場合は、記憶エリア１３ａに記憶し、操舵方向判定部１５から入力された操舵方向の判定結果が右操舵を示している場合は、記憶エリア１３ｂに記憶する（「操舵角センサ値を、左右の操舵方向を区別して、記憶」）。ここで、ステップＳ１２３が、特許請求の範囲に記載の「操舵角記憶手段」に対応する。
【００８７】
なお、ステップＳ１２３では、操舵角記憶部１３Ｂは、操舵角センサ値として、ヨーレートγの値と車速ＶＳの値が分かっているので、図２の操舵角−ヨーレート特性データ１０４ｂを準用し、前記した式（１）の予め求められた操舵定常ゲインの値によってヨーレートセンサＳYで検出されたヨーレートγがゼロに相当する操舵角θHの値（直進状態模擬操舵角）が算出できる。そして、式（１）によってヨーレートγがゼロに相当する操作角θHを演算して記憶エリア１３ａ，１３ｂに記憶しても良い。図１においては表示されていないが、操舵角記憶部１３Ｂには、車速ＶＳも入力されている。
その場合、ステップＳ１２３が、特許請求の範囲に記載の「直進状態操舵角演算手段」及び「操舵角記憶手段」に対応する。また、式（１）によってヨーレートγがゼロに相当する操作角θHを演算することが、特許請求の範囲に記載の「直進状態判定手段により、直進走行状態と判定され、かつ、操舵角速度検出手段により操舵角速度の発生が確認された際に、操舵角センサにより検出された操舵角を、操舵方向判定手段により判定された操舵方向と、車速検出手段により検出された車速と、ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートと、ヨーレート特性データとに基づいて、検出されたヨーレートがゼロの値に対応する直進状態模擬操舵角に補正演算する」に対応する。
【００８８】
ステップＳ１２４では、操舵角記憶部１３Ｂは、操舵方向判定部１５からの操舵方向の判定結果が左右いずれかをチェックする（「操舵方向は左右いずれか？」）。操舵方向が左の場合はステップＳ１２５へ進み、操舵方向が右の場合はステップＳ１２６へ進む。
ステップＳ１２５では、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の数ＮLを１だけインクレメントする（「ＮL＝ＮL＋１」）。
ステップＳ１２６では、記憶エリア１３ｂに記憶された操舵角センサ値の数ＮRを１だけインクレメントする（「ＮR＝ＮR＋１」）。
なお、記憶エリア１３ａ，１３ｂに記憶された操舵角センサ値の数ＮL，ＮRは、例えば、記憶エリア１３ａ，１３ｂの先頭部分のロケーションに書き込み更新され、操舵角検出不感帯領域演算部１４Ｂが読み込み可能になっている。
ステップＳ１２５又はステップＳ１２６の後は、ステップＳ１２７へ進む。
【００８９】
ステップＳ１２７では、操舵角記憶部１３Ｂは、ＩＧ−ＳＷがオフ（ＯＦＦ）されたか否かをチェックする。ＩＧ−ＳＷがオフされた場合（Ｙｅｓ）は、記憶された操舵角センサ値をクリアする。ちなみに、記憶エリア１３ａ，１３ｂはＲＡＭ１０３の所定の記憶エリアであり、ヨーレート較正装置１００Ｂが電源オフになれば自動的に記憶は消去される。ステップＳ１２７でＮｏの場合は、ステップＳ１２２に戻り、操舵角センサ値の記憶の処理を繰り返す。
【００９０】
（ステップＳ０３Ｂの詳細フローチャート）
次に、図１４から図１６を参照しながら、図４の全体フローチャートにおけるステップＳ０３Ｂについて説明する。図１４、図１５は、第２の実施形態のヨーレート較正装置における図１の操舵角検出不感帯領域演算部における不感帯領域の演算処理の制御の流れを示す詳細フローチャートである。この処理は、操舵角検出不感帯領域演算部１４Ｂにおいて行われる。
ステップＳ１３１では、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の数ＮLが所定数以上か否か、例えば、１０以上か否かをチェックする（「ＮL≧１０？」）。ＮLが所定数以上の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１３４へ進み、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳ１３２へ進む。
ステップＳ１３２では、左操舵時に記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の中から最大値（第１の最大値）θHLmax、最小値（第１の最小値）θHLminを検索する。ステップＳ１３３では、中間値（第１の中間値）θHLM｛＝（θHLmax−θHLmin）／２｝を演算する。その後、ステップＳ１３５へ進む。
