【課題】制御量補償をする値自体がばらつく場合でも、ヨーモーメントが過大になってしまうのを防止する。
【解決手段】車線逸脱防止装置は、車両状態を基にヨーモーメントを補償する補償値を算出し（ステップＳ９）、その算出した補償値により補償されたヨーモーメントが車両に付与されるように車線逸脱防止制御を行うものであり（ステップＳ１３）、補償値のばらつき度合いを推定し（ステップＳ１０）、推定したばらつき度合いが高くなるほど、補償値を制限する度合いを高くする（ステップＳ１１）。 （もっと読む）

【課題】車両が所定の走行レーンから逸脱した場合に、潜在的危険状況における安全性を簡単な手段で向上させる、車両状態変数の自動補正方法を提供する。
【解決手段】車両状態変数の自動補正方法において、車両が所定の走行レーンから逸脱した場合に、ドライバにより設定された係合が低減されて車両状態変数の変化に変換されるように、車両制御装置がパラメータ変換される。 （もっと読む）

【課題】運転者に対する違和感や、装置消耗の少ない車両制御装置を提供することである。
【解決手段】トルク差生成機構９は、トルク発生源１２によるトルクを左右車輪間のトルク差として左右輪に伝達する。車両状態検出手段１９は、車両の運動状態や運転者の操作状況を検出する。外界情報検出手段１８は、外界の情報を検出する。上位の制御手段１０は、運転者の操作意図を推定し、その推定された運転者に意図に応じて車両運動を管理し、制御する。そして、制御手段１０は、推定された運転者の意図に合わせて、トルク差生成機構制御手段１１に制御指令を出力し、ルク差生成機構９により、レーン制御を行う。 （もっと読む）

【課題】走行抵抗が作用する状況下で車線逸脱防止制御により制動力が発生される場合であっても、ドライバに減速感を与えることを回避する。
【解決手段】車線逸脱と判断されるときには、要求駆動力τｍを走行抵抗力τｒ相当の駆動力に抑制してこれを目標駆動力τｓとし、車線逸脱と判断される場合であっても要求駆動力τｍが走行抵抗力τｒ相当の駆動力以下であるときには、要求駆動力τｍを目標駆動力τｓとする（ステップＳ２５）。登坂路など走行抵抗力がある状況下で車線逸脱回避のための制動力を発生させると、ドライバは平坦路よりも減速感を感じるが、走行抵抗力τｒ相当分だけ要求駆動力τｍを抑制するからその分、ドライバに与える減速感が減少し違和感を与えることを回避することができる。 （もっと読む）

【課題】目標車両挙動と実際の車両挙動の差が小さくなるように制御する車両安定化制御装置を搭載した車両で、ブレーキを用いた車線維持制御または車線逸脱防止制御を行った時に、車両安定化制御装置が誤介入しないようにする。
【解決手段】操舵角と車速の加えて車線維持制御や車線逸脱防止制御などの上位アプリが出力する要求ヨーモーメントに基づいて目標車両挙動を決定し、かかる目標車両挙動との車両挙動偏差の絶対値を小さくするように車両を制御する。 （もっと読む）

【課題】
より精度の高い車載用画像認識処理装置を提供する。
【解決手段】
車両の外部を撮像する車載カメラ３ａ，３ｂからの信号を入力する入力部３と、入力部３で入力した画像信号を処理して外部環境の認識を妨げる要因を有する第１の画像領域を検出する画像処理部１６と、画像処理部１６によって検出された第１の画像領域の大きさ，位置、または第１の画像領域を有する車載カメラ３ａ，３ｂの設置場所の少なくともいずれか一つに基づいて、環境認識処理を行う第２の画像領域を決定する処理画像決定部１７と、処理画像決定部１７によって決定された第２の画像領域に基づいて車両の外部環境を認識する環境認識部２０とを有する車載用走行環境認識装置。 （もっと読む）

【課題】カーブにおいてドライバの運転感覚に合った車速制御を行う車両用走行制御装置を提供することを課題とする。
【解決手段】車両の車速制御を行う車両用走行制御装置であって、走行路がカーブであるか否か検出するカーブ検出手段と、カーブ検出手段で検出したカーブにおける入口側で減速制御を行う減速制御手段と、カーブ検出手段で検出したカーブにおける出口側で加速制御を行う加速制御手段とを備え、カーブ検出手段で検出したカーブにおける道路環境情報（道路種別など）及び／又は自車情報（燃料残量など）に基づいて目標加速度及び／又は目標減速度を設定することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 乗り心地を悪化させることなく車線維持支援を行うことができる走行支援装置を提供する。
【解決手段】 走行支援装置１は、自車両のヨー角やオフセット、道路曲率を検出するステレオカメラ１１、走行路情報を取得するナビゲーションシステム１３、およびステレオカメラ１１などの検出結果から目標速度パターンを設定し、該目標速度パターンに基づいてスロットルアクチュエータ３１やブレーキアクチュエータ３３を制御して車両の速度制御を行うＥＣＵ２０などを備えている。ＥＣＵ２０は、実走行軌跡が目標走行軌跡よりも内側に位置している場合には、カーブ路において、車両を加速するように目標速度パターンを設定し、実走行軌跡が目標走行軌跡よりも外側に位置している場合には、車両を減速するように目標速度パターンを設定し、カーブ路走行時に車両に作用する横加速度との均衡点をずらすことによって横偏差誤差を解消する。 （もっと読む）

