走行制御装置
【課題】複数種類の車両走行制御それぞれに対応した検出結果に基づいて走行制御を行うことができる走行制御装置を提供する。
【解決手段】ナビゲーションシステム１２、前方ミリ波レーダ３０、近距離ミリ波レーダ３２、前方画像センサ４０及び後方／側方／周辺画像センサ４２の複数のセンサ類を備え、ＬＫＡ部２２１、ＡＣＣ部２２２、ＰＣＳ部２４１の複数の走行制御システムを備えた走行支援システム１において、センサの優先順位は走行制御の全てについて固定されているのではなく、走行制御の種別それぞれに対応して優先順位が設定され、ＬＫＡ部２２１等のそれぞれは優先順位に従ってセンサ類それぞれの検出結果を適用して車両を制御するため、複数種類の車両走行制御それぞれに対応した検出結果に基づいて走行制御を行うことができる。
【解決手段】ナビゲーションシステム１２、前方ミリ波レーダ３０、近距離ミリ波レーダ３２、前方画像センサ４０及び後方／側方／周辺画像センサ４２の複数のセンサ類を備え、ＬＫＡ部２２１、ＡＣＣ部２２２、ＰＣＳ部２４１の複数の走行制御システムを備えた走行支援システム１において、センサの優先順位は走行制御の全てについて固定されているのではなく、走行制御の種別それぞれに対応して優先順位が設定され、ＬＫＡ部２２１等のそれぞれは優先順位に従ってセンサ類それぞれの検出結果を適用して車両を制御するため、複数種類の車両走行制御それぞれに対応した検出結果に基づいて走行制御を行うことができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は走行制御装置に関し、特に、複数種類の車両走行制御を行う走行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行支援装置として、車両が走行する車線を制御する車線維持支援制御（ＬＫＡ：Lane Keeping Assist）や、車両の周囲の障害物に対して警報、回避、制動等の車両の制御を行う衝突軽減制御（ＰＣＳ：Pre-Crash Safety）や、先行車両との車間を制御する車間維持制御（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）が開発されている。特許文献１には、車線維持支援制御における前方道路状況推定において、ナビゲーションシステムと画像情報とにより走路情報を取得し、画像情報から得られた走路情報をナビゲーションシステムから得られた走路情報よりも優先して車線維持支援制御に適用し、画像情報によって走路が認識できない状況に陥ったときには、ナビゲーションシステムからの走路情報を車線維持支援制御に適用する技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００２−８１９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記の技術のように画像情報から得られた走路情報をナビゲーションシステムから得られた走路情報よりも常に優先して車両走行制御に適用した場合、車両走行制御の種別によっては、当該車両走行制御に応じた最適な走路情報を得ることができず、最適な車両走行制御を行うことができない場合がある。
【０００４】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数種類の車両走行制御それぞれに対応した検出結果に基づいて走行制御を行うことができる走行制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、車両の周囲の環境を検出する複数の周囲環境検出手段と、複数の周囲環境検出手段のうち少なくとも一つの検出結果に基づいて車両を制御する複数の車両走行制御手段と、を備え、車両走行制御手段それぞれに対応して周囲環境検出手段それぞれの検出結果を適用する優先順位が設定され、車両走行制御手段それぞれは優先順位に従って周囲環境検出手段の検出結果を適用して車両を制御する走行制御装置である。
【０００６】
この構成によれば、複数の周囲環境検出手段と複数の車両走行制御手段とを備えた走行制御装置において、周囲環境検出手段の優先順位は車両走行制御手段の全てについて固定されているのではなく、車両走行制御手段それぞれに対応して周囲環境検出手段それぞれの検出結果を適用する優先順位が設定され、車両走行制御手段それぞれは優先順位に従って周囲環境検出手段の検出結果を適用して車両を制御するため、複数種類の車両走行制御それぞれに対応した検出結果に基づいて走行制御を行うことができる。
【０００７】
この場合、車両走行制御手段は、周囲環境検出手段の検出結果に基づいて車両が走行する道路の曲率半径を推定し、曲率半径に応じて車両を制御するものとできる。
【０００８】
この構成によれば、車両走行制御手段は、周囲環境検出手段の検出結果に基づいて車両が走行する道路の曲率半径を推定し、曲率半径に応じて車両を制御するため、複数種類の車両走行制御それぞれに対応した検出結果に基づいて車両が走行する道路の曲率半径を推定し、複数種類の車両走行制御それぞれに対応した道路の曲率半径に基づいて走行制御を行うことができる。
【０００９】
この場合、周囲環境検出手段には、画像センサ、レーダ及びナビゲーションシステムを含み、車両走行制御手段には、車両が走行する車線を制御する車線維持支援制御手段を含み、車線維持支援制御手段は、画像センサ、ナビゲーションシステム及びレーダの順に設定された優先順位に従ってそれぞれの検出結果を適用して車両が走行する車線を制御するものとできる。
【００１０】
車線維持支援制御は、システムが直接検出した自車前方の道路の白線やレーンマークを検出することができる画像センサにより検出したレーン情報に基づいたカーブｒ（道路のカーブの曲率半径）の情報を第１優先とし、画像処理結果に信頼がおけない場合や、レーンそのものが検出できなくなったときは、ナビゲーションシステムによる情報やレーダによる情報で補完することが好ましい。補完をする場合、ナビゲーションシステムによる情報とレーダによる情報の両方がある場合は、レーン情報も併せ持つナビゲーションシステムによる情報を優先的に利用することが望ましい。従って、車線維持支援制御は、画像センサ、ナビゲーションシステム及びレーダの順に優先してそれぞれの検出結果を適用することが好ましい。この構成によれば、車線維持支援制御手段は、画像センサ、ナビゲーションシステム及びレーダの順に設定された優先順位に従ってそれぞれの検出結果を適用して車両が走行する車線を制御するため、車線維持支援制御に対応した検出結果に基づいて車線維持支援制御を行うことができる。
【００１１】
また、周囲環境検出手段には、画像センサ、レーダ及びナビゲーションシステムを含み、車両走行制御手段には、車両の周囲の障害物に対して車両を制御する障害物制御手段を含み、障害物制御手段は、レーダ、画像センサ及びナビゲーションシステムの順に設定された優先順位に従ってそれぞれの検出結果を適用して車両の周囲に存在する障害物に対して車両を制御するものとできる。
【００１２】
