【課題】テアリングホイールの中立位置近傍における路面からの外乱に対して、ヨー応答性を抑制するとともに、運転者のステアリング操作時のヨー応答性は良好なものとする電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】テアリングホイールから転舵輪に至る操舵力伝達経路に磁歪式トルクセンサを配置し、磁歪式トルクセンサで検出した操舵トルクに応じてステアリングアクチュエータを駆動して運転者のステアリング操作をアシストする電動パワーステアリング装置において、ステアリングホイール及び転舵輪間に配置されるステアリングギヤボックスを、磁歪式トルクセンサよりもバネ定数が小さいゴムブッシュ４２を介して車体に支持する。ゴムブッシュ４２は、その外周部のラック軸方向の周方向領域に一対のすぐり部４２ａ，４２ａを有している。 （もっと読む）

【課題】アイドリング停止状態になってからの、操舵補助モータの実際の電力消費量と車両の電源負荷との関係を考慮して、最適な操舵アシスト量を設定する。
【解決手段】アイドリング停止状態になって、操舵補助モータ３の実際の電力消費量をインバータ消費エネルギー演算部３７によって推定し、この消費エネルギーが大きなほど操舵補助モータ３に供給される電流の指令値を小さく制限する。インバータ消費エネルギー演算部３７は、インバータ駆動回路１２の消費電力を積算することにより、インバータ駆動回路１２の消費エネルギーを算出する。
【効果】アイドリング停止時に、電源３０を過負荷から保護しながら、最適な操舵アシスト量を設定することができる。 （もっと読む）

【課題】ドライバ操舵との干渉による違和感を緩和しつつ、操舵入力情報を検出するデバイスの機能失陥時においても好適な軌跡追従性を確保する。
【解決手段】車両の走行制御装置は、車両の軌跡が目標路に近付くように舵角可変手段を制御する軌跡制御手段と、車両の運転者によりハンドルを介して操舵入力軸に与えられる操舵入力に関する操舵入力情報を取得する取得手段と、取得された操舵入力情報に応じて軌跡制御手段による軌跡制御の応答性を変更すると共に、操舵入力が取得出来ない場合に軌跡制御の応答性を向上させる応答性変更手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】ハンドル戻し状態時における、快適な操舵フィーリングを得ることのできる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【解決手段】操舵トルクが所定値１より大きく、操舵角速度が所定値２（ほぼゼロ値）より小さい場合には、ハンドルが保舵状態であると判定する。そして、ハンドル戻し制御時に、ハンドルが保舵状態にあると判定した場合には、ハンドル戻し制御のフィードバック制御の出力値をゼロとし、操舵トルクの増大を防止する。 （もっと読む）

【課題】作動状態は勿論、停止状態から低速で動きだす場合においても、滑らかな制御ができるＰＷＭ制御の制御方法を提供することである。
【解決手段】被駆動体と、当該被駆動体を駆動するモータと、前記モータをＰＷＭ制御するモータ制御手段と、を備え、前記ＰＷＭ制御の１周期の中に、前記被駆動体の共振周波数に対応した周波数のパルス群からなる第１デューティと、前記第１デューティのパルス群の周波数よりも高い周波数のパルス群からなる第２デューティと、を有する。 （もっと読む）

【課題】操舵用の電動モータのフェール時にも、転舵輪の向きを容易に変位することのできる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】電動モータ２１，２２のロータ３１，４１によって駆動されるボールナット４８と、転舵軸６に設けられボールナット４８にねじ結合されたねじ軸４７とを含むボールねじ機構２３が設けられている。転舵軸６の回転は、第１規制機構６０によって規制されている。ねじ部材５８は、ブッシュ２６から取り外すことが可能である。ねじ部材５８は、ハウジング５の第２雌ねじ部６３およびロータ３１の第２挿通孔６４を挿通することにより、ロータ３１，４１の回転を規制する。このとき、ブッシュ２６を回転させることにより、転舵軸６は、ボールナット４８に対して回転しながら、軸方向Ｘ１に変位し、転舵輪の向きが変わる。 （もっと読む）

【課題】モータと制御装置の各相特性を相殺して所望特性に変換すると共に、各相特性を一致させることによりトルクや速度等のリップル精度を向上させ、異音の発生がなく操舵に違和感のない電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリングシャフトに発生する操舵トルク及び車速に基づいて操舵トルク補助指令値を算出し、操舵トルク補助指令値から各相電流指令値を算出し、各相電流指令値とモータの各相電流値とから算出した電流制御値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を与えるモータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、モータと制御装置の各相特性を相殺する特性を有するフィルタを各経路に配設し、モータと制御装置の各相特性を一致させると共に、モータと制御装置の各相特性を所望特性とする。 （もっと読む）

