【課題】 車両の旋回安定性を確保しながらも、回転半径を最小化させることのできるインホイールシステムを用いた車両制御方法を提供する。
【解決手段】車両の各ホイールの内部にモータを装着して制御するインホイールシステムを用いた車両制御方法において、車両走行情報を基に車両の旋回モードを判断するステップと、旋回モードに対する車両の現在のアッカーマン率を計算するステップと、現在のアッカーマン率を基に制御命令を生成するステップと、制御命令を用いて各ホイールのモータをそれぞれ制御するステップと、を含むことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車両の挙動を安定させること。
【解決手段】車両１０の旋回状態量に基づいた前輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒの転舵角又は前輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ及び後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの夫々の転舵角の制御により車両１０の挙動制御を行う車両制御システムにおいて、旋回走行中で且つ前輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ及び後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの夫々の転舵角が制御されており、更に車両１０の旋回状態が所定よりも大きい高Ｇ旋回領域にある場合に、前記前輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ及び後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの夫々の転舵角の制御における後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの転舵角制御の介入度合いを減少させる又は当該後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの転舵角制御を停止させること。 （もっと読む）

【課題】ステアリング操作による前後輪自動追従制御時、ステア角とヨーレートの比例関係を保つことで、ドライバーに与える操作違和感を軽減すること。
【解決手段】車両用前後輪転舵制御装置は、前輪１１，１１及び後輪１２，１２がステアリング操作とは独立して転舵可能である４ＷＳ車１において、軌跡演算機２１及び後輪舵角演算機２２と、前輪舵角演算機２３と、を備える。軌跡演算機２１及び後輪舵角演算機２２は、４ＷＳ車１の進行方向側に設定した車両前部定点αの軌跡を、４ＷＳ車１の進行方向とは反対側に設定した車両後部定点βがトレースするように、後輪転舵角ψを制御する。前輪舵角演算機２３は、ステアリング操作による操舵角Θに基づく前輪転舵角（k1Θ）を、前後輪転舵角差を減じるように、後輪転舵角ψに応じて補正制御する。 （もっと読む）

【課題】装置構成の大型化およびコスト増加を抑えつつ、意図しない旋回を防止できるようにする。
【解決手段】検出ヨーレートが想定ヨーレートの所定範囲外となるような場合に（ｓ１６０）、検出ヨーレートの作用による本体２の旋回を相殺する方向へ駆動輪５３を操舵させるべく操舵トルクを付与しているため（ｓ１８０）、これにより検出ヨーレートが想定ヨーレートに近い値となる結果、意図しない旋回を防止することができる。このとき、検出ヨーレートを、実際のステアリング５１の操作に応じたヨーレートである想定ヨーレートと所定範囲以内に近似させることにより、効果的に意図しない旋回が防止される。 （もっと読む）

【課題】タイヤのグリップ状態およびスリップ状態の双方において、車両仕様の変更による影響を受けることなく、目標方向に対する車両の進行方向のずれを小さくすることのできる車両姿勢制御装置を提供する
【解決手段】ヨーレートセンサの出力を「実ヨーレートγ」とし、車両１の左右中心軸Ｃ上に存在する任意の基準点において、進行方向ＤＦが車両１の左右中心軸Ｃのうち基準点よりも前方の部分に対してなす角を「車体すべり角β」とし、目標方向ＢＦが車両１の左右中心軸Ｃのうち基準点よりも前方の部分に対してなす角を「目標すべり角β＊」とし、目標すべり角β＊と車体すべり角βとの差（β＊−β）を「角度差Δβ」とする。所定の目標方向ＢＦに対する車両１の進行方向ＤＦの角度を制御するために、車両姿勢制御装置は、角度差Δβの符号と実ヨーレートγの符号との関係に応じて車両１の前輪３１，３２および後輪３３，３４の少なくとも一方を制御する。 （もっと読む）

