【課題】モータ制御が停止している期間においても、モータ回転角度に対して信頼性を確保しながら、モータ回転角度の演算を低消費電流で継続する。
【解決手段】主演算手段１０１は、ブラシレスモータ５を制御する第１の動作状態と、モータ制御を停止する第２の動作状態をとる。副演算手段１０２は、第１の状態において、第１監視手段１０６で主演算手段１０１を監視し、第２の状態においてモータ回転角度の演算をする。これにより、モータ制御停止時においてもモータ回転角度の演算が継続できる。また、副演算手段１０２は、第２監視手段２０１で監視し、信頼性を確保する。さらに、第２の動作状態において、第１の動作状態の第１演算周期より長い第２演算周期にてモータ回転角度の演算を行うことで、消費電流が低減可能となる。 （もっと読む）

【課題】ドライバ操舵との干渉による違和感を緩和しつつ、操舵入力情報を検出するデバイスの機能失陥時においても好適な軌跡追従性を確保する。
【解決手段】車両の走行制御装置は、車両の軌跡が目標路に近付くように舵角可変手段を制御する軌跡制御手段と、車両の運転者によりハンドルを介して操舵入力軸に与えられる操舵入力に関する操舵入力情報を取得する取得手段と、取得された操舵入力情報に応じて軌跡制御手段による軌跡制御の応答性を変更すると共に、操舵入力が取得出来ない場合に軌跡制御の応答性を向上させる応答性変更手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】外乱の存在する環境下においても走行軌跡の乱れを抑えて円滑に自動制御を実行することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】ＥＣＵは、二系統の独立したモータコイルに対応して設けられた二つの駆動回路２６Ａ，２６Ｂと、これら各駆動回路２６Ａ，２６Ｂに対して二系統の独立した制御信号Ｓmc_a，Ｓmc_bを出力するマイコン２７とを備える。マイコン２７は、アシスト力に対応したモータトルクを発生させるべく、電流制御を実行することにより第１系統の駆動回路２６Ａに対して制御信号Ｓmc_aを出力する第１制御信号出力部３１Ａを備える。そして、更に、転舵輪の舵角を変更すべく車内ネットワークを介して上位ＥＣＵから入力される操舵角指令値θs*に基づいて、位置制御を実行することにより第２系統の駆動回路２６Ｂに対して制御信号Ｓmc_bを出力する第２制御信号出力部３１Ｂを備える。 （もっと読む）

【課題】
主制御部（ＣＰＵ若しくはＭＣＵ）及び隷属制御部（ＣＰＵ若しくはＭＣＵ）を具備した複数の制御部で構成されるシステムの動作クロック周波数が相違していても、複数の制御部協調動作の誤作動を防止し、安全性及び信頼性を向上した電動パワーステアリング装置の制御方法及び制御装置を提供する。
【解決手段】
ステアリングシャフトに発生する操舵トルク及び車速信号に基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算部と、モータの電流値及び前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与する前記モータを駆動制御する駆動制御部とを具備すると共に、前記電流指令値演算部及び駆動制御部が相互に通信可能な主制御部及び隷属制御部で構成されている電動パワーステアリング装置の制御方法において、特定条件が成立することを契機として前記主制御部及び隷属制御部を同期化させる。 （もっと読む）