【００９１】
ステップＳ１３１からＹｅｓでステップＳ１３４へ進むと、左操舵時に記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値平均値（第１の平均値）θHLAを演算する｛θHLA＝（ΣθH）／ＮL｝、そしてその後、ステップＳ１３５へ進む。
【００９２】
ステップＳ１３５では、記憶エリア１３ｂに記憶された操舵角センサ値の数ＮRが所定数以上か否か、例えば、１０以上か否かをチェックする（「ＮR≧１０？」）。ＮRが所定数以上の場合（Ｙｅｓ）は、結合子（Ｂ）に従って、図１５のステップＳ１３８へ進み、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳ１３６へ進む。
ステップＳ１３６では、右操舵時に記憶エリア１３ｂに記憶された操舵角センサ値の中から最大値（第２の最大値）θHRmax、最小値（第２の最小値）θHRminを検索する。ステップＳ１３７では、中間値（第２の中間値）θHRM｛＝（θHRmax−θHRmin）／２｝を演算する。その後、結合子（Ａ）に従って、図１５のステップＳ１３９へ進む。
【００９３】
ステップＳ１３５からＹｅｓでステップＳ１３８へ進むと、右操舵時に記憶エリア１３ｂに記憶された操舵角センサ値平均値（第２の平均値）θHRAを演算する｛θHRA＝（ΣθH）／ＮR｝、そしてその後、ステップＳ１３９へ進む。
【００９４】
ステップＳ１３９では、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の数ＮL、記憶エリア１３ｂに記憶された操舵角センサ値の数ＮRに応じて不感帯領域の１／２幅θHdeadを演算する。
具体的には、ＮL＜１０かつＮR＜１０の場合は、不感帯領域の１／２幅θHdead＝｛（θHLM−θHRM）／２｝である。
ＮL≧１０かつＮR＜１０の場合は、不感帯領域の１／２幅θHdead＝｛（θHLA−θHRM）／２｝である。
ＮL＜１０かつＮR≧１０の場合は、不感帯領域の１／２幅θHdead＝｛（θHLM−θHRA）／２｝である。
ＮL≧１０かつＮR≧１０の場合は、不感帯領域の１／２幅θHdead＝｛（θHLA−θHRA）／２｝である。
その後ステップＳ１４０へ進む。
【００９５】
ステップＳ１４０では、ステップＳ１３９で得られた操舵角センサの不感帯領域の１／２幅θHdeadを操舵角補正部１６に出力する。これで全体フローチャートのステップＳ０３Ｂの操舵角センサの不感帯領域演算の処理を終わり、全体フローチャートのステップＳ０４へ進む。
【００９６】
本実施形態によれば、操舵角の補正に当たり、図５の全体フローチャートのステップＳ０２Ｂにおいて、操舵角センサＳHAが操舵角θHの変化を示しているとき、つまり操舵角速度ωHが生じているときに、操舵角センサ値を記憶するか、若しくは、式（１）に従ってヨーレートγがゼロに相当する値の操舵角θHに換算して記憶する。従って、操舵角θHを補正する前の操舵角θHの値が、操舵角センサＳHAのガタ、つまり、不感帯領域に入っていない状態で取得して記憶される確率が高いので、左操舵時の前記した中間値θHLM又は平均値θHLAや、右操舵時の前記した中間値θHRM又は平均値θHRAの値の信頼度が高い。
【００９７】
図１６は第２の実施形態のヨーレート較正装置における操舵角記憶部１３Ｂの記憶エリア１３ａ，１３ｂに記憶された操舵角θHの値の分布図である。この図では、模式的に表わしているが、符号Ｃ１は右操舵時に記憶された最小値θHRminを、符号Ｄ１は右操舵時に記憶されたθHRmaxを、符号Ｅ１は最小値θHRminとθHRmaxとの中間値θHRMを示している。同様に符号Ｃ２は左操舵時に記憶された最小値θHLminを、符号Ｄ２は左操舵時に記憶されたθHLmaxを、符号Ｅ２は、最小値θHLminとθHLmaxとの中間値θHLMを示している。
また、符号Ｆ１は、右操舵時に記憶された操舵角センサ値の平均値θHRAを示し、符号Ｆ２は、左操舵時に記憶された操舵角センサ値の平均値θHLAを示している。
【００９８】
図１６では、左操舵時に記憶された操舵角センサ値、右操舵時に記憶された操舵角センサ値の分布は模式的に表わされており、図３に示されたような正規分布とはならない。また、図３よりもより幅が狭く鋭いピークになるが、図１６では図３との差異を強調して表示してないだけである。