衝突軽減制御等の障害物制御は、遠方の障害物が自車両の正面に存在する場合には、カーブ入口などの路側物の一部か否か、あるいは直線路における真正面の障害物か否かを識別したいので、物体の距離や位置を検出することができるセンサとしてレーダか、遠方の物体まで検出可能な構成を持つステレオ画像センサ等の画像センサの障害物情報を用いたカーブｒの情報を第１優先とすることが好ましい。さらに、レーダと遠方画像の両方の情報がある場合は、汚れや悪天候に強いレーダの情報を優先することが好ましい。従って、車線維持支援制御は、レーダ、画像センサ及びナビゲーションシステムの順に優先してそれぞれの検出結果を適用することが好ましいが、この構成によれば、障害物制御手段は、レーダ、画像センサ及びナビゲーションシステムの順に設定された優先順位に従ってそれぞれの検出結果を適用して車両の周囲に存在する障害物に対して車両を制御するため、障害物制御に対応した検出結果に基づいて障害物制御を行うことができる。
【００１３】
あるいは、周囲環境検出手段には、画像センサ、レーダ及びナビゲーションシステムを含み、車両走行制御手段には、ナビゲーションシステムによる経路案内時に先行車両との車間を制御する車間維持制御手段を含み、車間維持制御手段は、ナビゲーションシステム、レーダ及び画像センサの順に設定された優先順位に従ってそれぞれの検出結果を適用してナビゲーションシステムによる経路案内時に先行車両との車間を制御するものとできる。
【００１４】
ナビゲーションシステムによる経路案内時における車間維持制御は、ナビゲーションシステムからの経路案内に基づいて走行しているので、分岐点などで自車両が走行する方向がほぼ確定できるナビゲーションシステムによる情報からのカーブｒの情報を第１優先に判断して、遠方の先行車両が左右方向に移動する場合か否か、カーブに差し掛かったという理由で左右に移動する場合か否かを識別することが好ましい。ナビゲーションシステムからの前方カーブｒの情報がない場合には、レーダか画像センサの情報で補完することが好ましい。レートと画像センサの両方の情報がある場合には、汚れや悪天候に強いレーダの情報を優先することが好ましい。従って、経路案内時における車間維持制御は、ナビゲーションシステム、レーダ及び画像センサの順に優先してそれぞれの検出結果を適用することが好ましいが、この構成によれば、車間維持制御手段は、ナビゲーションシステム、レーダ及び画像センサの順に設定された優先順位に従ってそれぞれの検出結果を適用して先行車両との車間を制御するため、経路案内時における車間維持制御に対応した検出結果に基づいて車間維持制御を行うことができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の走行制御装置によれば、複数種類の車両走行制御それぞれに対応した検出結果に基づいて走行制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態に係る走行制御装置について添付図面を参照して説明する。
【００１７】
図１は、実施形態に係る走行支援システムを示すブロック図であり、本発明の走行制御装置を走行支援システムに適用した場合における構成例を示す。
【００１８】
走行支援システム１は、主としてＥＣＵ（車両走行制御手段）１０からなる。ＥＣＵ１０は、ナビゲーションシステム１２、前方ミリ波レーダ３０、近距離ミリ波レーダ３２、前方画像センサ４０及び後方／側方／周辺画像センサ４２が接続された物体検出部１００と、車載システム１４が接続されたシステム制御部２０とを備える。
【００１９】
ナビゲーションシステム１２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等によって、自車の位置を測定するためのものであり、少なくとも現在における自車の走行する走行レーン（車線）を認識することが可能な精度で自車の位置を測定することができる。ナビゲーションシステム１２の測定結果はＥＣＵ１０の物体検出部１００に出力される。
【００２０】
前方ミリ波レーダ３０は、ミリ波帯の電波を水平方向にスキャンしながら車両の前方へ照射し、車両などの物体表面で反射された電波を受信し、反射率（受信波の電波強度と照射波の電波強度との比率）、受信信号の周波数変化から先行車両の有無、先行車と自車両との距離、相対速度、自車両からの横変位（横位置）などのパラメータを求め、検出結果としてＥＣＵ１０に出力する。
【００２１】
近距離ミリ波レーダ３２は、ミリ波帯の電波を水平方向にスキャンしながら車両の前方、側方及び後方に照射し、車両などの物体表面で反射された電波を受信し、反射率、受信信号の周波数変化から、並走車両、追越し車両及び割込み車両の有無、当該車両と自車両との距離、相対速度、自車両からの横変位（横位置）などのパラメータを求め、検出結果としてＥＣＵ１０に出力する。
【００２２】
物体検出部１００は、物体情報検出部１０２と、カーブｒ演算部１０４と、認識部１０６とを含む。
【００２３】
物体情報検出部１０２は、ナビゲーションシステム１２、前方ミリ波レーダ３０、近距離ミリ波レーダ３２、前方画像センサ４０及び後方／側方／周辺画像センサ４２からの情報によって、自車両周囲の物体を検出するためのものである。
【００２４】
カーブｒ演算部１０４は、ナビゲーションシステム１２、前方ミリ波レーダ３０、近距離ミリ波レーダ３２、前方画像センサ４０及び後方／側方／周辺画像センサ４２からの情報に基づき、それぞれの情報を所定の優先順位で適用して算出した前方カーブｆｒ１〜ｆｒ３を算出するためのものである。
【００２５】
認識部１０６は、物体情報検出部１０２が検出した自車両周囲の物体に関する情報と、カーブｒ演算部１０４が算出した前方カーブｆｒ１〜ｆｒ３とをそれぞれの車両走行制御の種別に応じて適用し、所定の情報をシステム制御部３０に出力するためのものである。
【００２６】
システム制御部３０は、物体検出部１００からの自車両周囲の物体に関する情報や前方カーブｆｒ１〜ｆｒ３に関する情報に応じて車載システム１４に制御量やフラグを出力するためのものである。システム制御部３０は、運転負荷軽減システム部２２と安全システム部２４とを含む。運転負荷軽減システム部２２は、車両が走行する車線を制御するＬＫＡ部２２１、先行車両との車間を制御するＡＣＣ部２２２を含み、その他のシステムとしてＩＰＡ等のドライバーの運転負荷を軽減するためのシステムを制御する。安全システム部２４は、自車両の周囲の障害物に対して自車両を制御するＰＣＳ部２４１を含み、その他のシステムとしてＦＣＡＡＳ、ＰＢ、ＰＳＢ、ＰＢＡ、サスペンション制御、警報、操舵回避支援、ヘッドレスト制御、シート制御、アクティブフード、アクティブバンパー等のシステムや、ナビゲーションシステム用の強調画像等、ドライバーの安全を確保するためのシステムを制御する。
【００２７】
車載システム１４は、システム制御部３０からの制御量やフラグに基づいて、所定の操舵、加減速、警報の報知等の動作を行う。
【００２８】