【課題】操舵フィーリングを向上させることができる電動パワーステアリング装置を提供することを課題とする。
【解決手段】基本アシスト指令値決定手段２０１にフリクションを補償するためのフリクション補償値を決定するフリクション補償値決定手段２２０と、ステアリングホイール２の操舵角を検出する操舵角検出手段３７と、操舵角検出手段３７からの信号に基づきステアリングホイール２の回転速度を算出する舵角速度算出手段２４０を有し、往き状態時と戻り状態時のフリクション補償値決定手段２２０からのフリクション補償値を操舵角が大きくなるに従って大きくしたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】舵角に対する応答遅れを抑制することができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】 車両制御装置１は、車両のヨーレートを計測するヨーレートセンサ３と、車両の舵角を計測する舵角センサ４と、ＥＣＵ５とを備えている。ＥＣＵ５は、舵角センサ４の計測値に基づいて、車両のヨーレートを推定するヨーレート推定部８と、目標ヨーレートとヨーレートセンサ３によるヨーレート計測値γとの偏差を求める偏差演算部９と、目標ヨーレートとヨーレート推定部８で算出されたヨーレート推定値γ_δとの偏差を求める偏差演算部１０と、偏差演算部９で算出された偏差にＰ項ゲインＫ_Ｐを乗じてＰ項制御ＥＰＳトルクを求めると共に、偏差演算部１０で算出された偏差にＤ項ゲインＫ_Ｄを乗じてＤ項制御ＥＰＳトルクを求めるフィードバック用制御量演算部１１と、Ｐ項制御ＥＰＳトルクとＤ項制御ＥＰＳトルクとを加算する加算部１３とを有している。 （もっと読む）

【課題】ステアバイワイヤ制御（SBW）からパワーステアリング式機械的ステア制御（EPS）への切り替え時、制御周期が長すぎることが原因で発生するステア振動を防止し得るステアリング制御を提供する。
【解決手段】要求制御周期の短いEPS制御の制御周期を、SBW制御の長い要求制御周期（5msec）と同じ長さにした場合、SBW制御からEPS制御への遷移時に、EPS制御が、要求制御周期よりも長い周期で開始されるため、或る制御タスクが完了してから次の制御タスクへ移行するまでの時間的な「ずれ」が大きくなり、ステア振動を生ずる。そこで、制御周期（5msec）内にSBW→EPS状態遷移判定タスクAおよびEPS制御実行タスクEを設定するとき、タスクEをタスクAの終了に同期して開始するよう設定し、EPS制御のためのパワーステアリング制御が開始された時、上記時間的な「ずれ」をなくしてステア振動を防止する。 （もっと読む）

【課題】操舵速度に応じた操舵感を向上させた電動パワーステアリング制御装置を得ること。
【解決手段】操舵トルクを検出する操舵トルク検出器と、操舵速度を検出する操舵速度検出部と、少なくとも１つの極である低域極および少なくとも２つの零点である中間零点を有する伝達関数の演算を操舵トルク検出器が検出した操舵トルクに対して行うことによって電流指令を出力する補償演算部と、操舵速度に応じて低域極または２つの中間零点の特性を変化させる伝達関数変更部と、電流指令に前記モータの電流が一致するようモータの制御を行う電流制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えることなく適正に操舵反力を付与することができる車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール１と舵取り機構１０（転舵機構）とを機械的に切り離した構成とし、前輪（操向輪）１１Ｒ，１１Ｌの転舵角θｔが、自車両の走行状態に基づいて演算した自動転舵指令角θａとなるように、転舵モータ８を駆動制御する自動転舵制御を行う。このとき、自動転舵制御により発生した自動転舵指令角θａに対応する路面反力Ｆａを推定する。そして、検出した実路面反力Ｆから推定した推定路面反力Ｆａを差し引いた反力偏差相当の操舵反力をステアリングホイール１に付与するように、反力モータ５を駆動制御する。 （もっと読む）

【課題】高負荷時に保舵状態であると判定されて制御ゲインを低下させた後に通常操舵状態に復帰するときに、振動を補償するための十分な応答性を持たせることによって、音及び振動を十分に補償できる電動パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク及び車速に基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵捕助力を付与するモータを、電流制御部を経て制御するようになっている電動パワーステアリング制御装置において、操舵状態が通常操舵状態にあるか保舵状態にあるかを判定する保舵判定部と、保舵状態から通常操舵状態に復帰する際に、電流制御部の制御ゲインの傾きを操舵状況に基づいて設定する保舵振動対策部とを設ける。 （もっと読む）