その結果、第２の実施形態のように操舵角センサ値の数ＮL，ＮRが所定数以上の場合にも、２σを用いず、左操舵方向及び右操舵方向それぞれの場合の操舵角センサ値の分布の平均値θHLA，θHMAを用いれば十分に正確な不感帯領域の１／２幅θHdeadを算出できる。
それを用いて操舵角を操舵角補正部１６で補正して補正された操舵角θCHと、車速ＶＳとに基づきヨーレートオフセット量演算部１７でヨーレートオフセット量Δγがより精度良く演算でき、結果としてヨーレートゼロ点補正部１８で正確にヨーレートγのゼロ点補正ができる。
【００９９】
また、操舵角センサ値の数ＮL，ＮRが所定数未満の場合も、中間値θHLM，θHRMを用いて不感帯領域の１／２幅θdeadを算出できるので車両の走行を開始してから迅速に操舵角θHの補正ができ、その結果ヨーレートγのゼロ点補正もより迅速に行うことができる。
【０１００】
本実施形態によれば、第１の実施形態と同様に車両の走行状態のみのヨーレートγのゼロ点補正が可能となる。
【０１０１】
また、本実施形態では、図１４、図１５の詳細フローチャートのステップＳ１３４，Ｓ１３８において平均値θHLA，θHRAを用いたがそれに限定されるものではなく、左操舵方向及び右操舵方向それぞれの場合の操舵角センサ値の分布のそれぞれの最大頻度の操舵角センサ値（第１及び第２の最大頻度値）を用いても良い。
【０１０２】
なお、本実施形態において、ステップＳ１２２において車両が直進状態判定条件Ｚを満足した直進の走行状態と判定されて、ステップＳ１２３において操舵角センサＳHAで検出された操舵角θHの値を、ヨーレートγがゼロの値に対応する操舵角θHの値に置き換えて記憶エリア１３ａ，１３ｂに記憶した場合、操舵角検出不感帯領域演部１４Ｂにおいて操舵角センサＳHAの不感帯領域をより精度良く演算できる。
【符号の説明】
【０１０３】
１１ 車速演算部（車速検出手段）
１２Ａ 直進状態判定部（直進状態判定手段）
１２Ｂ 直進状態判定部（直進状態判定手段）
１３Ａ 操舵角記憶部（操舵角記憶手段、直進状態操舵角演算手段）
１３Ｂ 操舵角記憶部（操舵角記憶手段、直進状態操舵角演算手段）
１３ａ 記憶エリア（操舵角記憶手段）
１３ｂ 記憶エリア（操舵角記憶手段）
１４Ａ 操舵角検出不感帯領域演算部（操舵角検出不感帯領域演算手段）
１４Ｂ 操舵角検出不感帯領域演算部（操舵角検出不感帯領域演算手段）
１５ 操舵方向判定部（操舵方向判定手段）
１６ 操舵角補正部（操舵角補正手段）
１７ ヨーレートオフセット量演算部（ゼロ点較正手段）
１８ ヨーレートゼロ点補正部（ゼロ点較正手段）
１８ａ 記憶エリア（ゼロ点較正手段）
１９ 操舵角速度演算部（操舵角速度検出手段）
１００Ａ ヨーレート較正装置
１００Ｂ ヨーレート較正装置
１０１ ＣＰＵ
１０２ バス
１０３ ＲＡＭ
１０４ ＲＯＭ（ヨーレート特性データの記憶手段）
１０４ａ プログラム
１０４ｂ 操舵角−ヨーレート特性データ
１０５ 入出力インタフェース回路
２００ 電動パワーステアリング制御装置
３００ 車両運動安定化制御装置
Ａ 最小値
Ｂ 最大値
ＳY ヨーレートセンサ
ＳHA 操舵角センサ
ＳVW 車輪速センサ
ＶＳ 車速
Ｘ 直進状態判定条件
Ｙ 安定走行条件
Ｚ 直進状態判定条件
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵角を検出する操舵角センサと、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、を備え、前記操舵角センサが検出した操舵角に応じて前記ヨーレートセンサのゼロ点補正をするヨーレート較正装置において、
操舵方向を判定する操舵方向判定手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記車両の直進走行状態を判定する直進状態判定手段と、
該直進状態判定手段により直進走行状態と判定された際の前記操舵角センサにより検出された操舵角を記憶する操舵角記憶手段と、
該操舵角記憶手段に記憶された前記操舵角の値の分布に基づいて前記操舵角センサの不感帯領域を演算する操舵角検出不感帯領域演算手段と、
該操舵角検出不感帯領域演算手段によって求められた前記不感帯領域と前記操舵方向判定手段によって判定された操舵方向に基づいて前記検出された操舵角を補正する操舵角補正手段と、
前記操舵角と車速とヨーレートとの相関関係が予め格納されたヨーレート特性データの記憶手段と、