【課題】 規範応答のゲインおよび位相の特性を独立に設定できる規範応答演算装置およびそれを用いた車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】 入力信号uに基づいて規範ヨー応答のベース値を演算する線形フィルタ14と、入力信号uの微分値du/dtを出力する微分器15と、入力信号uの微分値du/dtに基づいてゲインyを演算する非線形フィルタ17と、規範応答ベース値にゲインyを乗算して規範ヨー応答を演算する乗算器18と、を備える。 （もっと読む）

【課題】急な旋回の必要時に車両の旋回ヨーモーメントを効率的に発生させることができて、緊急操舵時の確実な転舵が行えるヨーモーメント発生旋回効率化装置を提供する。
【解決手段】左右の車輪１Ｌ，１Ｒを独立して制動力制御または駆動力制御可能なブレーキ４Ｌ，４Ｒおよび駆動系６のいずれか一方と、前記左右の車輪１Ｌ，１Ｒを独立して転舵可能な転舵装置３とを備えた車両２０に適用される。操舵手段１８の指令に従って転舵装置３を駆動するときに、左右の車輪１Ｌ，１Ｒの転舵動作に時間差を生じさせると共に、左右の車輪１Ｌ，１Ｒの制動・駆動力差を生じさせて旋回ヨーモーメントを発生させる旋回アシスト制御を行う制御手段９を設ける。 （もっと読む）

【課題】車体の安定性を確保するために、ＥＳＣシステムではなくインホイールシステムを利用することにより、車両を安定的に制御することができるインホイールモータを利用した車両制御方法を提供する。
【解決手段】操向角、ホイール速度、横加速度、ヨーレートを演算する段階、横加速度と予め設定された横加速度限界値を比較する段階、操向角、ホイール速度に基づいた運転手が要求する要求ヨーレートと車両の実測ヨーレートの差を予め設定されたヨーレートコントロール基準値と比較する段階、要求ヨーレートと実測ヨーレートの差がヨーレートコントロール基準値よりも大きい場合には、要求ヨーレートと実測ヨーレートを比較する段階、要求ヨーレートと実測ヨーレートの差によって最終トルク値を発生させる段階を含むことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車両の運動状態を制御する車両制御装置において、より車両の安定性を向上させることができるようにする。
【解決手段】車両制御システムにおいては、外部力推定部４０としての機能を利用して、当該車両の走行に伴って外部から受ける力を表す路面反力、路面の摩擦抵抗、車輪荷重、上下方向反力等の外部力を推定し、タイヤモデル制御部５１、サスアームモデル制御部５２、スプリング＆ダンパモデル制御部５３としての機能を利用して、駆動トルク、操舵力、ブレーキ油圧、および外部力に基づいて、制御対象部の運動状態を示す速度や加速度等のパラメータを推定する。そして、各モデル制御部５１〜５３としての機能を利用して、パラメータが予め設定された目標範囲内になるように、駆動トルク、操舵力、ブレーキ油圧等を補正する。 （もっと読む）

【課題】 インホイールシステムを利用した車線維持補助システムを提供する。
【解決手段】 車両走行中の車線離脱危険度を判断する段階、車線維持補助のための必要ヨーレートを演算する段階、前記演算された必要ヨーレートと実際ヨーレートとの差による要求ヨーレートを算出する段階、前記要求ヨーレートを実現するためのトルクベクタリング駆動力配分量を演算する段階を含むインホイールシステムを利用した車線維持補助システムであり、車線離脱の危険がある場合、操向トルクを用いないので運転手に違和感を与えず、後輪駆動力の変化を利用することによって違和感を最小にすることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車体を旋回内側に傾動させるときの旋回性能を改善することである。
【解決手段】旋回走行時に車体をロール方向に沿って旋回内側に傾斜させる目標対地傾斜角φ^＊を設定し、設定した目標対地傾斜角φ^＊に応じて、駆動モータ３を駆動制御する。そして、車体の目標ヨーレートγ^＊を設定し、目標ヨーレートγ^＊及び車体のロール方向に沿った旋回内側への傾斜角に応じて、車体のヨーレートを制御する。具体的には、操舵角及び車速に応じて、車体の目標ヨーレートγ^＊を設定し、車体をロール方向に沿って旋回内側に傾斜させるときのキャンバスラストに起因したヨー運動分に相当するキャンバスラスト分補償量δｃを算出する。そして、目標ヨーレートγ^＊及びキャンバスラスト分補償量δｃに応じて、車体のヨーレートを制御する。 （もっと読む）