【課題】モータの摩擦や慣性による遅れ等を解消できる複数のモータを備えた電動パワーステアリング装置などの車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】マイコン５は、運転者によるハンドルの切り返し操作をトルクセンサ１からの操舵トルクにより検出し、切り返し操作が検出されない場合で、例えば左切りの場合、ＰＷＭ信号生成回路２７に対して指令電圧信号Ｖ２を与えることにより、左操舵用モータ２１を駆動することにより適宜の操舵補助力を発生させるとともに、その右操舵用モータ１１に対して操舵力を発生させない程度の駆動電流を流す指令電圧信号Ｖ１を与える。この駆動電流により、一方のモータ（例えば左操舵用モータ２１）に対する上記他方のモータ（例えば右操舵用モータ１１）の摩擦や慣性等による遅れを小さくする（理想的には無くす）ことができる。 （もっと読む）

【課題】 操舵反力特性をコンベンショナルな操舵装置の操舵反力特性に近づけることができる車両用操舵装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】 ハンドルと操向輪を転舵する舵取り機構とが機械的に分離され、ハンドルの操舵角に応じた転舵角に操向輪を転舵制御すると共に、ハンドルの操舵角に応じてハンドルに操舵反力を付与する車両用操舵装置において、操舵反力の位相を転舵角の位相よりも進ませる。 （もっと読む）

【課題】操舵機構に付与される操舵力とドライバの操舵操作との干渉時に積分制御を適切に終了する操舵支援装置を提供する。
【解決手段】操舵支援装置は、環境認識手段１１０と、目標走行位置設定手段１２０と、自車横位置認識手段１３０と、目標走行位置に対する自車両の横位置の偏差算出手段１４０と、偏差積分手段１５０と、偏差の積分値に基づく目標操舵力設定手段１８０と、目標操舵力に基づいて操舵機構に操舵力を付与する操舵制御手段１９０と、操舵操作力検出手段２３と、目標操舵力の方向と操舵操作力の方向とが異なったときに、偏差積分手段１５０による積分値の加算を停止させる積分停止手段１８１と、自車両に対外力推定手段１７０とを備え、操舵力設定手段１８０は、偏差積分手段が積分値の加算を停止した後、所定の積分停止時間の経過後に積分値に基づいた操舵力を低下させるとともに、横方向外力の増加に応じて積分停止時間を延長する構成とする。 （もっと読む）

【課題】車線変更確率の精度向上が図られ、車線変更確率に応じて運転支援を実行することが可能な運転支援装置を提供すること。
【解決手段】運転者の加減速操作に関する運転特徴を示す第１の学習値に基づいて車線変更確率を算出する。運転者の操舵操作に関する運転特徴を示す第２の学習値と、自車両周辺環境および／または運転者情報とに基づいて車線変更確率を補正する。これらにより、精度良く車線変更確率を求めることができ、運転者の意思による車線変更と、運転者の意思によらない車線逸脱との判別の精度向上を図ることが可能となる。また、車線変更確率に応じて運転支援を制御する運転支援手段を備える構成とし、補正されて精度が向上された車線変更確率に応じて、好適に運転支援を実行する。 （もっと読む）

【課題】４ＷＳ車両に於いて、前後輪が同相にて操舵される条件で、緊急回避時など車両の横方向に大きく移動をさせたいときに、その方向に十分に移動できるように後輪操舵制御が修正された操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】本発明の車両の４輪操舵制御装置は、車両の走行条件に基づいて後輪を前輪に対して同相又は逆相にて操舵するよう後輪舵角を制御する後輪操舵制御部と、車両をその横方向に移動させるべき状態を検出し横方向の目標移動距離を決定する目標移動距離決定部とを含み、車両を横方向に移動させるべき状態を検出したときには、目標移動距離に基づいて決定される期間、後輪が前輪に対して逆相に操舵され、後輪の同相にての操舵を遅らせることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車両の変速機の操作位置や切換操作時間に応じて、操舵応答性を変更することができ、車速によらず、運転者が車両を通常走行させる場合とスポーツ走行させる場合の運転者意思を判断して操舵応答性の変更に反映させるように構成できる、車両の電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動機制御部２０は、目標駆動値設定部２１で電動機１１の目標駆動値Ｉａを設定し、制御駆動値設定部２５で検出駆動値Ｉｂが目標駆動値Ｉａとなるように電動機１１の制御駆動値Ｉｃを設定する。制御駆動値設定部２５において、検出駆動値Ｉｂが目標駆動値Ｉｃに収束する応答性を変更するために、ゲイン係数設定部２５ａで、目標駆動値Ｉａと検出駆動値Ｉｂとの偏差ΔＩに乗じるゲイン係数Ｋｇを、変速機操作検センサ１４で検出された変速機１１の操作位置とに応じて可変に設定する。 （もっと読む）