前記操舵角補正手段により補正された操舵角と、前記車速検出手段により検出された車速と、前記ヨーレート特性データとに基づいて、前記ヨーレートセンサで検出されたヨーレートのゼロ点を較正するゼロ点較正手段と、
を備えることを特徴とするヨーレート較正装置。
【請求項２】
前記直進状態判定手段により直進走行状態と判定された際の前記操舵角センサにより検出された操舵角を、前記車速検出手段により検出された車速と、前記ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートと、前記ヨーレート特性データとに基づいて、前記検出されたヨーレートがゼロの値に対応する直進状態模擬操舵角に補正演算する直進状態操舵角演算手段を更に備え、
前記直進状態操舵角演算手段により演算された直進状態模擬操舵角を、前記直進状態判定手段により直進走行状態と判定された際の前記操舵角センサにより検出された操舵角の代わりの操舵角として前記操舵記憶手段に記憶させて、前記操舵角検出不感帯領域演算手段において用いられることを特徴とする請求項１に記載のヨーレート較正装置。
【請求項３】
前記操舵角検出不感帯領域演算手段は、前記操舵角記憶手段に記憶された前記操舵角の値の最大値と最小値との差分を前記操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のヨーレート較正装置。
【請求項４】
前記操舵角検出不感帯領域演算手段は、前記操舵角記憶手段に記憶された前記操舵角の値の分布の標準偏差値を演算し、前記演算された標準偏差の所定倍の値を前記操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のヨーレート較正装置。
【請求項５】
操舵角を検出する操舵角センサと、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、を備え、前記操舵角センサが検出した操舵角に応じて前記ヨーレートセンサのゼロ点補正をするヨーレート較正装置において、
操舵方向を判定する操舵方向判定手段と、
前記車両の直進走行状態を判定する直進状態判定手段と、
前記操舵角センサにより検出された操舵角に基づき操舵角速度の発生を検出する操舵角速度検出手段と、
前記直進状態判定手段により、直進走行状態と判定され、かつ、前記操舵角速度検出手段により操舵角速度の発生が確認された際の前記操舵角を、左操舵及び右操舵それぞれの操舵方向に区別して記憶する操舵角記憶手段と、
前記操舵角と車速とヨーレートとの相関関係が予め格納されたヨーレート特性データの記憶手段と、
前記操舵角記憶手段に記憶された左操舵時の前記操舵角の値の分布と、右操舵時の前記操舵角の値の分布と、に基づいて前記操舵角センサの不感帯領域を演算する操舵角検出不感帯領域演算手段と、
該操舵角検出不感帯領域演算手段によって求められた前記不感帯領域と前記操舵方向判定手段により判定された操舵方向とに基づいて前記検出された操舵角を補正する操舵角補正手段と、
前記操舵角補正手段により補正された操舵角と、前記車速検出手段により検出された車速と、前記ヨーレート特性データとに基づいて、前記ヨーレートセンサで検出されたヨーレートのゼロ点を較正するゼロ点較正手段と、
を備えることを特徴とするヨーレート較正装置。
【請求項６】
前記直進状態判定手段により、直進走行状態と判定され、かつ、前記操舵角速度検出手段により操舵角速度の発生が確認された際に、前記操舵角センサにより検出された操舵角を、前記操舵方向判定手段により判定された操舵方向と、前記車速検出手段により検出された車速と、前記ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートと、前記ヨーレート特性データとに基づいて、前記検出されたヨーレートがゼロの値に対応する直進状態模擬操舵角に補正演算する直進状態操舵角演算手段を更に備え、
前記直進状態操舵角演算手段により演算された直進状態模擬操舵角を、前記直進状態判定手段により直進走行状態と判定され、かつ、前記操舵角速度検出手段により操舵角速度の発生が確認された際の前記操舵角センサにより検出された操舵角の代わりの操舵角として前記操舵角記憶手段に、左操舵及び右操舵それぞれの各操舵方向に区別して記憶させて、前記操舵角検出不感帯領域演算手段において用いられることを特徴とする請求項５に記載のヨーレート較正装置。
【請求項７】