【課題】複数種類の車両走行制御それぞれに対応した検出結果に基づいて走行制御を行うことができる走行制御装置を提供する。
【解決手段】ナビゲーションシステム１２、前方ミリ波レーダ３０、近距離ミリ波レーダ３２、前方画像センサ４０及び後方／側方／周辺画像センサ４２の複数のセンサ類を備え、ＬＫＡ部２２１、ＡＣＣ部２２２、ＰＣＳ部２４１の複数の走行制御システムを備えた走行支援システム１において、センサの優先順位は走行制御の全てについて固定されているのではなく、走行制御の種別それぞれに対応して優先順位が設定され、ＬＫＡ部２２１等のそれぞれは優先順位に従ってセンサ類それぞれの検出結果を適用して車両を制御するため、複数種類の車両走行制御それぞれに対応した検出結果に基づいて走行制御を行うことができる。 （もっと読む）

本発明は、四つのステアードホイール（１２、１４）を有する自動車（１０）が辿る実際の進路を補正する装置に関する。本装置は、自動車（１０）の四つの車輪（１２、１４）の各々又は組み合わせを制動することにより、第１基準進路（３０）に対して車両の実際の進路を補正する第１手段（１８、２０）を有し、この第１補正手段（１８、２０）は、車両（１０）の実際の進路と第１基準進路（３０）の差異が起動閾値（３２）を上回るときに使用される。本装置の特徴は、二つの後部ステアードホイール（１４）を補正角度（Ａ２）だけ旋回させることにより第２基準進路に対して車両（１０）が辿る実際の進路を補正する第２手段を含むことである。
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【課題】分岐路の先の目標車速がそれぞれ大きく異なっていても、目標車速が低い道路に対する減速制御を確保しつつ、分岐後に減速制御が必要ない道路を走行するような場合であっても、運転者に違和感を与えるような大きな減速制御を防止する。
【解決手段】自車両前方の道路に対して目標車速を設定し、その目標車速となるように自車速を制御する。自車前方に道路の分岐が検出されたときは、第１の減速度による１次減速制御を行った後、前記分岐先の各道路のうち、予め各道路に設定された目標車速のうち最も低い道路に対して、前記第１の減速度よりも大きな第２の減速度による２次減速制御を行う。 （もっと読む）

【課題】ドライバに違和感を与えることなく効果的に減速制御を行う。
【解決手段】自車両の走行速度Ｖが、安全走行可能な横加速度制限値Ｙｇ^*に応じて設定される目標車速Ｖ^*よりも大きく減速する必要がある場合には、走行速度Ｖと目標車速Ｖ^*とに応じた目標減速度Ｘｇ^*を実現し得る目標制動流体圧Ｐ^*を算出し、これに応じて制動流体圧を発生させて減速制御を行うが、このとき、自車両が車線逸脱傾向にあることを検出した場合には（ステップＳ３、Ｓ４）、前記目標減速度Ｘｇ^*に応じた目標制動流体圧Ｐ^*をより大きくなる方向に制御する（ステップＳ１３）。したがって、安全走行可能とするための制動力が発生させると共にさらに車線逸脱傾向を抑制するための制動力が発生されることになるから、安全走行を確保しつつ車線逸脱を抑制することができ、車両の走行状態に即して効果的に減速制御を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】自車両が走行車線から逸脱する可能性があると判断されたとき、これが運転者による意図的なものであるか否かを正確に判断して、逸脱回避方向への進路修正を的確に行う。
【解決手段】運転者が方向指示器を操作することなく、自車両が走行車線から逸脱する可能性があると判断されるときに、逸脱回避方向の目標ヨーモーメントＭｓ₀を算出し（ステップＳ３１）、次に、アクセル操作に連動したスロットル開度Ａに応じたアクセル感応ゲインｋａを算出し（ステップＳ５３）、このアクセル感応ゲインｋａに応じて目標ヨーモーメントＭｓ₀を補正する（ステップＳ５４）。 （もっと読む）