【課題】道路状態や走行状態に応じた目標舵角を設定し、この目標舵角に近づくように操舵反力トルクの制御や、自動操舵の制御時、ドライバの操舵による負担を低減する操舵制御装置を提供する。
【解決手段】操向輪の転舵角と走行路形状に応じた転舵角である目標転舵角との差が小さくなる方向に、操向輪の転舵角が変化しているときには、操舵量に対して転舵量が大きくなるようにする。 （もっと読む）

【課題】 小型化および軽量化が可能で、違和感のない操舵フィーリングを実現できるステアバイワイヤ式操舵装置の反力トルクアクチュエータを提供する。
【解決手段】 この反力トルクアクチュエータは、転舵用の操舵軸と機械的に連結されていないステアリングホイールで操舵を行うようにしたステアバイワイヤ式操舵装置において、前記ステアリングホイールに操舵反力を発生させるものである。操舵反力の発生源であるモータ２と、このモータ２の出力を反力トルクとしてステアリングホイール１の操作軸１ｂに伝達する減速機構３と、前記操作軸１ｂに伝達される反力トルクの変動を低減するトルクダンパ５とを備える。前記モータ２、減速機構３およびトルクダンパ５を前記操作軸１ｂと同一軸心上で連結する。 （もっと読む）

【課題】左右異摩擦係数路面上での制動時に、ドライバのカウンタステア時の負荷を低減する操舵制御装置を提供する。
【解決手段】転舵アクチュエータ８と、操舵反力アクチュエータ６と、スプリットμ検出部２０（左右異摩擦係数路面制動検出手段）と、自動カウンタステア演算部１９（付加転舵角演算手段、増加操舵反力演算手段）と、前輪転舵角演算部２１（転舵角制御手段）と、操舵反力演算部２２（操舵反力制御手段）とを設けた。左右異摩擦係数路面上での制動時に、車両に発生するヨーモーメントを低減するように転舵輪を転舵することにより増加する操舵反力を低減するようにした。 （もっと読む）

【課題】車両の目標軌跡や実軌跡を求めるための車外情報の取得を要することなく、車両の軌跡が運転者の希望に則し且つ運転者の操舵操作の速さを考慮した目標軌跡に沿って車両が走行するよう車両の走行を制御する。
【解決手段】舵角可変装置又はバイワイヤ式の操舵装置を備えた車両の走行制御装置。車両の軌跡の制御を開始又は更新すべきと判定したときには（Ｓ２００、３００）、その時点に於ける運転者の操舵操作量及び車速に基づいて車両が目標進行方向にて目標到達位置に到達するに必要な目標軌跡に沿って車両を走行させるための操舵輪の目標舵角を演算する。また車両の軌跡の制御を開始又は更新すべきと判定する際の運転者の操舵操作量の変化の流体圧の大きさに応じて目標舵角を補正する（Ｓ４００）。そして目標舵角に基づいて操舵輪の舵角を制御する（Ｓ６００）。 （もっと読む）

【課題】車両の目標軌跡や実軌跡を求めるための車外情報の取得を要することなく、車両の軌跡が運転者の希望に則し且つ走行路に適合する目標軌跡になるよう操舵輪の舵角を制御する。
【解決手段】舵角可変装置１４又はバイワイヤ式の操舵装置９６と、走行路の情報を取得する装置５８とを備えた車両の走行制御装置。車両の軌跡の制御を開始又は更新すべきと判定したときには（Ｓ２００、３００）、その時点に於ける運転者の操舵操作量及び車速に基づいて車両が目標進行方向にて目標到達位置に到達するに必要な目標軌跡に沿って車両を走行させるための操舵輪の目標舵角を演算する（Ｓ５００）。目標到達位置が走行路の所定の範囲内にないときには目標到達位置が走行路の所定の範囲内になるよう目標舵角を補正する。そして目標舵角に基づいて操舵輪の舵角を制御する（Ｓ６００）。 （もっと読む）