前記操舵角検出不感帯領域演算手段は、前記操舵角記憶手段に記憶された左操舵時の前記操舵角の値の分布の第１の最大値及び第１の最小値の第１の中間値と、右操舵時の前記操舵角の値の分布の第２の最大値及び第２の最小値の第２の中間値との差分を前記操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする請求項５又は請求項６に記載のヨーレート較正装置。
【請求項８】
前記操舵角検出不感帯領域演算手段は、前記操舵角記憶手段に記憶された左操舵時の前記操舵角の値の分布の第１の平均値と、右操舵時の前記操舵角の値の分布の第２の平均値との差分を前記操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする請求項５又は請求項６に記載のヨーレート較正装置。
【請求項９】
前記操舵角検出不感帯領域演算手段は、前記操舵角記憶手段に記憶された左操舵時の前記操舵角の値の分布の最大頻度値である第１の最大頻度値と、右操舵時の前記操舵角の値の分布の最大頻度値である第２の最大頻度値との差分を前記操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする請求項５又は請求項６に記載のヨーレート較正装置。
【請求項１】
操舵角を検出する操舵角センサと、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、を備え、前記操舵角センサが検出した操舵角に応じて前記ヨーレートセンサのゼロ点補正をするヨーレート較正装置において、
操舵方向を判定する操舵方向判定手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記車両の直進走行状態を判定する直進状態判定手段と、
該直進状態判定手段により直進走行状態と判定された際の前記操舵角センサにより検出された操舵角を記憶する操舵角記憶手段と、
該操舵角記憶手段に記憶された前記操舵角の値の分布に基づいて前記操舵角センサの不感帯領域を演算する操舵角検出不感帯領域演算手段と、
該操舵角検出不感帯領域演算手段によって求められた前記不感帯領域と前記操舵方向判定手段によって判定された操舵方向に基づいて前記検出された操舵角を補正する操舵角補正手段と、
前記操舵角と車速とヨーレートとの相関関係が予め格納されたヨーレート特性データの記憶手段と、
前記操舵角補正手段により補正された操舵角と、前記車速検出手段により検出された車速と、前記ヨーレート特性データとに基づいて、前記ヨーレートセンサで検出されたヨーレートのゼロ点を較正するゼロ点較正手段と、
を備えることを特徴とするヨーレート較正装置。
【請求項２】
前記直進状態判定手段により直進走行状態と判定された際の前記操舵角センサにより検出された操舵角を、前記車速検出手段により検出された車速と、前記ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートと、前記ヨーレート特性データとに基づいて、前記検出されたヨーレートがゼロの値に対応する直進状態模擬操舵角に補正演算する直進状態操舵角演算手段を更に備え、
前記直進状態操舵角演算手段により演算された直進状態模擬操舵角を、前記直進状態判定手段により直進走行状態と判定された際の前記操舵角センサにより検出された操舵角の代わりの操舵角として前記操舵記憶手段に記憶させて、前記操舵角検出不感帯領域演算手段において用いられることを特徴とする請求項１に記載のヨーレート較正装置。
【請求項３】
前記操舵角検出不感帯領域演算手段は、前記操舵角記憶手段に記憶された前記操舵角の値の最大値と最小値との差分を前記操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のヨーレート較正装置。
【請求項４】
前記操舵角検出不感帯領域演算手段は、前記操舵角記憶手段に記憶された前記操舵角の値の分布の標準偏差値を演算し、前記演算された標準偏差の所定倍の値を前記操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のヨーレート較正装置。
【請求項５】
操舵角を検出する操舵角センサと、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、を備え、前記操舵角センサが検出した操舵角に応じて前記ヨーレートセンサのゼロ点補正をするヨーレート較正装置において、
操舵方向を判定する操舵方向判定手段と、
前記車両の直進走行状態を判定する直進状態判定手段と、