その他、ＥＣＵ１０の物体検出部１００には、ソナー５０、車両運動状態センサ６０、顔向きセンサ７０が接続されており、これらからの情報は障害物の認識に利用される。車両運動状態センサ６０の出力情報は自車運動状態推定部６２で処理された後に物体検出部１００に送られ、顔向きセンサ７０の出力情報はドライバー状態推定部７２で処理された後に物体検出部１００に送られる。自車運動状態推定部６２及びドライバー状態推定部７２による処理情報は、直接にシステム制御部２０に出力され、システムの制御に利用される。また、物体検出部１００に接続された前方ミリ波レーダ３０、近距離ミリ波レーダ３２等のセンサ類は相互に接続されており、各々のセンサの動作を制御する。
【００２９】
次に、図２を参照して走行支援システム１の動作について説明する。図２は、実施形態に係る走行支援システムにおける大まかな処理手順を示すフローチャートである。
【００３０】
まず、物体検出部１００のカーブｒ演算部１０４は、画像センサ＞ナビゲーションシステム＞レーダの優先順位でそれぞれの検出結果を適用して自車両前方の道路の曲率半径であるｆｒ１を算出する（Ｓ１）。また、物体検出部１００のカーブｒ演算部１０４は、レーダ＞画像センサ＞ナビゲーションシステムの優先順位でそれぞれの検出結果を適用して自車両前方の道路の曲率半径であるｆｒ２を算出する（Ｓ２）。また、物体検出部１００のカーブｒ演算部１０４は、ナビゲーションシステム＞レーダ＞画像センサの優先順位でそれぞれの検出結果を適用して自車両前方の道路の曲率半径であるｆｒ３を算出する（Ｓ３）。これらのｆｒ１〜ｆｒ３の算出はどのような順序で行っても良く、同時に算出しても良い。なお、ｆｒ１〜ｆｒ３の算出の詳細については後述する。
【００３１】
物体検出部１００の認識部１０６は、カーブｒ演算部１０４が算出したｆｒ１〜ｆｒ３を適用するシステムを判別し、それぞれに対応した前方カーブｒ＝ｆｒ１〜ｆｒ３をシステム制御部２０のそれぞれのブロックに供給する（Ｓ４）。
【００３２】
レーン逸脱警報や車間維持支援制御を行うＬＫＡ部２２１においては、制御・警報判別用の前方カーブｒとしてｒ＝ｆｒ１を採用する（Ｓ５，Ｓ６）。これは、車間維持支援制御は、システムが直接検出した自車前方の道路の白線やレーンマークを検出することができる画像センサにより検出したレーン情報に基づいたカーブｒの情報を第１優先とし、画像処理結果に信頼がおけない場合やレーンそのものが検出できなくなったときは、ナビゲーションシステムによる情報やレーダによる情報で補完することが好ましいからである。また、補完をする場合、ナビゲーションシステムによる情報とレーダによる情報の両方がある場合は、レーン情報も併せ持つナビゲーションシステムによる情報を優先的に利用することが望ましいからである。そのため、ＬＫＡ部２２１においては、画像センサ＞ナビゲーションシステム＞レーダの優先順位でそれぞれの検出結果を適用して算出されたｒ＝ｆｒ１を適用する。
【００３３】
前方障害物衝突防止制御、すなわち被害軽減及び警報システム等を含む衝突軽減制御を行うＰＣＳ部２４１においては、制御・警報判別用の前方カーブｒとしてｒ＝ｆｒ２を採用する（Ｓ７，Ｓ９）。これは、衝突軽減制御等の障害物制御は、遠方の障害物が自車両の正面に存在する場合には、カーブ入口などの路側物の一部か否か、あるいは直線路における真正面の障害物か否かを識別したいので、物体の距離や位置を検出することができるセンサとしてレーダか、遠方の物体まで検出可能な構成を持つステレオ画像センサ等の画像センサの障害物情報を用いたカーブｒの情報を第１優先とすることが好ましいからである。さらに、レーダと遠方画像の両方の情報がある場合は、汚れや悪天候に強いレーダの情報を優先することが好ましいからである。そのため、ＰＣＳ部２４１においては、レーダ＞画像センサ＞ナビゲーションシステムの優先順位でそれぞれの検出結果を適用して算出されたｒ＝ｆｒ２を適用する。
【００３４】
車間維持制御を行うＡＣＣ部２２２においては、通常時は、制御・警報判別用の前方カーブｒとしてｒ＝ｆｒ２を採用する（Ｓ８，Ｓ９）。これは、通常時における車間維持制御は、遠方の先行車両が左右方向に移動する場合、カーブに差し掛かったという理由で左右に移動するのか、直線路での車線変更のために左右に移動するのかを識別する必要があり、また前方カーブに差し掛かったときはＡＣＣによる再加速を抑制したいので、先行車両を検出することができるレーダか、遠方まで検出可能な画像を用いた画像センサからのカーブｒの情報を第１優先とすることが好ましいからである。さらに、レーダと画像センサの両方の情報がある場合は、汚れや悪天候に強いレーダの情報を優先することが好ましいからである。そのため、ＡＣＣ部２２２においては、通常時は、レーダ＞画像センサ＞ナビゲーションシステムの優先順位でそれぞれの検出結果を適用して算出されたｒ＝ｆｒ２を適用する。
【００３５】
一方、ナビゲーションシステムによる経路案内時のＡＣＣ部２２２においては、制御・警報判別用の前方カーブｒとしてｒ＝ｆｒ３を採用する（Ｓ１０，Ｓ１１）。これは、経路案内時における車間維持制御は、ナビゲーションシステムからの経路案内に基づいて走行しているので、分岐点などで自車両が走行する方向がほぼ確定できるナビゲーションシステムによる情報からのカーブｒの情報を第１優先に判断して、遠方の先行車両が左右方向に移動する場合か否か、カーブに差し掛かったという理由で左右に移動する場合か否かを識別することが好ましいからである。さらに、ナビゲーションシステムからの前方カーブｒの情報がない場合には、レーダか画像センサの情報で補完することが好ましく、レートと画像センサの両方の情報がある場合には、汚れや悪天候に強いレーダの情報を優先することが好ましいからである。そのため、ＡＣＣ部２２２においては、経路案内時は、ナビゲーションシステム＞レーダ＞画像センサの優先順位でそれぞれの検出結果を適用して算出されたｒ＝ｆｒ３を適用する。
【００３６】
以下、ｒ＝ｆｒ１〜ｆｒ３それぞれの算出手順について説明する。図３〜５は、それぞれカーブｒ＝ｆｒ１〜ｆｒ３を算出する手順を示すフローチャートである。以下、代表的な例として図３を参照して、ｒ＝ｆｒ１を算出する手順について説明する。
【００３７】
まず、物体検出部１００のカーブｒ演算部１０４は、画像センサによって検出されたカーブｒ：ｒｃとその値の信頼度ｒｒｃとを算出し（Ｓ１０１）、レーダによるカーブｒ：ｒｒとその値の信頼度ｒｒｒとを算出し（Ｓ１０２）、ナビゲーションシステムによるカーブｒ：ｒｎとその値の信頼度ｒｒｎとを算出する（Ｓ１０３）。これらのステップＳ１０１〜Ｓ１０３はいかなる順序で実行しても良く、同時に実行しても良い。
【００３８】
次に、ｆｒ１は、画像センサ＞ナビゲーションシステム＞レーダの優先順位でそれぞれの検出結果を適用して算出されるため、まず、画像センサによるカーブｒｃの信頼度ｒｒｃが所定の閾値ＲＲＣよりも大きいか否か比較し、大きければｆｒ１＝ｒｃとし、信頼度ｒｒｃが閾値ＲＲＣ未満であればステップＳ１０６に進む（Ｓ１０４，Ｓ１０５）。次に、ナビゲーションシステムによるカーブｒｎの信頼度ｒｒｎが所定の閾値ＲＲＮよりも大きいか否か比較し、大きければｆｒ１＝ｒｎとし、信頼度ｒｒｎが閾値ＲＲＮ未満であればステップＳ１０８に進む（Ｓ１０６，Ｓ１０７）。最後に、レーダセンサによるカーブｒｒの信頼度ｒｒｒが所定の閾値ＲＲＲよりも大きいか否か比較し、大きければｆｒ１＝ｒｒとし、信頼度ｒｒｒが閾値ＲＲＲ未満であればステップＳ１１０に進む（Ｓ１０８，Ｓ１０９）。ステップＳ１１０では、ｆｒ１として所定時間内は前回の値を保存し、その他の時間や前回の値がない場合は、ｆｒ１は未検出であるとする。以上のようにして、画像センサ＞ナビゲーションシステム＞レーダの優先順位でそれぞれの検出結果を適用してｆｒ１を算出することができる。
