【課題】レーンマークの種類に鑑みて車両の走行を適当に支援するように操舵装置等の動作を制御することができる装置等を提供する。
【解決手段】本発明の車両走行支援装置１０によれば、レーンマークの種類に応じて、操舵装置１４および制動装置１６のうち一方または両方の動作の制御度合が調節される。たとえば、レーンマークが追い越し禁止またははみ出し禁止等を意味している場合は制御度合が高く設定される。これにより、車両が当該レーンマークを可能な限り越えないように操舵装置等の動作が比較的積極的にまたは強めに制御されうる。その一方、レーンマークが追い越し可能またははみ出し可能等を意味している場合は制御度合が低く設定される。これにより、車両が当該レーンマークを必要に応じて容易に越えることができるように操舵装置等の動作が比較的消極的にまたは弱めに制御されうる。 （もっと読む）

【課題】運転者のステアリング操作の意図と走行制御とを合致させる。
【解決手段】車両用走行制御装置は、操舵角θｓを検出し（ステップＳ１）、検出し操舵角θｓを基に、運転者による車両の横位置の変更の意図の有無を判定し（ステップＳ４）、運転者による車両の横位置の変更の意図有りと判定した場合、横位置の制御目標値を変更する（ステップＳ５）。 （もっと読む）

【課題】他の車両についての情報が得られなくなる場合でも、該他の車両を対象とした制御を適切に行う。
【解決手段】車両用走行制御装置は、他の車両の情報を取得し（ステップＳ８）、自車両がカーブに侵入する前に、その取得した他の車両の情報を基に、該カーブ区間で自車両とすれ違う可能性のある対向車両の有無を判定し（ステップＳ９、ステップＳ１０）、対向車両有りと判定した場合、カーブ区間を走行する該対向車両に対応しつつ、カーブに対応して自車両の制御を行う（ステップＳ１１〜ステップＳ１８）。 （もっと読む）

【課題】自車両が自車両前方の該障害物を追い越す際、該障害物との過度の接近や接触を確実に抑制し、走行時における安全性を向上させることができる技術を提供する。
【解決手段】障害物検知部１ａと、危険領域設定部１ｄと、侵入検知部１ｆと、警報制御部１ｈとを備えている車両の走行制御装置である。障害物検知部１ａは自車両前方の障害物を検知する。危険領域設定部１ｄは、障害物検知部１ａにより検知された障害物の自車両側の側方の領域であって所定の幅を有する接触危険領域を設定する。侵入検知部１ｆは自車両が接触危険領域内に侵入したことを検知する。警報制御部１ｈは、侵入検知部１ｆにより接触危険領域内への自車両の侵入が検知されたときに警報装置２１を作動させる。 （もっと読む）

本発明は、車両（２）の周囲状況（１００）を検出する複数のセンサと搭載装置群への介入制御を行う装置とを備えた、走行支援システムの制御方法および走行支援システムに関する。本発明によれば、走行支援システムは、少なくとも、車両の走行する車線（１）の特性とこの車線に対する車両位置とを検出し、ドライバーの要求に応じたトラジェクトリ（Ｔ１〜Ｔ４）を設定し、設定されたトラジェクトリに沿って車両をガイドする。
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【課題】走行状況に応じて応答性を向上させることができる車両挙動制御装置を提供すること。
【解決手段】車両挙動情報を検出する車両挙動センサ２３、２４、２５と、車両挙動情報と閾値の関係に応じて車両の姿勢制御を実行する制御部３０と、制御部３０が制御する車載装置２６、２７と、を有する車両挙動制御装置１００であって、走行レーンを区切る車線区分線を撮影する撮影手段１１と、撮影手段１１により撮影された画像データから車線区分線を認識する車線区分線認識手段２１と、走行レーンの逸脱を予測又は検出する走行レーン逸脱検出手段３１と、走行レーンの逸脱が予測又は検出された場合、閾値３３を下げる閾値調整手段３２と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車両の走行車線に対する逸脱傾向の度合いが小さくても、車両の逸脱をより防止可能とする。
【解決手段】走行車線に対する車両の逸脱傾向の度合いに応じたヨーモーメントＭ１を算出し、その算出したヨーモーメントＭ１に応じた目標ヨーモーメントＭｓを車両に付与する。その際に、算出したヨーモーメントＭ１が最小目標ヨーモーメントＭmin以下の場合には、時間と共に増加する最小制御ヨーモーメントＭsmを使用する。この最小制御ヨーモーメントＭsmの初期値Ｍsm0は、最小目標ヨーモーメントＭminよりも小さい値である。 （もっと読む）