前記操舵角センサにより検出された操舵角に基づき操舵角速度の発生を検出する操舵角速度検出手段と、
前記直進状態判定手段により、直進走行状態と判定され、かつ、前記操舵角速度検出手段により操舵角速度の発生が確認された際の前記操舵角を、左操舵及び右操舵それぞれの操舵方向に区別して記憶する操舵角記憶手段と、
前記操舵角と車速とヨーレートとの相関関係が予め格納されたヨーレート特性データの記憶手段と、
前記操舵角記憶手段に記憶された左操舵時の前記操舵角の値の分布と、右操舵時の前記操舵角の値の分布と、に基づいて前記操舵角センサの不感帯領域を演算する操舵角検出不感帯領域演算手段と、
該操舵角検出不感帯領域演算手段によって求められた前記不感帯領域と前記操舵方向判定手段により判定された操舵方向とに基づいて前記検出された操舵角を補正する操舵角補正手段と、
前記操舵角補正手段により補正された操舵角と、前記車速検出手段により検出された車速と、前記ヨーレート特性データとに基づいて、前記ヨーレートセンサで検出されたヨーレートのゼロ点を較正するゼロ点較正手段と、
を備えることを特徴とするヨーレート較正装置。
【請求項６】
前記直進状態判定手段により、直進走行状態と判定され、かつ、前記操舵角速度検出手段により操舵角速度の発生が確認された際に、前記操舵角センサにより検出された操舵角を、前記操舵方向判定手段により判定された操舵方向と、前記車速検出手段により検出された車速と、前記ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートと、前記ヨーレート特性データとに基づいて、前記検出されたヨーレートがゼロの値に対応する直進状態模擬操舵角に補正演算する直進状態操舵角演算手段を更に備え、
前記直進状態操舵角演算手段により演算された直進状態模擬操舵角を、前記直進状態判定手段により直進走行状態と判定され、かつ、前記操舵角速度検出手段により操舵角速度の発生が確認された際の前記操舵角センサにより検出された操舵角の代わりの操舵角として前記操舵角記憶手段に、左操舵及び右操舵それぞれの各操舵方向に区別して記憶させて、前記操舵角検出不感帯領域演算手段において用いられることを特徴とする請求項５に記載のヨーレート較正装置。
【請求項７】
前記操舵角検出不感帯領域演算手段は、前記操舵角記憶手段に記憶された左操舵時の前記操舵角の値の分布の第１の最大値及び第１の最小値の第１の中間値と、右操舵時の前記操舵角の値の分布の第２の最大値及び第２の最小値の第２の中間値との差分を前記操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする請求項５又は請求項６に記載のヨーレート較正装置。
【請求項８】
前記操舵角検出不感帯領域演算手段は、前記操舵角記憶手段に記憶された左操舵時の前記操舵角の値の分布の第１の平均値と、右操舵時の前記操舵角の値の分布の第２の平均値との差分を前記操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする請求項５又は請求項６に記載のヨーレート較正装置。
【請求項９】
前記操舵角検出不感帯領域演算手段は、前記操舵角記憶手段に記憶された左操舵時の前記操舵角の値の分布の最大頻度値である第１の最大頻度値と、右操舵時の前記操舵角の値の分布の最大頻度値である第２の最大頻度値との差分を前記操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする請求項５又は請求項６に記載のヨーレート較正装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【公開番号】特開２０１２−６３１８４（Ｐ２０１２−６３１８４Ａ）
【公開日】平成２４年３月２９日（２０１２．３．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２０６２４８（Ｐ２０１０−２０６２４８）
【出願日】平成２２年９月１５日（２０１０．９．１５）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年３月２９日（２０１２．３．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年９月１５日（２０１０．９．１５）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]