【００３９】
図４に示すように、ｆｒ２を算出する場合には、レーダ＞画像センサ＞ナビゲーションシステムの優先順位でそれぞれの検出結果の信頼度とその閾値とを順次比較する以外は、ｆｒ１と同様にして算出する。また、図５に示すように、ｆｒ３を算出する場合には、ナビゲーションシステム＞レーダ＞画像センサの優先順位でそれぞれの検出結果の信頼度とその閾値とを順次比較する以外は、ｆｒ１と同様にして算出する。
【００４０】
本実施形態においては、ナビゲーションシステム１２、前方ミリ波レーダ３０、近距離ミリ波レーダ３２、前方画像センサ４０及び後方／側方／周辺画像センサ４２の複数のセンサ類を備え、ＬＫＡ部２２１、ＡＣＣ部２２２、ＰＣＳ部２４１の複数の走行制御システムを備えた走行支援システム１において、センサの優先順位は走行制御の全てについて固定されているのではなく、走行制御の種別それぞれに対応して優先順位が設定され、ＬＫＡ部２２１等のそれぞれは優先順位に従ってセンサ類それぞれの検出結果を適用して車両を制御するため、複数種類の車両走行制御それぞれに対応した検出結果に基づいて走行制御を行うことができる。
【００４１】
特に、本実施形態においては、ＥＣＵ１０は、前方ミリ波レーダ３０等の検出結果に基づいて車両が走行する道路の曲率半径ｒを推定し、曲率半径ｒに応じて車両を制御するため、複数種類の車両走行制御それぞれに対応した検出結果に基づいて車両が走行する道路の曲率半径ｒを推定し、複数種類の車両走行制御それぞれに対応した道路の曲率半径ｒに基づいて走行制御を行うことができる。
【００４２】
また、ＬＫＡ部２２１は、画像センサ、ナビゲーションシステム及びレーダの順に設定された優先順位に従ってそれぞれの検出結果を適用して車両が走行する車線を制御するため、車線維持支援制御に対応した検出結果に基づいて車線維持支援制御を行うことができる。
【００４３】
同様に、ＰＣＳ部２４１は、レーダ、画像センサ及びナビゲーションシステムの順に設定された優先順位に従ってそれぞれの検出結果を適用して車両の周囲に存在する障害物に対して車両を制御するため、衝突軽減制御に対応した検出結果に基づいて衝突軽減制御を行うことができる。
【００４４】
さらに、ＡＣＣ部２２２は、通常時は、レーダ、画像センサ及びナビゲーションシステムの順に設定された優先順位に従い、ナビゲーションシステムによる経路案内時は、ナビゲーションシステム、レーダ及び画像センサの順に設定された優先順位に従ってそれぞれの検出結果を適用して先行車両との車間を制御するため、車間維持制御に対応した検出結果に基づいて車間維持制御を行うことができる。
【００４５】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。本実施形態では走行制御装置の一例として走行支援システムに適用する場合を中心に説明したが、本発明の走行制御装置の適用分野としてはこれに限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】実施形態に係る走行支援システムを示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る走行支援システムにおける大まかな処理手順を示すフローチャートである。
【図３】画像＞ナビゲーションシステム＞レーダの優先順位で前方カーブｆｒ１を算出する手順を示すフローチャートである。
【図４】レーダ＞画像＞ナビゲーションの優先順位で前方カーブｆｒ２を算出する手順を示すフローチャートである。
【図５】ナビゲーションシステム＞レーダ＞画像の優先順位で前方カーブｆｒ３を算出する手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４７】
１…走行支援システム、１０…ＥＣＵ、１２…ナビゲーションシステム、１４…車載システム、２０…システム制御部、２２…運転負荷軽減システム部、２２１…ＬＫＡ部、２２２…ＡＣＣ部、２４…安全システム部、２４１…ＰＣＳ部、３０…前方ミリ波レーダ、３２…近距離ミリ波レーダ、４０…前方画像センサ、４２…後方／側方／周辺画像センサ、５０…ソナー、６０…車両運動状態センサ、６２…自車運動状態推定部、７０…顔向き検出センサ、７２…ドライバー状態推定部、１００…物体検出部、１０２…物体情報検出部、１０４…カーブｒ演算部、１０６…認識部。
【技術分野】
【０００１】
本発明は走行制御装置に関し、特に、複数種類の車両走行制御を行う走行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行支援装置として、車両が走行する車線を制御する車線維持支援制御（ＬＫＡ：Lane Keeping Assist）や、車両の周囲の障害物に対して警報、回避、制動等の車両の制御を行う衝突軽減制御（ＰＣＳ：Pre-Crash Safety）や、先行車両との車間を制御する車間維持制御（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）が開発されている。特許文献１には、車線維持支援制御における前方道路状況推定において、ナビゲーションシステムと画像情報とにより走路情報を取得し、画像情報から得られた走路情報をナビゲーションシステムから得られた走路情報よりも優先して車線維持支援制御に適用し、画像情報によって走路が認識できない状況に陥ったときには、ナビゲーションシステムからの走路情報を車線維持支援制御に適用する技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００２−８１９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記の技術のように画像情報から得られた走路情報をナビゲーションシステムから得られた走路情報よりも常に優先して車両走行制御に適用した場合、車両走行制御の種別によっては、当該車両走行制御に応じた最適な走路情報を得ることができず、最適な車両走行制御を行うことができない場合がある。
【０００４】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数種類の車両走行制御それぞれに対応した検出結果に基づいて走行制御を行うことができる走行制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、車両の周囲の環境を検出する複数の周囲環境検出手段と、複数の周囲環境検出手段のうち少なくとも一つの検出結果に基づいて車両を制御する複数の車両走行制御手段と、を備え、車両走行制御手段それぞれに対応して周囲環境検出手段それぞれの検出結果を適用する優先順位が設定され、車両走行制御手段それぞれは優先順位に従って周囲環境検出手段の検出結果を適用して車両を制御する走行制御装置である。