【課題】旋回走行時に車体を旋回内側に傾動させる制御の精度を向上させる。
【解決手段】旋回走行時に車体をロール方向に沿って旋回内側に傾斜させる目標対地傾斜角φ^＊を算出し、旋回走行時における旋回外側へのロール運動分に相当する補償量φｒを算出する。そして、目標対地傾斜角φ^＊及び補償量φｒに応じて、駆動モータ３を駆動制御する。また、一次の応答遅れ特性をもつ車両モデル（Ｇｙ０(s)）に従い、横加速度に応じて補償量φｒを算出すると共に、車両モデル（Ｇｙ０(s)）の時定数を、ロール等価粘性Ｃ_φとロール剛性Ｋ_φとの比に応じて決定する。また、車両モデル（Ｇｙ(s)）に従い、運転者のステアリング操作及び車速に応じて、車体の横加速度を推定し、推定した横加速度に応じて補償量φｒを算出する。 （もっと読む）

【課題】非定常な車両加減速状態を含む車両のダイナミクスの変化に応じて、制御ヨーモーメント量を調整すること。
【解決手段】車両のヨーモーメントを制御する制御手段を備えた車両の運動制御装置において、車両の前後方向の速度を検出する第１の検出手段と、車両の横方向の加加速度を検出する第２の検出手段と、を有し、前記制御手段は、前記第２の検出手段により検出した車両の横方向の加加速度（Ｇｙ＿ｄｏｔ）を、前記第１の検出手段により検出した車両の前後方向の速度（Ｖ）で除した車両のヨー角加速度（ｒ＿ｒｅｆ＿ｄｏｔ）に基づいて車両のヨーモーメントの制御指令を生成し、前記制御指令を出力する車両の運動制御装置。 （もっと読む）

【課題】作業車両の傾斜地での直進走行性能を向上できるようにする。
【解決手段】左右の走行駆動輪１１・１２と、左右の走行駆動輪１１・１２の前方または後方に配置される補助輪（キャスタ輪１３・１４）と、前記左右の走行駆動輪１１・１２をそれぞれ回転駆動する左右一対の電動モータ１５・１６と、左右の走行駆動輪１１・１２の回転速度をそれぞれ検出する回転速度検出手段（回転速度センサ１７・１８）と、進行方向及び車速を設定する操行手段となる旋回レバー２１・２２と、作業車両に発生するヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ２５と、前記操行手段より算出された目標ヨーレイトになるように前記左右電動モータ１５・１６の回転数を変速してヨー制御する制御装置５０を備える作業車両において、操行手段で設定した進行方向が設定角度以内の直進走行の場合のみ、ヨー制御を行うようにした。 （もっと読む）

