【課題】ステアリング戻り特性に優れた伝達比可変装置付きの車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】ＩＦＳＥＣＵ８（マイコン３３）は、ステアリング戻り制御演算部３８を備え、同ステアリング戻り制御演算部３８は、現在のステアリング操作状態がステアリング戻り状態にあるか否かを判定する。そして、ステアリング戻り状態にある場合には、その操舵角θsの減少に伴いＡＣＴ角θtaを減少すべく演算されたギヤ比可変ＡＣＴ指令角θgr*を打ち消す値を有するステアリング戻り指令角θsb**を演算する。 （もっと読む）

【課題】新たなセンサを追加することなく車両挙動が不安定状態に陥り易い車重の軽い所謂軽自動車や小型車などでも路面摩擦係数が推定可能な車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】走行中の車両の路面摩擦係数を推定し、路面摩擦係数に基づいて車両挙動を安定化させる車両用操舵装置であって、走行中の車両のタイヤが路面から受ける路面反力トルクを検出する路面反力トルク検出手段１５と、前記路面反力トルクの検出値に基づいて前記車両の路面摩擦係数を推定する車両挙動推定手段１７とを備える。 （もっと読む）

【課題】乗員の車輌走行嗜好や運転者の運転意図に応じて転舵手段及び制駆動力制御手段に対し目標旋回制御量を適正に配分し、車輌の走行を適正に且つ効果的に制御する。
【解決手段】車輌を安定的に走行させるための車輌の目標ヨーモーメントＭtが演算され（Ｓ２０）、運転者特定ボタンの操作に基づき運転者が特定され（Ｓ１３０）、特定された運転者に対応する増減係数Ｋc及び転舵角制御に対する目標ヨーモーメントＭtの配分率ωs3が設定され（Ｓ１４０）、制動力の制御に対する目標ヨーモーメントの配分率ωbが１−ωsとして演算され（Ｓ１５０）、配分率ωs1、ωbに基づき転舵角制御の目標ヨーモーメントＭts及び制動力の制御の目標ヨーモーメントＭtbが演算され（Ｓ１６０）、それぞれ目標ヨーモーメントＭts及びＭtbに基づき転舵角可変装置２４及び制動装置３６が制御される（Ｓ４００〜４３０）。 （もっと読む）

【課題】例えば、操舵感を高めるためのダンピング制御量を設計する。
【解決手段】車両を組み上げるに先んじて、ダンピング制御量の一例である粘性項を設計可能であることから、車両を組み上げてからダンピング制御量を算出しなくてもよく、ＥＰＳ、及びＥＰＳを搭載した車両の開発費を低減できると共に、ダンピング制御量を設計するために用いられる車両或いはＥＰＳを組み上げるための期間を低減でき、車両及びＥＰＳ等の開発期間を短縮できる。加えて、慣性項、弾性項、及び減衰係数について各車両に対応した設計値が取得されることによってダンピング制御量が設計可能になるため、互いに異なる車両の夫々について車両、或いはＥＰＳを組み上げることなく、車両毎にダンピング制御量を設計可能である。 （もっと読む）

【課題】制動制御後において車両が経路方向とは異なる方向へ発進するおそれを低減することが可能な車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置１は、車両を停止させる制動制御を行った後、所定のタイミングで制動制御を解除する制動制御部１１を備えている。さらにこの車両制御装置１は、制動制御後に、車両が走行する経路方向を取得する経路方向取得部１２と、その制動制御を解除した後の車両の進行方向を推定する進行方向推定部１３と、を備え、制動制御部１１は、経路方向と進行方向との偏差が所定値よりも大きい場合にその制動制御を保持する。 （もっと読む）

【課題】操舵操作性に優れた操舵装置を提供すること
【解決手段】運転者が操舵操作を行う際に操作面１０ｓ上で移動させる操作部材１２及び当該操作部材１２の移動量を操舵操作量（操舵角θ_ST）として検出する操舵操作量検出手段１４が設けられた操舵入力手段１０と、操舵操作量検出手段１４により検出された操舵操作量に基づいて操舵輪ＷＬ，ＷＲの目標転舵角θ_reqを設定する目標転舵角設定手段（電子制御装置３０）と、操舵入力手段１０との機械的な連結無しに目標転舵角θ_reqとなるよう操舵輪を転舵させる車輪転舵角付与手段２０と、を備えること。 （もっと読む）