【０００６】
この構成によれば、複数の周囲環境検出手段と複数の車両走行制御手段とを備えた走行制御装置において、周囲環境検出手段の優先順位は車両走行制御手段の全てについて固定されているのではなく、車両走行制御手段それぞれに対応して周囲環境検出手段それぞれの検出結果を適用する優先順位が設定され、車両走行制御手段それぞれは優先順位に従って周囲環境検出手段の検出結果を適用して車両を制御するため、複数種類の車両走行制御それぞれに対応した検出結果に基づいて走行制御を行うことができる。
【０００７】
この場合、車両走行制御手段は、周囲環境検出手段の検出結果に基づいて車両が走行する道路の曲率半径を推定し、曲率半径に応じて車両を制御するものとできる。
【０００８】
この構成によれば、車両走行制御手段は、周囲環境検出手段の検出結果に基づいて車両が走行する道路の曲率半径を推定し、曲率半径に応じて車両を制御するため、複数種類の車両走行制御それぞれに対応した検出結果に基づいて車両が走行する道路の曲率半径を推定し、複数種類の車両走行制御それぞれに対応した道路の曲率半径に基づいて走行制御を行うことができる。
【０００９】
この場合、周囲環境検出手段には、画像センサ、レーダ及びナビゲーションシステムを含み、車両走行制御手段には、車両が走行する車線を制御する車線維持支援制御手段を含み、車線維持支援制御手段は、画像センサ、ナビゲーションシステム及びレーダの順に設定された優先順位に従ってそれぞれの検出結果を適用して車両が走行する車線を制御するものとできる。
【００１０】
車線維持支援制御は、システムが直接検出した自車前方の道路の白線やレーンマークを検出することができる画像センサにより検出したレーン情報に基づいたカーブｒ（道路のカーブの曲率半径）の情報を第１優先とし、画像処理結果に信頼がおけない場合や、レーンそのものが検出できなくなったときは、ナビゲーションシステムによる情報やレーダによる情報で補完することが好ましい。補完をする場合、ナビゲーションシステムによる情報とレーダによる情報の両方がある場合は、レーン情報も併せ持つナビゲーションシステムによる情報を優先的に利用することが望ましい。従って、車線維持支援制御は、画像センサ、ナビゲーションシステム及びレーダの順に優先してそれぞれの検出結果を適用することが好ましい。この構成によれば、車線維持支援制御手段は、画像センサ、ナビゲーションシステム及びレーダの順に設定された優先順位に従ってそれぞれの検出結果を適用して車両が走行する車線を制御するため、車線維持支援制御に対応した検出結果に基づいて車線維持支援制御を行うことができる。
【００１１】
また、周囲環境検出手段には、画像センサ、レーダ及びナビゲーションシステムを含み、車両走行制御手段には、車両の周囲の障害物に対して車両を制御する障害物制御手段を含み、障害物制御手段は、レーダ、画像センサ及びナビゲーションシステムの順に設定された優先順位に従ってそれぞれの検出結果を適用して車両の周囲に存在する障害物に対して車両を制御するものとできる。
【００１２】
衝突軽減制御等の障害物制御は、遠方の障害物が自車両の正面に存在する場合には、カーブ入口などの路側物の一部か否か、あるいは直線路における真正面の障害物か否かを識別したいので、物体の距離や位置を検出することができるセンサとしてレーダか、遠方の物体まで検出可能な構成を持つステレオ画像センサ等の画像センサの障害物情報を用いたカーブｒの情報を第１優先とすることが好ましい。さらに、レーダと遠方画像の両方の情報がある場合は、汚れや悪天候に強いレーダの情報を優先することが好ましい。従って、車線維持支援制御は、レーダ、画像センサ及びナビゲーションシステムの順に優先してそれぞれの検出結果を適用することが好ましいが、この構成によれば、障害物制御手段は、レーダ、画像センサ及びナビゲーションシステムの順に設定された優先順位に従ってそれぞれの検出結果を適用して車両の周囲に存在する障害物に対して車両を制御するため、障害物制御に対応した検出結果に基づいて障害物制御を行うことができる。
【００１３】
あるいは、周囲環境検出手段には、画像センサ、レーダ及びナビゲーションシステムを含み、車両走行制御手段には、ナビゲーションシステムによる経路案内時に先行車両との車間を制御する車間維持制御手段を含み、車間維持制御手段は、ナビゲーションシステム、レーダ及び画像センサの順に設定された優先順位に従ってそれぞれの検出結果を適用してナビゲーションシステムによる経路案内時に先行車両との車間を制御するものとできる。
【００１４】
ナビゲーションシステムによる経路案内時における車間維持制御は、ナビゲーションシステムからの経路案内に基づいて走行しているので、分岐点などで自車両が走行する方向がほぼ確定できるナビゲーションシステムによる情報からのカーブｒの情報を第１優先に判断して、遠方の先行車両が左右方向に移動する場合か否か、カーブに差し掛かったという理由で左右に移動する場合か否かを識別することが好ましい。ナビゲーションシステムからの前方カーブｒの情報がない場合には、レーダか画像センサの情報で補完することが好ましい。レートと画像センサの両方の情報がある場合には、汚れや悪天候に強いレーダの情報を優先することが好ましい。従って、経路案内時における車間維持制御は、ナビゲーションシステム、レーダ及び画像センサの順に優先してそれぞれの検出結果を適用することが好ましいが、この構成によれば、車間維持制御手段は、ナビゲーションシステム、レーダ及び画像センサの順に設定された優先順位に従ってそれぞれの検出結果を適用して先行車両との車間を制御するため、経路案内時における車間維持制御に対応した検出結果に基づいて車間維持制御を行うことができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の走行制御装置によれば、複数種類の車両走行制御それぞれに対応した検出結果に基づいて走行制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態に係る走行制御装置について添付図面を参照して説明する。
【００１７】
図１は、実施形態に係る走行支援システムを示すブロック図であり、本発明の走行制御装置を走行支援システムに適用した場合における構成例を示す。
【００１８】
走行支援システム１は、主としてＥＣＵ（車両走行制御手段）１０からなる。ＥＣＵ１０は、ナビゲーションシステム１２、前方ミリ波レーダ３０、近距離ミリ波レーダ３２、前方画像センサ４０及び後方／側方／周辺画像センサ４２が接続された物体検出部１００と、車載システム１４が接続されたシステム制御部２０とを備える。
【００１９】