【課題】小型、安価で耐久性に優れた車両用操舵装置を提供することである。
【解決手段】第１および第２の電動モータ２１，２２の共通のロータのロータコア２７の内周面に、ボールナット３３および第１および第２のブッシュ３８，３９が同伴回転可能に嵌合されている。ボールナット３３は、軸方向Ｘ１に移動可能な転舵軸６の一部に設けられたねじ軸と、ボール３４を介して螺合する。ブッシュ３８，３９およびねじ軸３２の間の第１のラジアル隙間Ｓ１が、ボール３４およびねじ軸３２のねじ溝３６の間の第２のラジアル隙間よりも小さくされている。 （もっと読む）

【課題】転舵軸に負荷されるラジアル荷重の影響を受け難くでき、耐久性に優れた車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】転舵輪３Ａからタイロッド７Ａに沿って転舵軸６の端部６１に負荷される路面反力Ｆの成分として、ラジアル荷重Ｆ１が存在する。反対荷重付与機構２４Ａは、転舵軸６の軸方向移動に連動する第１のリンク２５と、キングピン２１の変位に連動する第２のリンク２６とを含む。反対荷重付与機構２４Ａが、第１のリンク２５に沿って、転舵軸６の端部６１に抗力Ｒを付与する。抗力Ｒの成分としての反対荷重Ｒ１が、転舵軸６の端部６１に付与される。ラジアル荷重Ｆ１の少なくとも一部を相殺する。 （もっと読む）

【課題】耐久性に優れた車両用操舵装置を提供することである。
【解決手段】第１及び第２の電動モータ２１，２２によってボールナット３４を回転駆動し、ねじ軸３３を有する転舵軸６の軸方向移動に変換して、転舵する。両電動モータ２１，２２が共通のロータコア２８を有する。ロータコア２８の肉厚ｔが、中央部２８３から各端部２８１，２８２に近づくにしたがって次第に薄くなる。路面反力によるラジアル荷重Ｆ１が転舵軸６の端部６１に負荷されて、ねじ軸３３が撓むときに、その撓みに追従して、ロータコア２８が撓み、ボールナット３４を径方向に変位させる（逃がす）。ボールナット３４が、ねじ軸３３の撓みに抗してラジアル方向に突っ張るようなことがない。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回状態量が過大になることを防止しつつ、車両の軌跡が運転者の希望に則した目標軌跡になるよう前輪及び後輪の舵角を制御する。
【解決手段】前舵角可変装置１４又はバイワイヤ式の操舵装置９６と、後輪操舵装置６０とを備えた車両の走行制御装置。車両の軌跡の制御を開始又は更新すべきと判定した時点に於ける運転者の操舵操作量及び車速に基づいて前輪の暫定の目標舵角を演算し、暫定の目標舵角に基づいて車両の旋回状態量を推定する（Ｓ３５０〜５００）。旋回状態量の大きさが基準値を越えないときには暫定の目標舵角に基づいて前輪の舵角を制御する。旋回状態量の大きさが基準値を越えるときには基準値を越えないよう補正された旋回状態量に基づいて前輪及び後輪の目標舵角を演算し、目標舵角に基づいて前輪及び後輪の舵角を制御する（Ｓ６００）。 （もっと読む）

【課題】 運転者の意図しないステアリング操作を回避し、運転者に違和感を与えることのない車両用操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】 運転者によって操舵されるステアリングの操舵状態に応じて操向輪を転舵する転舵手段と、ステアリングに操舵反力を付与する反力付与手段と、を備えた車両用操舵制御装置において、運転者の意図しない操舵操作が発生する状況を検出したときは、ステアリング操舵角の変化を抑制するように操舵反力を付与することとした。 （もっと読む）