【課題】インバータの接地側の共通ラインに設けた電流検出器１個によってモータの相電
流を検出する構成であっても、運転者のステアリング操作に対する操舵フィーリングを低
下させることのないモータ駆動制御を行うことができる電動パワーステアリング制御装置
を提供すること。
【解決手段】直流電源６０から供給される直流電圧をパルス幅変調制御により交流電圧に
変換してモータ５０に供給するインバータ３０と、インバータ３０を構成するスイッチン
グ回路３２の接地側の共通ラインＬ（シャント抵抗Ｒ１）に流れる電流を検出する電流検
出回路４０と、電流検出回路４０による電流検出精度が低くなる状態を考慮して設定され
た複数の制御モードｍ１、ｍ２、ｍ３の中からモータ５０の出力状態に対応した制御モー
ドを選択してモータ駆動制御を行う制御部２０とを装備する。 （もっと読む）

【課題】運転者の覚醒度が低下した際に、操舵補助トルク付与による自車両の旋回半径を小さくし、車線からの逸脱をより効果的に防ぐことができる車線維持支援装置を提供する。
【解決手段】車線維持支援装置１００は、自車両が走行する車線を認識し、自車両が車線を逸脱するか否かを判定し、逸脱すると判定した場合に、自車両の位置を車線内に維持するための操舵補助トルクを付与する装置であって、車輪に制動力を付与する制動力付与手段１２と、運転者の覚醒度を検出するドライバ状態検出部３とを備え、ドライバ状態検出部３により得られる覚醒度が低下している場合であって自車両が車線を逸脱すると判定した場合に、自車両の位置を車線内に維持するための制動力を制動力付与手段１２により付与する。 （もっと読む）

【課題】操舵トルクが小さい領域でも、安価かつ簡素な構成で外乱の発生を正確に検出し、外乱を抑制して車両の安定化制御を行うことができる車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】実路面反力トルクＴａｌｉｇｎを検出する路面反力トルク検出器１２と、車速Ｖを検出する車速検出器１０と、ハンドル角Ｔｈｅｔａを検出するハンドル角検出器５と、目標路面反力トルクＴａｌｉｇｎ＿ｒｅｆを演算する目標路面反力トルク演算部１９と、実路面反力トルクＴａｌｉｇｎと目標路面反力トルクＴａｌｉｇｎ＿ｒｅｆとから外乱を検出して外乱状態信号Ｄｉｓｔ（ｓ）を出力する外乱発生検出部２０とを備え、アシストトルクＴａｓｓｉｓｔを演算するアシストトルク演算部２１は、アシストトルクＴａｓｓｉｓｔを補償する粘性補償部３２または反力補償部３３を含み、粘性補償部３２または反力補償部３３は、外乱状態信号Ｄｉｓｔ（ｓ）に基づいて補償トルクを演算する。 （もっと読む）

【課題】駆動力または制動力による左右輪差だけでなく、路面により発生されるハンドル取られにも適応することができる電動パワーステアリング装置を得る。
【解決手段】車両の車輪速度を検出する車輪速度検出手段３２により検出された車輪速度から車体速度を車速演算手段３３により算出し、この算出された車体速度と操舵トルクに応じてアシスト制御手段３４により目標モータ電流を算出し、さらに車輪速度及び車体速度から左右の車輪のスリップ量をスリップ演算手段３５により算出して、この算出された左右の車輪のスリップ量をスリップ積分演算手段３６により積算した積算値に応じてセルフステア補正制御手段３７により目標モータ電流を補正して、左右輪の駆動力または制動力の差による影響及び路面の影響を抑制するようにした。 （もっと読む）