ナビゲーションシステム１２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等によって、自車の位置を測定するためのものであり、少なくとも現在における自車の走行する走行レーン（車線）を認識することが可能な精度で自車の位置を測定することができる。ナビゲーションシステム１２の測定結果はＥＣＵ１０の物体検出部１００に出力される。
【００２０】
前方ミリ波レーダ３０は、ミリ波帯の電波を水平方向にスキャンしながら車両の前方へ照射し、車両などの物体表面で反射された電波を受信し、反射率（受信波の電波強度と照射波の電波強度との比率）、受信信号の周波数変化から先行車両の有無、先行車と自車両との距離、相対速度、自車両からの横変位（横位置）などのパラメータを求め、検出結果としてＥＣＵ１０に出力する。
【００２１】
近距離ミリ波レーダ３２は、ミリ波帯の電波を水平方向にスキャンしながら車両の前方、側方及び後方に照射し、車両などの物体表面で反射された電波を受信し、反射率、受信信号の周波数変化から、並走車両、追越し車両及び割込み車両の有無、当該車両と自車両との距離、相対速度、自車両からの横変位（横位置）などのパラメータを求め、検出結果としてＥＣＵ１０に出力する。
【００２２】
物体検出部１００は、物体情報検出部１０２と、カーブｒ演算部１０４と、認識部１０６とを含む。
【００２３】
物体情報検出部１０２は、ナビゲーションシステム１２、前方ミリ波レーダ３０、近距離ミリ波レーダ３２、前方画像センサ４０及び後方／側方／周辺画像センサ４２からの情報によって、自車両周囲の物体を検出するためのものである。
【００２４】
カーブｒ演算部１０４は、ナビゲーションシステム１２、前方ミリ波レーダ３０、近距離ミリ波レーダ３２、前方画像センサ４０及び後方／側方／周辺画像センサ４２からの情報に基づき、それぞれの情報を所定の優先順位で適用して算出した前方カーブｆｒ１〜ｆｒ３を算出するためのものである。
【００２５】
認識部１０６は、物体情報検出部１０２が検出した自車両周囲の物体に関する情報と、カーブｒ演算部１０４が算出した前方カーブｆｒ１〜ｆｒ３とをそれぞれの車両走行制御の種別に応じて適用し、所定の情報をシステム制御部３０に出力するためのものである。
【００２６】
システム制御部３０は、物体検出部１００からの自車両周囲の物体に関する情報や前方カーブｆｒ１〜ｆｒ３に関する情報に応じて車載システム１４に制御量やフラグを出力するためのものである。システム制御部３０は、運転負荷軽減システム部２２と安全システム部２４とを含む。運転負荷軽減システム部２２は、車両が走行する車線を制御するＬＫＡ部２２１、先行車両との車間を制御するＡＣＣ部２２２を含み、その他のシステムとしてＩＰＡ等のドライバーの運転負荷を軽減するためのシステムを制御する。安全システム部２４は、自車両の周囲の障害物に対して自車両を制御するＰＣＳ部２４１を含み、その他のシステムとしてＦＣＡＡＳ、ＰＢ、ＰＳＢ、ＰＢＡ、サスペンション制御、警報、操舵回避支援、ヘッドレスト制御、シート制御、アクティブフード、アクティブバンパー等のシステムや、ナビゲーションシステム用の強調画像等、ドライバーの安全を確保するためのシステムを制御する。
【００２７】
車載システム１４は、システム制御部３０からの制御量やフラグに基づいて、所定の操舵、加減速、警報の報知等の動作を行う。
【００２８】
その他、ＥＣＵ１０の物体検出部１００には、ソナー５０、車両運動状態センサ６０、顔向きセンサ７０が接続されており、これらからの情報は障害物の認識に利用される。車両運動状態センサ６０の出力情報は自車運動状態推定部６２で処理された後に物体検出部１００に送られ、顔向きセンサ７０の出力情報はドライバー状態推定部７２で処理された後に物体検出部１００に送られる。自車運動状態推定部６２及びドライバー状態推定部７２による処理情報は、直接にシステム制御部２０に出力され、システムの制御に利用される。また、物体検出部１００に接続された前方ミリ波レーダ３０、近距離ミリ波レーダ３２等のセンサ類は相互に接続されており、各々のセンサの動作を制御する。
【００２９】
次に、図２を参照して走行支援システム１の動作について説明する。図２は、実施形態に係る走行支援システムにおける大まかな処理手順を示すフローチャートである。
【００３０】
まず、物体検出部１００のカーブｒ演算部１０４は、画像センサ＞ナビゲーションシステム＞レーダの優先順位でそれぞれの検出結果を適用して自車両前方の道路の曲率半径であるｆｒ１を算出する（Ｓ１）。また、物体検出部１００のカーブｒ演算部１０４は、レーダ＞画像センサ＞ナビゲーションシステムの優先順位でそれぞれの検出結果を適用して自車両前方の道路の曲率半径であるｆｒ２を算出する（Ｓ２）。また、物体検出部１００のカーブｒ演算部１０４は、ナビゲーションシステム＞レーダ＞画像センサの優先順位でそれぞれの検出結果を適用して自車両前方の道路の曲率半径であるｆｒ３を算出する（Ｓ３）。これらのｆｒ１〜ｆｒ３の算出はどのような順序で行っても良く、同時に算出しても良い。なお、ｆｒ１〜ｆｒ３の算出の詳細については後述する。
【００３１】
物体検出部１００の認識部１０６は、カーブｒ演算部１０４が算出したｆｒ１〜ｆｒ３を適用するシステムを判別し、それぞれに対応した前方カーブｒ＝ｆｒ１〜ｆｒ３をシステム制御部２０のそれぞれのブロックに供給する（Ｓ４）。
【００３２】
レーン逸脱警報や車間維持支援制御を行うＬＫＡ部２２１においては、制御・警報判別用の前方カーブｒとしてｒ＝ｆｒ１を採用する（Ｓ５，Ｓ６）。これは、車間維持支援制御は、システムが直接検出した自車前方の道路の白線やレーンマークを検出することができる画像センサにより検出したレーン情報に基づいたカーブｒの情報を第１優先とし、画像処理結果に信頼がおけない場合やレーンそのものが検出できなくなったときは、ナビゲーションシステムによる情報やレーダによる情報で補完することが好ましいからである。また、補完をする場合、ナビゲーションシステムによる情報とレーダによる情報の両方がある場合は、レーン情報も併せ持つナビゲーションシステムによる情報を優先的に利用することが望ましいからである。そのため、ＬＫＡ部２２１においては、画像センサ＞ナビゲーションシステム＞レーダの優先順位でそれぞれの検出結果を適用して算出されたｒ＝ｆｒ１を適用する。
【００３３】
前方障害物衝突防止制御、すなわち被害軽減及び警報システム等を含む衝突軽減制御を行うＰＣＳ部２４１においては、制御・警報判別用の前方カーブｒとしてｒ＝ｆｒ２を採用する（Ｓ７，Ｓ９）。これは、衝突軽減制御等の障害物制御は、遠方の障害物が自車両の正面に存在する場合には、カーブ入口などの路側物の一部か否か、あるいは直線路における真正面の障害物か否かを識別したいので、物体の距離や位置を検出することができるセンサとしてレーダか、遠方の物体まで検出可能な構成を持つステレオ画像センサ等の画像センサの障害物情報を用いたカーブｒの情報を第１優先とすることが好ましいからである。さらに、レーダと遠方画像の両方の情報がある場合は、汚れや悪天候に強いレーダの情報を優先することが好ましいからである。そのため、ＰＣＳ部２４１においては、レーダ＞画像センサ＞ナビゲーションシステムの優先順位でそれぞれの検出結果を適用して算出されたｒ＝ｆｒ２を適用する。