【課題】モータに負荷トルクが印加された状態でモータ電流が極小化する状況を回避して、モータ制御の安定性を好適に維持することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】電流指令値演算部６１は、演算周期毎に、目標操舵トルクτ*と実際の操舵トルク（τ）との間のトルク偏差Δτに基づいてγ軸電流増減値ηを演算するγ軸電流増減値演算部７１と、当該γ軸電流増減値ηを積算する積算制御部７２とを備える。そして、電流指令値演算部６１は、そのγ軸電流増減値ηの積算値をγ軸電流指令値Ｉγ*とする。また、電流指令値演算部６１は、γ軸電流増減値ηを補正する増減値調整演算部７３を備えるとともに、同増減値調整演算部７３は、車両が直進状態にあるか否かを判定する。そして、増減値調整演算部７３は、車両が非直進状態にあると判定した場合には、γ軸電流増減値ηを「０」に補正して積算制御部７２に出力する。 （もっと読む）

【課題】操舵感の低下を防止しつつ、開発工数を低減させることが可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置１０のモータ制御手段３０は、トルク検出手段５０によって検出される操舵トルクをゼロ又は第１所定値となるように制御する第１制御手段と、操作量検出手段５２によって検出される操作量又は車両挙動検出手段１３０によって検出される車両の挙動量に基づいて、トルク検出手段５０によって検出される操舵トルクをゼロ若しくは前記第１所定値よりも大きい第２所定値になるように制御する第２制御手段とを備える。前記モータ制御手段３０は、前記第１制御手段の出力と前記第２制御手段の出力とに基づいてモータ２２を制御する。 （もっと読む）

【課題】温度変化などによるドリフトの影響を完全に除去することができるトルクセンサ及びこれを備えた電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】回転軸に生じるトルクに応じて互いに逆方向にインピーダンスが変化する２対の検出コイル１３ａ〜１３ｄを軸方向に配列したトルク検出部１０と、前記２対の検出コイルのうち軸方向の両端側の２つの検出コイル１３ａ，１３ｄとこれらに直列に接続した抵抗体とで構成される第１のブリッジ回路２１０Ａと、前記２対の検出コイルのうち軸方向の中央側の２つの検出コイル１３ｂ，１３ｃとこれらに直列に接続した抵抗体とで構成される第２のブリッジ回路２１０Ｂと、前記第１のブリッジ回路２１０Ａ及び第２のブリッジ回路２１０Ｂに個別に交流信号を印加したときの差分信号に基づいて少なくとも２組の検出トルクを演算するトルク演算部２１Ａ，２１Ｂとを備えている。 （もっと読む）

【課題】モータ駆動回路のＭＯＳ−ＦＥＴの保護手段が異常となっても、モータ駆動回路のＭＯＳ−ＦＥＴの動作を確実に停止できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータ駆動中にトランジスタ３１の出力の短絡故障が検出されると、マイコン５はイネーブル信号ＥＮＢをオフし、ＦＥＴ２０がオフ状態となることによって、モータ駆動回路７のＭＯＳ−ＦＥＴ（Ｕ２）のゲートがプリドライバ６のモータ駆動信号から遮断される。同時に、ＭＯＳ−ＦＥＴ（Ｕ２）のゲート電荷は抵抗３２，３０，トランジスタ３１のコレクタ−エミッタを通して放電されることによってゲート電圧が低下し、ＭＯＳ−ＦＥＴ（Ｕ２）を短時間でオフできる （もっと読む）

【課題】 レゾルバの検出コイルの一方が断線した場合でも、操舵トルクを検出できなくなる状況を低減する。
【解決手段】 第１レゾルバ１１０，第２レゾルバ１２０は、ハンドル中立状態におけるロータ部１１０ｒ，１２０ｒとステータ部１１０ｓ，１２０ｓとの相対位置関係が、ｓｉｎ相検出信号の振幅がゼロでｃｏｓ相検出信号の振幅が最大となる位置を基準位置（θｅ＝０°）として、その基準位置に対して電気角で４５°＋９０°×Ｋ（Ｋは整数）だけずれるように、組み付け位相が設定されている。これにより、ハンドル中立状態においては、レゾルバの電気角が回転角不確定領域に入らなくなり、操舵トルクを検出できなくなる頻度が低下する。 （もっと読む）

【課題】操舵システムのモータ回転子により連続的に決定される第１操舵角度を、ステアリングホイール付近に配置された操舵角センサによって連続的に測定される第２操舵角度に対して同期して調整する方法を提供する。
【解決手段】第１操舵角度ＬＷ＊の第１時間プロファイルＩが連続的に監視される工程と、第２操舵角度ＬＷ＃の第２時間プロファイルIIが連続的に監視される工程と、第２操舵角度ＬＷ＃に対する第１操舵角度ＬＷ＊の調整がまだ実行されていない場合に、第１操舵角度ＬＷ＊が第２操舵角度ＬＷ＃の現在の値に設定される工程１１０と、第２操舵角度ＬＷ＃に対する第１操舵角度ＬＷ＊の少なくとも１回の調整が既に前もって実行されている場合であって、第１プロファイルＩにおける符号の変化が生じている場合に、第１操舵角度ＬＷ＊が、第２プロファイルIIにおいて生じるヒステリシスの関数として決定される工程１２０；１４０とを有する。 （もっと読む）