【課題】ハンドル戻し制御を必要とする操舵状態でのみハンドル戻し制御を行って、不必要にハンドル戻し制御が行われることを確実に防止することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車両のセルフアライニングトルクを推定するセルフアライニングトルク推定部３１と、前記操舵系の操舵方向を検出する操舵方向検出部２４と、前記車両における左右の前輪の車輪速を検出する前輪車輪速検出部１８ＦＬ，１８ＦＲと、該前輪車輪速検出部１８ＦＬ，１８ＦＲで検出した左右前輪の車輪速と前記操舵方向検出部２４で検出した操舵方向とに基づいてハンドル戻し制御を行うハンドル戻し制御部３３とを備え、前記ハンドル戻し制御部３３は、前記セルフアライニングトルク推定部３１で推定したセルフアライニングトルクが前記操舵方向検出部２４で検出した操舵方向に応じた所定範囲内の値であるときにハンドル戻し制御を行うように構成されている。 （もっと読む）

【課題】 操舵装置の操舵特性に対する運転者の慣れ度合いを考慮して、車両の運転を易しくすること。
【解決手段】 電子制御ユニット３６は、ステップＳ１１にて各センサから検出値を入力する。ステップＳ１２にて入力した検出値を用いて運転者の操舵特性に対する慣れ度合いを表す慣れ度数Zを決定し、ステップＳ１３にて平均化処理した平均慣れ度数Zaを計算する。そして、ステップＳ１４にて、平均慣れ度数Zaが所定値αよりも小さければ、運転者が操舵特性に慣れており、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を速やかに転舵させるためにステップＳ１５〜Ｓ１７にてステアリングギア比G(i)を大きな値に変更する。一方、平均慣れ度数Zaが所定値α以上であれば、運転者が操舵特性に不慣れであり、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を緩やかに転舵させるためにステップＳ１８〜Ｓ２０にてステアリングギア比G(i)を小さな値に変更する。 （もっと読む）

【課題】レーシングノイズが発生したか否かを正確に判定することにより、適切な車両制御を実現する。
【解決手段】ＡＢＳ−ＥＣＵ３０において、レーシングノイズ判定部３２は、所定の値以上の車速が検出されたか否かに基づいて、車両の振動によって実際よりも大きな車速が検出されるレーシングノイズが発生したか否かを判定する。車速演算部３４は、レーシングノイズが発生したと判定された場合に、所定の閾値以上の速度を車速として算出し、算出した車速を、所定の閾値の車速が入力された場合に電動パワーステアリング機構２２の作動を開始させるＥＰＳ−ＥＣＵ４０に出力する。 （もっと読む）

【課題】車両の走行状態や路面からの入力に応じて適切な操舵反力を付与できる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】車両用操舵装置は、ステアリングの操舵角度θ_hを検出する操舵角度センサ２４と、ステアリングの操舵角速度θ_h´を算出する微分器５３と、車速Ｖを検出する車速センサ６１と、転舵輪の転舵角を間接的に検出するピニオン角センサ３８と、路面から転舵輪を介して入力される外力を間接的に検出するラック軸力センサ３９と、を備える。制御装置５０は、ピニオン角θ_pと操舵角度θ_hとの偏差に、車速Ｖと操舵角度θ_hと操舵角速度θ_h´とラック軸力Ｆ_rとを含む複数の入力に応じて設定されるトーションバーゲインｋ(Ｖ,θ_h, θ_h´)を乗じて算出される仮想トーションバー項に基づいて、目標反力トルクＴ_hを決定する。 （もっと読む）

【課題】乱雑な操舵及び減速操作がなされる異常な走行状態を一般的に備えられているセンサの検出結果を利用して判定し、乱雑な操作による危険の発生を未然に防止することが可能な電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【解決手段】操舵部材に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ４と、車両の走行速度を検出する車速センサ７と、トルクセンサ４及び車速センサ７の検出結果に基づいて操舵補助用のモータ５を駆動制御するアシスト制御装置６を備える電動パワーステアリング装置において、トルクセンサ４から微分演算部62を介して与えられる操舵トルクの変化速度と、車速センサ７から与えられる車速とを用い、操舵の異常及び減速の異常を判定する異常判定部61を設け、異常判定部61での判定の結果を、例えばナビゲーション装置８に与え、警報表示を行わせる構成とする。 （もっと読む）