【００３４】
車間維持制御を行うＡＣＣ部２２２においては、通常時は、制御・警報判別用の前方カーブｒとしてｒ＝ｆｒ２を採用する（Ｓ８，Ｓ９）。これは、通常時における車間維持制御は、遠方の先行車両が左右方向に移動する場合、カーブに差し掛かったという理由で左右に移動するのか、直線路での車線変更のために左右に移動するのかを識別する必要があり、また前方カーブに差し掛かったときはＡＣＣによる再加速を抑制したいので、先行車両を検出することができるレーダか、遠方まで検出可能な画像を用いた画像センサからのカーブｒの情報を第１優先とすることが好ましいからである。さらに、レーダと画像センサの両方の情報がある場合は、汚れや悪天候に強いレーダの情報を優先することが好ましいからである。そのため、ＡＣＣ部２２２においては、通常時は、レーダ＞画像センサ＞ナビゲーションシステムの優先順位でそれぞれの検出結果を適用して算出されたｒ＝ｆｒ２を適用する。
【００３５】
一方、ナビゲーションシステムによる経路案内時のＡＣＣ部２２２においては、制御・警報判別用の前方カーブｒとしてｒ＝ｆｒ３を採用する（Ｓ１０，Ｓ１１）。これは、経路案内時における車間維持制御は、ナビゲーションシステムからの経路案内に基づいて走行しているので、分岐点などで自車両が走行する方向がほぼ確定できるナビゲーションシステムによる情報からのカーブｒの情報を第１優先に判断して、遠方の先行車両が左右方向に移動する場合か否か、カーブに差し掛かったという理由で左右に移動する場合か否かを識別することが好ましいからである。さらに、ナビゲーションシステムからの前方カーブｒの情報がない場合には、レーダか画像センサの情報で補完することが好ましく、レートと画像センサの両方の情報がある場合には、汚れや悪天候に強いレーダの情報を優先することが好ましいからである。そのため、ＡＣＣ部２２２においては、経路案内時は、ナビゲーションシステム＞レーダ＞画像センサの優先順位でそれぞれの検出結果を適用して算出されたｒ＝ｆｒ３を適用する。
【００３６】
以下、ｒ＝ｆｒ１〜ｆｒ３それぞれの算出手順について説明する。図３〜５は、それぞれカーブｒ＝ｆｒ１〜ｆｒ３を算出する手順を示すフローチャートである。以下、代表的な例として図３を参照して、ｒ＝ｆｒ１を算出する手順について説明する。
【００３７】
まず、物体検出部１００のカーブｒ演算部１０４は、画像センサによって検出されたカーブｒ：ｒｃとその値の信頼度ｒｒｃとを算出し（Ｓ１０１）、レーダによるカーブｒ：ｒｒとその値の信頼度ｒｒｒとを算出し（Ｓ１０２）、ナビゲーションシステムによるカーブｒ：ｒｎとその値の信頼度ｒｒｎとを算出する（Ｓ１０３）。これらのステップＳ１０１〜Ｓ１０３はいかなる順序で実行しても良く、同時に実行しても良い。
【００３８】
次に、ｆｒ１は、画像センサ＞ナビゲーションシステム＞レーダの優先順位でそれぞれの検出結果を適用して算出されるため、まず、画像センサによるカーブｒｃの信頼度ｒｒｃが所定の閾値ＲＲＣよりも大きいか否か比較し、大きければｆｒ１＝ｒｃとし、信頼度ｒｒｃが閾値ＲＲＣ未満であればステップＳ１０６に進む（Ｓ１０４，Ｓ１０５）。次に、ナビゲーションシステムによるカーブｒｎの信頼度ｒｒｎが所定の閾値ＲＲＮよりも大きいか否か比較し、大きければｆｒ１＝ｒｎとし、信頼度ｒｒｎが閾値ＲＲＮ未満であればステップＳ１０８に進む（Ｓ１０６，Ｓ１０７）。最後に、レーダセンサによるカーブｒｒの信頼度ｒｒｒが所定の閾値ＲＲＲよりも大きいか否か比較し、大きければｆｒ１＝ｒｒとし、信頼度ｒｒｒが閾値ＲＲＲ未満であればステップＳ１１０に進む（Ｓ１０８，Ｓ１０９）。ステップＳ１１０では、ｆｒ１として所定時間内は前回の値を保存し、その他の時間や前回の値がない場合は、ｆｒ１は未検出であるとする。以上のようにして、画像センサ＞ナビゲーションシステム＞レーダの優先順位でそれぞれの検出結果を適用してｆｒ１を算出することができる。
【００３９】
図４に示すように、ｆｒ２を算出する場合には、レーダ＞画像センサ＞ナビゲーションシステムの優先順位でそれぞれの検出結果の信頼度とその閾値とを順次比較する以外は、ｆｒ１と同様にして算出する。また、図５に示すように、ｆｒ３を算出する場合には、ナビゲーションシステム＞レーダ＞画像センサの優先順位でそれぞれの検出結果の信頼度とその閾値とを順次比較する以外は、ｆｒ１と同様にして算出する。
【００４０】
本実施形態においては、ナビゲーションシステム１２、前方ミリ波レーダ３０、近距離ミリ波レーダ３２、前方画像センサ４０及び後方／側方／周辺画像センサ４２の複数のセンサ類を備え、ＬＫＡ部２２１、ＡＣＣ部２２２、ＰＣＳ部２４１の複数の走行制御システムを備えた走行支援システム１において、センサの優先順位は走行制御の全てについて固定されているのではなく、走行制御の種別それぞれに対応して優先順位が設定され、ＬＫＡ部２２１等のそれぞれは優先順位に従ってセンサ類それぞれの検出結果を適用して車両を制御するため、複数種類の車両走行制御それぞれに対応した検出結果に基づいて走行制御を行うことができる。
【００４１】
特に、本実施形態においては、ＥＣＵ１０は、前方ミリ波レーダ３０等の検出結果に基づいて車両が走行する道路の曲率半径ｒを推定し、曲率半径ｒに応じて車両を制御するため、複数種類の車両走行制御それぞれに対応した検出結果に基づいて車両が走行する道路の曲率半径ｒを推定し、複数種類の車両走行制御それぞれに対応した道路の曲率半径ｒに基づいて走行制御を行うことができる。
【００４２】
また、ＬＫＡ部２２１は、画像センサ、ナビゲーションシステム及びレーダの順に設定された優先順位に従ってそれぞれの検出結果を適用して車両が走行する車線を制御するため、車線維持支援制御に対応した検出結果に基づいて車線維持支援制御を行うことができる。
【００４３】
同様に、ＰＣＳ部２４１は、レーダ、画像センサ及びナビゲーションシステムの順に設定された優先順位に従ってそれぞれの検出結果を適用して車両の周囲に存在する障害物に対して車両を制御するため、衝突軽減制御に対応した検出結果に基づいて衝突軽減制御を行うことができる。
【００４４】
さらに、ＡＣＣ部２２２は、通常時は、レーダ、画像センサ及びナビゲーションシステムの順に設定された優先順位に従い、ナビゲーションシステムによる経路案内時は、ナビゲーションシステム、レーダ及び画像センサの順に設定された優先順位に従ってそれぞれの検出結果を適用して先行車両との車間を制御するため、車間維持制御に対応した検出結果に基づいて車間維持制御を行うことができる。
【００４５】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。本実施形態では走行制御装置の一例として走行支援システムに適用する場合を中心に説明したが、本発明の走行制御装置の適用分野としてはこれに限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】実施形態に係る走行支援システムを示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る走行支援システムにおける大まかな処理手順を示すフローチャートである。