【課題】車両応答の悪化を抑制しつつ、操舵フィーリングの悪化をも防ぐ。
【解決手段】車両転舵制御装置（１０）は、ドライバの操舵入力に応じた操舵トルク及び操舵角の少なくとも一方に基づいて、操舵入力を補助するためのアシスト操舵力を算出する第１算出手段（３０）と、アシスト制御力を操舵入力における操舵トルクに付与する操舵力付与手段（１０）と、アシスト操舵力を付与された操舵トルクに対する車両挙動又は操舵入力における操舵角の特性が、(i)操舵入力における操舵周波数ｆが所定値以下となる範囲のうちの少なくとも一部において、操舵周波数ｆが所定値以下となる範囲のうちの他の一部における操舵トルクに対する車両挙動又は操舵角の特性よりも増大し、且つ、(ii)操舵周波数ｆが所定値以上となる範囲において、操舵周波数ｆが大きくなるほど低減するように、第１算出手段を制御する操舵力制御手段（３０）とを備える。 （もっと読む）

本発明は、自動車の操舵輪（１３、１４）の転向角度を制御するかじ取り装置であって、各々が１つのアクチュエータを含む２つの電気油圧回路（２０、２１）からなり、前記２つのアクチュエータ（１０、１１）は、機械的に結合されるとともに、前記車輪の前記転向角度に同時に作用し、第１の回路（２０）は、位置固定点（２５）に対して変位制御され、第２の回路（２１）は、応力制御され、前記第２の回路に与えられる前記固定点は、前記第１の回路（２０）に与えられる前記位置固定点（２５）をフィルタリングすることによって得られる成分を含む、前記かじ取り装置に関する。 （もっと読む）

【課題】 コスト増や運転の違和感を伴うことなく、ヨーレートの制御精度の向上を図ることができる車両運動制御方法および車両運動制御装置を提供する。
【解決手段】 ヨーレートγを検出するヨーレートセンサと、ヨー角加速度推定値dγhatに基づいて、ヨーレートγhatを推定する積分器102jと、ヨーレート操作量と、ヨーレート検出値γとヨーレート推定値γhatとの偏差であるヨーレート偏差(γ-γhat)と、このヨーレート偏差の積分値と、に基づいて、ヨー角加速度dγhatを推定するヨー角加速度推定部102と、目標ヨーレートtγとヨーレート検出値γとヨー角加速度推定値dγhatとに基づいて、ヨーレートの目標応答を満たすヨーレート操作量（フィードバック前輪舵角操作量δfFB,フィードバック後輪左右駆動力差操作量uFB）を演算するF/B指令部103と、を備える。 （もっと読む）

【課題】応答性とノイズ低減を両立できるようなローパスフィルタの信号処理を行って高機能化を図った電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基づいて演算された操舵補助指令値と、モータの電流値とから演算した電流制御値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を与える前記モータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記操舵補助力を制御する信号をローパスフィルタに通す構造を備え、前記ローパスフィルタの入力信号及び出力信号を入力して出力を切替える切替手段を具備し、前記入力信号及び出力信号の差に基づいて前記切替手段を切替える。 （もっと読む）