【課題】カーブ走行中の操舵制御停止時においても適切な操舵支援が行える操舵支援装置を提供すること。
【解決手段】車両の前方の走行路を撮像した画像に基づき車両が走行路に沿って走行するように操舵機構に操舵トルクを付与する操舵支援装置１であって、車両のカーブ走行中に操舵支援制御が停止された場合、カーブ走行中でない時に操舵支援制御が停止された場合と比べて操舵トルクの低下を遅くして操舵機構に操舵トルクを与えて操舵制御を行うものである。これにより、車両がカーブ走行中に操舵支援制御が停止された場合に操舵トルクの低下を遅くすることができ、車両を走行路に沿って走行させることができる。 （もっと読む）

【課題】操舵系に生ずる振動の増大を抑制して良好な操舵フィーリングを実現することのできる車両制御装置を提供すること。
【解決手段】特定周波数抽出部５１は、操舵系の状態を示す信号としてのピニオン角θpから、ＥＰＳアクチュエータ２２を構成する減速機構における歯打ち音（ラトル音）の発生を助長する振動に対応する周波数成分を抽出し、その実効値をパワースペクトルＳpとして出力する。そして、速度ＥＣＵ７は、そのパワースペクトルＳpが所定の閾値以上となった場合には、当該パワースペクトルＳpを低減すべく、車速を制御、詳しくは、車速Ｖが、第１の所定速度から第２の所定速度までの範囲から外れるように制御する。 （もっと読む）

【課題】ロック結合時における操舵伝達系の中立位置を維持し得る伝達比可変装置を提供する。
【解決手段】ＶＧＲＳ＿ＥＣＵ５０がＭＡＩＮ＿ＥＣＵ１０から入力されるＡＣＴ動作量θactに基づいてモータ４０ｍの回転駆動を制御することにより、伝達比可変機構４０は、操舵伝達系における第１ステアリングシャフト２２と第２ステアリングシャフト２３との間のステアリング伝達比を変化させる。そして、ＶＧＲＳ＿ＥＣＵ５０は、温度センサ７０により検出されるＥＣＵ温度ｔが保護温度閾値ｔ_１以上限界温度閾値ｔ_２未満であることからＶＧＲＳ＿ＥＣＵ５０の緊急停止を要しない異常が検出された場合には、ＡＣＴ動作量θactが角度閾値θ_０以下になると両シャフト２２、２３とを１：１の伝達比で連結（ロック結合）するようにロック機構３０を作動させる。 （もっと読む）

【課題】障害物との接触の可能性があると判断される場合、警報または車両制御により検出された障害物との接触回避支援動作を行うと共に、警報として所定の操舵トルクを付与する一方、ドライバ（運転者）が付与された操舵トルクによる警報を認知したか否か推定し、然らざる場合には認知させて適切に接触回避を支援する車両の走行安全装置を提供する。
【解決手段】警報として所定の操舵トルク（反力）を付与すると共に、付与された所定の操舵トルクに対するドライバの操舵力変化量を算出し（Ｓ１００）、算出されたドライバの操舵力変化量が設定値未満の場合（Ｓ１０２）、所定の操舵トルクの付与に代わる接触回避支援動作、例えばより強い操舵トルク、断続的な操舵トルク、あるいは振動の付与などを行う（Ｓ１０４）。 （もっと読む）

【課題】減速ギヤに掛かる負荷を軽減することのできる電動パワーステアリング制御装
置を提供すること。
【解決手段】アシストモータ５を駆動制御する、電源側のＦＥＴ２７ａ、２７ｂと接地
側のＦＥＴ２８ａ、２８ｂとを直列に接続した直列回路を複数並列に接続して構成された
モータ駆動回路２６と、これらＦＥＴ２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂを選択的にオンに
してアシストモータ５を駆動させる手段と、ステアリングの操舵方向を切り替える操作が
行われると、接地側のＦＥＴ２８ａ、２８ｂをオンにし、電源側のＦＥＴ２７ａ、２７ｂ
をオフにする期間を設ける手段とを装備する。
（もっと読む）