【図３】画像＞ナビゲーションシステム＞レーダの優先順位で前方カーブｆｒ１を算出する手順を示すフローチャートである。
【図４】レーダ＞画像＞ナビゲーションの優先順位で前方カーブｆｒ２を算出する手順を示すフローチャートである。
【図５】ナビゲーションシステム＞レーダ＞画像の優先順位で前方カーブｆｒ３を算出する手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４７】
１…走行支援システム、１０…ＥＣＵ、１２…ナビゲーションシステム、１４…車載システム、２０…システム制御部、２２…運転負荷軽減システム部、２２１…ＬＫＡ部、２２２…ＡＣＣ部、２４…安全システム部、２４１…ＰＣＳ部、３０…前方ミリ波レーダ、３２…近距離ミリ波レーダ、４０…前方画像センサ、４２…後方／側方／周辺画像センサ、５０…ソナー、６０…車両運動状態センサ、６２…自車運動状態推定部、７０…顔向き検出センサ、７２…ドライバー状態推定部、１００…物体検出部、１０２…物体情報検出部、１０４…カーブｒ演算部、１０６…認識部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲の環境を検出する複数の周囲環境検出手段と、
複数の前記周囲環境検出手段のうち少なくとも一つの検出結果に基づいて前記車両を制御する複数の車両走行制御手段と、
を備え、
前記車両走行制御手段それぞれに対応して前記周囲環境検出手段それぞれの検出結果を適用する優先順位が設定され、前記車両走行制御手段それぞれは前記優先順位に従って前記周囲環境検出手段の検出結果を適用して前記車両を制御する、
走行制御装置。
【請求項２】
前記車両走行制御手段は、前記周囲環境検出手段の検出結果に基づいて前記車両が走行する道路の曲率半径を推定し、前記曲率半径に応じて前記車両を制御する、
請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記周囲環境検出手段には、画像センサ、レーダ及びナビゲーションシステムを含み、
前記車両走行制御手段には、前記車両が走行する車線を制御する車線維持支援制御手段を含み、
前記車線維持支援制御手段は、前記画像センサ、前記ナビゲーションシステム及び前記レーダの順に設定された前記優先順位に従ってそれぞれの検出結果を適用して前記車両が走行する車線を制御する、
請求項１又は２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記周囲環境検出手段には、画像センサ、レーダ及びナビゲーションシステムを含み、
前記車両走行制御手段には、前記車両の周囲の障害物に対して前記車両を制御する障害物制御手段を含み、
前記障害物制御手段は、前記レーダ、前記画像センサ及び前記ナビゲーションシステムの順に設定された前記優先順位に従ってそれぞれの検出結果を適用して前記車両の周囲に存在する障害物に対して車両を制御する、
請求項１又は２に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記周囲環境検出手段には、画像センサ、レーダ及びナビゲーションシステムを含み、
前記車両走行制御手段には、前記ナビゲーションシステムによる経路案内時に先行車両との車間を制御する車間維持制御手段を含み、
前記車間維持制御手段は、前記ナビゲーションシステム、前記レーダ及び前記画像センサの順に設定された前記優先順位に従ってそれぞれの検出結果を適用して前記ナビゲーションシステムによる経路案内時に先行車両との車間を制御する、
請求項１又は２に記載の走行制御装置。
【請求項１】
車両の周囲の環境を検出する複数の周囲環境検出手段と、
複数の前記周囲環境検出手段のうち少なくとも一つの検出結果に基づいて前記車両を制御する複数の車両走行制御手段と、
を備え、
前記車両走行制御手段それぞれに対応して前記周囲環境検出手段それぞれの検出結果を適用する優先順位が設定され、前記車両走行制御手段それぞれは前記優先順位に従って前記周囲環境検出手段の検出結果を適用して前記車両を制御する、
走行制御装置。
【請求項２】
前記車両走行制御手段は、前記周囲環境検出手段の検出結果に基づいて前記車両が走行する道路の曲率半径を推定し、前記曲率半径に応じて前記車両を制御する、
請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記周囲環境検出手段には、画像センサ、レーダ及びナビゲーションシステムを含み、
前記車両走行制御手段には、前記車両が走行する車線を制御する車線維持支援制御手段を含み、
前記車線維持支援制御手段は、前記画像センサ、前記ナビゲーションシステム及び前記レーダの順に設定された前記優先順位に従ってそれぞれの検出結果を適用して前記車両が走行する車線を制御する、
請求項１又は２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記周囲環境検出手段には、画像センサ、レーダ及びナビゲーションシステムを含み、
前記車両走行制御手段には、前記車両の周囲の障害物に対して前記車両を制御する障害物制御手段を含み、
前記障害物制御手段は、前記レーダ、前記画像センサ及び前記ナビゲーションシステムの順に設定された前記優先順位に従ってそれぞれの検出結果を適用して前記車両の周囲に存在する障害物に対して車両を制御する、
請求項１又は２に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記周囲環境検出手段には、画像センサ、レーダ及びナビゲーションシステムを含み、
前記車両走行制御手段には、前記ナビゲーションシステムによる経路案内時に先行車両との車間を制御する車間維持制御手段を含み、
前記車間維持制御手段は、前記ナビゲーションシステム、前記レーダ及び前記画像センサの順に設定された前記優先順位に従ってそれぞれの検出結果を適用して前記ナビゲーションシステムによる経路案内時に先行車両との車間を制御する、
請求項１又は２に記載の走行制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００８−１４９８６０（Ｐ２００８−１４９８６０Ａ）
【公開日】平成２０年７月３日（２００８．７．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−３３９０１６（Ｐ２００６−３３９０１６）
【出願日】平成１８年１２月１５日（２００６．１２．１５）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年７月３日（２００８．７．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１２月１５日（２００６．１２．１５）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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