【課題】車両挙動の安定化に係る各種の後輪舵角制御を、車両挙動の安定化に効果的に活用する。
【解決手段】後輪舵角可変装置を介して後輪の舵角δｒを変化させることが可能な車両を制御する車両の操舵制御装置は、前記後輪のスリップ角βｒを特定する特定手段と、前記特定されたスリップ角の信頼度を判定する判定手段と、前記特定されたスリップ角と前記判定された信頼度とに基づいて、前記スリップ角が増加する方向への前記後輪の舵角の変化を制限する制限手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】演算負荷の増加を抑えつつ、インバータ出力の高い状態においても、精度良く、検出される各相電流値に基づいて異常検出を行うことのできるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】異常検出部は、所定数αの電流検出周期に亘って、検出された各相電流値Ｉx（ｘ＝ｕ，ｖ，ｗ）をその電流検出周期毎に記憶する（Ｉx_１，…，Ｉx_n、但し、「ｎ」は自然数）。そして、当該所定数αの電流検出周期が経過した後、まとめて、その記憶領域に記憶した各相電流値Ｉx_１，…，Ｉx_nについて、三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の総和に基づく異常判定をまとめて実行する。 （もっと読む）

【課題】回転角検出手段を用いることなくモータを駆動し、このときのモータの巻線の異常を確実に検出できるモータ制御装置および電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】マイコン３０は、第１駆動手段として機能し、トルクセンサ８２により検出した操舵トルクに基づき加算角を演算し、当該演算により導出した加算角に基づきモータ１０を制御する。マイコン３０は、演算により導出した加算角に基づきモータ１０を制御しているとき、第１異常検出手段として機能し、前記加算角、電流センサ８１により検出した電流、および、インバータ部２０に供給される第１制御信号（ＰＷＭ制御信号）の値に基づき、モータ１０の巻線の異常を検出する。 （もっと読む）

【課題】 トルクセンサを構成する複数のセンサの異常をそれぞれ正確に判別し、正常なセンサによる検出値を用いてアシストトルクを付与する車両の操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】 電子制御ユニット２８は、２つの磁気センサ２４Ａ，２４Ｂのいずれかに異常が発生し、トルクセンサ２０全体として異常が発生しているときには異常の発生している磁気センサを特定する。すなわち、ユニット２８は、センサ２４Ａ，２４Ｂからそれぞれ磁束密度の変化に起因して検出される回転トルクＴ１，Ｔ２を出力させるためにＥＰＳモータ１３を駆動させて出力側シャフト１２ａ２に付与する回転トルクを変動させる。そして、ユニット２８は、出力されたトルクＴ１，Ｔ２と判定トルクＴｒｅｆとを比較して異常の発生している磁気センサを特定し、正常な磁気センサが検出した回転トルクを用いてアシストトルクを付与する。 （もっと読む）

【課題】電動モータの推定温度が実際の温度より高くなり、過熱状態でないにも関わらず、電動モータの電流制限制御が行われることを防止できる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【解決手段】基板温度センサの今回値と前回値の差を絶えず検出し、基板温度センサの今回値が前回値に比較して大きく変化したときには、大きく変化する前の前回値を基板温度センサの基準値として記憶する。そして、基板温度センサ異常検出手段が検出した基板温度センサ異常が所定時間以上継続するまで、基板温度センサの基準値として記憶した基板温度センサの前回値を、基板温度の推定演算に使用する。 （もっと読む）

【課題】ステアバイワイヤシステムにおいて、ステアリングホイールの手応え感を最適に調整することにある。
【解決手段】反力発生モータ制御手段２４は、異常検出手段２４Ｂを備えるとともに、ステアリングホイール７の操作角を検出する操作角検出手段１０，１２に連絡し、異常検出手段２４Ｂにより反力発生が停止する異常状態が検出されている時には操作角検出手段１０，１２により検出されるステアリングホイール操作角に基づいて反力発生モータ１３の端子１３Ａ，１３Ｂ間を断続的に短絡させる。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサにより操舵トルクを検出することができなくなった場合においても、モータによる操舵アシスト力を切り込み方向及び切り戻し方向の両方向に付与することを可能とし、特に、切り込み方向において切り込みすぎを防止しつつ適切なアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】異常検出部８０によりトルクセンサ２０の異常が検出されたとき、レゾルバ５８により検出されている回転角θｒとアシスト電流特性とに基づいてモータ２４を駆動し、駆動する際、回転角θｒに基づき算出される回転角速度が大きくなるに従いモータ２４を駆動するアシスト電流Ｉａを小さくするよう制御したので、切り込み方向において切り込みすぎを防止しつつ適切なアシスト力を付与することができる。 （もっと読む）