【課題】フェイルセーフ性を向上させるとともに、車両制御機能の追加に容易に対応可能な、車両の統合制御システムを提供する。
【解決手段】統合制御システムは、運転者の操作に基づいて、駆動系を制御する主制御系（アクセル）と、制動系を制御する主制御系（ブレーキ）と、操舵系を制御する主制御系（ステア）と、車両の周囲の環境情報または運転者に関する情報に基づいて、各主制御系において用いられる情報を作成して出力するアドバイザユニットと、予め定められた挙動を車両に実現させるために各主制御系において用いられる情報を作成して出力するエージェントユニットと、現在の車両の動的状態に基づいて、各主制御系において用いられる情報を作成して出力するサポータユニットとを含む。 （もっと読む）

【課題】走行ルールに違反した原因を調査可能な車両の走行制御装置を提供する。
【解決手段】車両に搭載され、当該車両の走行を制御する走行制御装置１０であって、車両の周辺の走行ルールにしたがって車両の走行を制御する走行制御部３５と、車両による走行ルールの違反を判定する違反判定部３７と、違反判定部により走行ルールの違反が判定された場合に、走行制御部の制御内容を記憶する記憶処理部３８と、を備える。 （もっと読む）

【課題】曲線路において、車線逸脱防止の制御を最適に行う。
【解決手段】制駆動力コントロールユニットは、自車両が逸脱傾向にある方向が曲線路の内側であると判定した場合（ステップＳ９〜ステップＳ１１）、その逸脱傾向にある方向でかつ自車両の後方に、該自車両と略同方向に走行する他の車両が存在するか否かを判定し、前記他の車両が存在しないと判定した場合、ヨーモーメントの付与を抑制する（ステップＳ１４）。 （もっと読む）

【課題】車両用制御装置において、先行車が存在するのに、一瞬、自車両が車線を逸脱しそうになるような状況で、先行車が存在しないという誤った判断をすることがなく、先行車への追従性が損なわれることはなくなり、これにより、追従性精度の向上に貢献することにある。
【解決手段】車線逸脱防止制御手段から、自車両の推定走行軌跡と走行レーンとの角度情報を出力し、角度情報が設定値以上ある場合で、且つレーダから出力される結果が、前回の結果が先行する車両有りで、今回の結果が先行する車両無しの場合でも、先行車両検出手段で先行車有りと出力している。 （もっと読む）

【課題】 ブレーキ倍力装置が故障した際、できるだけ運転者の要求通りのブレーキ力を発生させることができ、安全性が高く、操作性と快適性に優れたブレーキ制御装置を提供すること。
【解決手段】 マスタシリンダ２と、運転者のブレーキ操作とは別にマスタシリンダ２を作動させてホイルシリンダ４a〜４d内の圧力を加圧する倍力機構５と、倍力機構５の作動を制御する第１のコントロールユニット８と、倍力機構５とは別に設けられ、ホイルシリンダ４a〜４d内の圧力を加圧可能な液圧源Pを有する液圧制御部３と、液圧制御部３の作動を制御する第２のコントロールユニット９と、を備え、第１のコントロールユニット８は、自身または倍力機構５の故障状態を検出するとともに（S1~S4、S81~S83）、第１または第２のコントロールユニット８、９は、検出された故障状態に応じて、倍力機構５または液圧制御部３の作動を制限するバックアップモード（S6~S9、S84~S86）を実行する。 （もっと読む）

【課題】操舵制御と制動力制御とを組み合わせて車両挙動を制御する場合でも、その制御が運転者に違和感を与えてしまうことを防止しつつ実施されるようにする。
【解決手段】車両挙動制御装置は、走行状態に基づいて、運転者が把持するステアリングホイールに発生させる目標操舵トルクを算出し（ステップＳ１０）、算出した目標操舵トルクに基づいて、ステアリングホイールに付加する操舵トルクを制御する一方、操舵トルクを制御することで、ステアリングホイールと機械的に連結されている操舵輪が転舵された結果、車両に発生する副次ヨーモーメントを推定し（ステップＳ１１）、走行状態を基に算出した車両に発生させる目標ヨーモーメント及び副次ヨーモーメントに基づいて、車両にヨーモーメントを発生させる制駆動力を制御する（ステップＳ１２〜ステップＳ１５）。 （もっと読む）