【課題】車両の目標軌跡や実軌跡を求めるための車外情報の取得を要することなく、車両の軌跡が運転者の希望に則した軌跡になるよう操舵輪の舵角及び左右輪の前後力差を制御する。
【解決手段】運転者の操舵操作量に対する前輪の舵角の関係を変更する舵角可変装置１４又はバイワイヤ式の操舵装置７６を備えた車両の走行制御装置。車両の軌跡の制御を開始又は更新すべきと判定したときには（Ｓ３５０、４５０）、その時点に於ける運転者の操舵操作量及び車速に基づいて車両が目標進行方向にて目標到達位置に到達するに必要な目標軌跡に沿って車両を走行させるための前輪の目標舵角を演算し（Ｓ５００）、一方の後輪の目標付加制動力を演算する（Ｓ１０５０）。そして目標舵角に基づいて前輪の舵角を制御し（Ｓ６００）、目標付加制動力に基づいて後輪の制動力を制御する（Ｓ１０６０〜１１００）。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ステアバイワイヤシステムを停止させる時にステアリングロック機構をロック状態とし、システム再起動後に即座に通常の操舵を可能とするとともに、消費電流を抑えることを目的としている。
【解決手段】このため、ステアリングホイールと操舵輪が機械的に切り離され、ステアリングホイールに路面反力に相当する反力を発生させる反力発生モータを備えたステアバイワイヤシステムにおいて、ロック状態にてステアリングホイールの回動操作を不能とするとともにロック解除状態にてステアリングホイールの回動操作を許容するステアリングロック機構を備え、ステアバイワイヤシステムを停止させる時に反力発生モータを駆動してステアリングロック機構がロック状態になるまでステアリングシャフトを回転させる。 （もっと読む）

【課題】ノブを用いた操舵に対して適切な操舵反力を付与することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵部材１０と後輪（転舵輪）との間の機械的な連結が断たれた車両用操舵装置９である。操舵部材１０のホイール５２の芯金５４に固定されたノブ支軸５６が、軸受６２を介してノブ５１を回転可能に支持する。ノブ反力アクチュエータ１２が、ノブ支軸５６に固定されたステータ５９と、ノブ５１の内周５１ａと同伴回転するロータ６０とを有する電動モータである。ノブ中心Ｃ３周りのノブ５１の回転に対して、そのノブ回転角に応じた適切な操舵反力を付与するように反力アクチュエータ１２を反力制御する。 （もっと読む）

【課題】車両の目標軌跡や実軌跡を求めるための車外情報の取得を要することなく、車両の軌跡が運転者の希望に則した目標軌跡になるよう操舵輪の舵角を遅れなく制御する。
【解決手段】運転者の操舵操作量に対する操舵輪の舵角の関係を変更する舵角可変装置又はバイワイヤ式の操舵装置を備えた車両の走行制御装置。車両の軌跡の制御を開始又は更新すべきと判定したときには（３５０、４５０）、その時点に於ける運転者の操舵操作量及び車速に基づいて車両が目標進行方向にて目標到達位置に到達するに必要な目標軌跡に沿って車両を走行させるための操舵輪の目標舵角を演算する（５００）。そして目標舵角に基づいて操舵輪の舵角をフィードフォワード式又はフィードバック式に制御する（６００）。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ステアリングホイールの反力を大きくして運転者にステアリングホイールを戻すことを促し、操舵モータの負荷を減らし、電流制限のかかる状況を減らすことを目的としている。
【解決手段】このため、ステアリングホイール回転検出手段と、ステアリングホイール回転検出手段のステアリングホイールの回転角に基づいて操舵輪を操舵する操舵モータとを備える車両のステアリング装置において、車速検出手段と、ステアリングホイールに操舵反力を与える反力発生モータと、車速検出手段による車両速度が０であり、かつ、ステアリングホイール回転検出手段によるステアリングホイールの回転角がラックエンド位置に相当する状態が一定時間以上継続された時に、反力発生モータにより反力を発生させる制御手段を備える。 （もっと読む）