【課題】ヨーレートセンサに頼らずにヨーレートを推定し、ヨーレートセンサが故障したときでも、車両姿勢制御を継続可能にする。
【解決手段】電動モータ２０に流れる電流を検出し、検出された値に基づき、軸力Ｆを推定する。予め設定され記憶された軸力及び横加速度の関係に、前記推定された軸力を適用して、横加速度Ｇを推定し、このに推定された横加速度Ｇを用いて、車両のヨーレートを推定する。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回走行時に、転舵機構を駆動するアクチュエータ系に失陥が生じる場合であっても、適切な走行制御を維持する。
【解決手段】走行制御装置は、前輪ＦＬ、ＦＲ及び後輪ＲＬ、ＲＲの舵角を制御可能な転舵機構１５、１８を有する車両１０の装置であって、転舵機構を駆動させる第１転舵手段４００、５００、６００及び第２転舵手段３００、３１０、３２０、３３０と、第１及び第２転舵手段が転舵機構を駆動させる際の動作の態様を制御する制御手段１００と、第１転舵手段において失陥が生じたことを検出する検出手段４１０、５１０、６１０とを備え、制御手段は、第１転舵手段に失陥が生じた場合、車両の運動状態に対応する状態量が、第２転舵手段の動作により適用可能な範囲内で設定する目標状態量となるように、第２転舵手段を動作させる。 （もっと読む）

【課題】 車両の搭乗者の乗り心地を十分に向上させることができる走行計画生成方法および走行計画生成装置を提供する。
【解決手段】 走行制御ＥＣＵ１における走行計画生成部１０は、車両の車速に基づいて走行軌跡における最大横加速度および最大横ジャークを設定する。また、設定した最大横加速度および最大横ジャークに基づいて、（最大横加速度×π／２）／最大横ジャークから転舵時間を算出する。これらの最大横加速度、最大横ジャーク、および転舵時間に基づいて走行軌跡を生成する。 （もっと読む）

【課題】複数の車両挙動制御装置のうち一の装置が故障した場合に、車両挙動の乱れを抑制しつつ他の装置へ切り替える。
【解決手段】車両挙動制御装置は、車両（１０）の複数の車両挙動制御手段（４００、５００、６００、８００）から２以上を選択して車両の挙動を制御する挙動制御実行手段（１００）と、選択された車両挙動制御手段のうち少なくとも一つの車両挙動制御手段が故障したか否かを判定する判定手段（１００）と、故障したと判定された場合、故障したと判定された車両挙動制御手段と切り替え可能な予備挙動制御手段を選択する選択手段（１００）と、予備挙動制御手段を用いた場合に、選択された車両挙動制御手段に係る制御量の変化量を演算する演算手段（１００）と、演算された変化量に基づいて、故障したと判定された車両挙動制御手段と切り替えるべき予備挙動制御手段を決定する決定手段（１００）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】制御対象のアベイラビリティに応じて、より最適な制御対象を選択して車両運動制御を実行することができるようにした車両運動制御装置を提供する。
【解決手段】Ｆ／Ｂ演算部７での制御対象の選択について、各制御対象のアベイラビリティである最大制御量から各制御対象のＦ／Ｆ要求値を引いた差から各制御対象の余裕度を演算し、この余裕度に基づいて行うようにする。これにより、余裕度がＦ／Ｂ要求値よりも大きな制御対象を選択して車両横方向運動制御を実行することが可能となる。したがって、より最適な制御対象を選択して車両横方向運動制御を行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】車両の挙動を制御させるための複数の制御対象の制御要求値を適切に設定することができる車両の挙動制御装置及び車両の挙動制御方法を提供する。
【解決手段】要求値設定部２６は、第１の制御対象に対する第１要求ヨーレートγ＿ａｃｔ１を設定する第１要求値設定部４０と、第１要求ヨーレートγ＿ａｃｔ１に基づき駆動する第１の制御対象の第１ヨーレート推定値γｓ＿ａｃｔ１を取得する第１推定値取得部４１と、第１定常不足量ＴＦ１及び第１推定遅れ量ＳＦ１のうち少なくとも第１推定遅れ量ＳＦ１を算出する第１算出部４２と、第２の制御対象に対する第２要求ヨーレートγ＿ａｃｔ２を設定する第２要求値設定部４３と、第２要求ヨーレートγ＿ａｃｔ２に基づき駆動する第２の制御対象の第２ヨーレート推定値γｓ＿ａｃｔ２を取得する第２推定値取得部４４とを備えている。 （もっと読む）