【課題】より安全なウェット走行を可能とする走行制御装置を提供する。
【解決手段】自車水抵抗減速度算出部１３１は、ドライ走行データ取得部１１１が取得したドライ走行データとウェット走行データ取得部１１２が取得したウェット走行データとの差分から、路面上の水の抵抗により自車両が減速する度合である自車水抵抗減速度を算出し、車線保持走行計画生成部１５１は、路面が湿潤状態のときに、自車水抵抗減速度算出部１３１が算出した自車水抵抗減速度に基づいて自車両の走行計画を生成する。このため、路面上の水の状態に基づいて自車両をより安全にウェット走行をさせることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】カメラが太陽光による逆光状態にある場合でも、適切なレーンマーカの位置を検出する。
【解決手段】車線逸脱防止装置は、レーンマーカを含めた自車両前方の撮像画像の輝度に基づいて、該撮像画像内のレーンマーカを検出する（ステップＳ３１）。そして、車線逸脱防止装置は、太陽光からの逆光状態にあることを検出した場合（ステップＳ３２〜ステップＳ３３）、先に検出したレーンマーカの位置を補正する（ステップＳ３４）。 （もっと読む）

【課題】車線逸脱防止制御の抑制を的確に行う。
【解決手段】車線逸脱防止装置は、ナビゲーション情報を基に車両が車線変更する可能性が高い走行区間を設定し（ステップＳ２）、その設定した走行区間で、車両の逸脱傾向が高いと判定した方向に車線変更する可能性が高い場合、該方向に対しての車両の逸脱を防止する車線逸脱防止制御を抑制し、車両の逸脱傾向が高いと判定した方向に車線変更する可能性が低い場合、該方向に対しての車線逸脱防止制御を抑制することなく通常の制御内容で実施するようにしている（ステップＳ４）。 （もっと読む）

【課題】運転者に与える違和感を防ぎつつ、車線内走行を支援すること。
【解決手段】目標走行軌道からの車両位置を基に、操向輪の転舵と、運転者による操舵操作に対する操舵入力手段を介した報知動作とを、それぞれ異なる条件で制御し、車線内走行の支援を行うようにした（ステップＳ１０３）。そのため、通常時には、操舵入力手段を介した報知動作を行わず、車線内の目標走行軌道を走行するように操向輪の転舵のみを行い、目標走行軌道からの逸脱度合いが大きいときにのみ前記転舵に加えて報知動作を行って、運転者に車線内を走行させるための支援情報を提供することで、操舵操作と支援情報とを整合させることができ、運転者の違和感を防止しつつ、車線内走行を支援することができる。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えないタイミングで車線逸脱防止制御を制限する。
【解決手段】車線逸脱防止装置は、走行車線に対して車両の逸脱傾向が高くなったと判定した場合、走行車線に対して車両が逸脱するのを防止する車線逸脱防止制御を行うものであり（ステップＳ５、ステップＳ１０）、車両が走行車線に対し、該走行車線の外側方向になすヨー角を取得し（ステップＳ３）、その取得したヨー角が、所定のしきい値以上になった場合、車線逸脱防止制御を制限する（ステップＳ７）。そして、所定のしきい値を、車速及び走行車線の車線幅のうちの少なくとも一方に応じて補正する（ステップＳ６）。 （もっと読む）

【課題】制御量補償をする値自体がばらつく場合でも、ヨーモーメントが過大になってしまうのを防止する。
【解決手段】車線逸脱防止装置は、車両状態を基にヨーモーメントを補償する補償値を算出し（ステップＳ９）、その算出した補償値により補償されたヨーモーメントが車両に付与されるように車線逸脱防止制御を行うものであり（ステップＳ１３）、補償値のばらつき度合いを推定し（ステップＳ１０）、推定したばらつき度合いが高くなるほど、補償値を制限する度合いを高くする（ステップＳ１１）。 （もっと読む）

【課題】運転者のステアリング操作が意図的であるか否かを正確に判断する。
【解決手段】左右輪の制動力差による進路修正に伴って、閾値θｓを変更している。つまり、目標ヨーモーメントＭｓを発生させる際に（厳密には運転者の体重移動が発生する前に）、予想される運転者の体重移動に応じて、閾値θｓを変更しておく。また、発生させるヨーモーメントＭｓが大きいほど、それだけ運転者の体が横方向に振られることになるので、Ｍｓが大きいほど、閾値θｓを大きくする。 （もっと読む）