【課題】狭路にて右左折をする際に、運転者に対して適切なステアリング操作を直感的に促すことである。
【解決手段】走路境界までの距離ｙ_L及びｙ_R、並びに右左折路までの距離ｙ_Tに応じて、第一の閾値と、この第一の閾値よりも小さな第二の閾値とを設定する（Ｓ６０７、Ｓ６０８）。そして、右左折時旋回内側の走路境界までの距離ｙ_iが第一の閾値ｔｈ１よりも短いときには（Ｓ６０９の判定が“Yes”）、支援トルクに対して制御介入し、走路境界への接近を抑制するための回避操作を運転者に促す（Ｓ６１２）。一方、右左折時旋回内側の走路境界までの距離ｙ_iが第二の閾値ｔｈ２よりも短いときには（Ｓ６１０の判定が“No”）、支援トルクに対して制御介入し、走路境界からの離間を促進するための回避操作を運転者に促す（Ｓ６１３）。 （もっと読む）

【課題】 動力伝達機構での動力の伝達・切り離しを短時間かつ確実に行うことができるステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】 転舵用の操舵軸１０と機械的に連結されないステアリングホイールと、操舵角センサと、操舵反力モータと、操舵軸駆動用モータおよび操舵反力モータを制御するステアリング制御部とを備える。操舵軸駆動用モータ６から操舵軸１０に動力を伝達する動力伝達機構１８を設け、その途中に、動力の伝達・切り離しを行う切換手段１７を設ける。切換手段１７は、軸方向に並べられ軸方向移動可能かつ相対回転可能な入力部材３８および出力部材３７，２１Ｂと、これら両部材の一方に設けられたクラッチ溝２１Ｂａと、両部材の他方に設けられ軸方向移動によりクラッチ溝２１Ｂａに径方向に付勢されて係脱するクラッチ転動体５４とを有するクラッチ機構５１を備える。 （もっと読む）

【課題】クラッチ締結時間の変動にかかわらずバックアップクラッチが実際に締結されたことを的確に判定することで、実際に締結された直後からスムーズなハンドル操作モードへ移行することができる車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】操舵ハンドルとは機械的に切り離され、操舵ハンドルの操作状態に応じて左右前輪を転舵する舵取り機構と、前記操舵ハンドルと前記舵取り機構とを締結により機械的に連結するバックアップクラッチと、前記バックアップクラッチの開放状態で、前記バックアップクラッチの締結条件が成立すると、前記バックアップクラッチに対し締結指令を出力するクラッチ締結指令手段（ステップＳ104）と、前記バックアップクラッチに対し締結指令が出力された後、前記操舵ハンドルのトルク増加が検出されたとき、前記バックアップクラッチが締結状態になったと判定するクラッチ締結判定手段（ステップＳ105）と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】操舵に対して応答性よく転舵輪を転舵しつつも、操舵開始時や操舵停止時に大きな操舵反力の変化が発生することを抑制してドライバに与える違和感の低減を図る。
【解決手段】転舵制御部２５は、第１の目標転舵角θ１と第２の目標転舵角θ２とを加算した最終目標転舵角θｔに基づいて転舵モータ７を制御している。一方、反力制御部２６は、第１の目標操舵反力Ｔ１と第２の目標操舵反力Ｔ２とを加算した最終目標操舵反力Ｔｔに基づいて反力モータ３を制御している。この場合、第２の目標操舵反力Ｔ２を演算する第２の目標操舵反力演算部２４は、操舵角速度θｔに基づく第２の目標転舵角θ２の変化を抑制した値（第２の転舵角補正値）に基づいて第２の目標操舵反力Ｔ２を算出する。 （もっと読む）

【課題】操舵機構と転舵機構とを機械的に完全に分離した構成で、比較的安易にフェール時のバックアップを行うことができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵機構２と転舵機構４とを機械的に分離したステアバイワイヤ式の車両用操舵装置１において、ステアリングシャフト２２にバックアップモータ２４を接続し、ピニオンシャフト４３にバックアップモータ４５を接続する。そして、ステアバイワイヤ機能に異常が発生したとき、接続回路５及び接続ケーブル６Ａ，６Ｂを介してバックアップモータ２４とバックアップモータ４５とを電気的に接続する。これにより、操舵機構２と転舵機構４とを電気的に接続し、異常発生時における最低限の操舵機能を確保する。 （もっと読む）