【課題】
減速による障害物回避と横移動による障害物回避とを適切に選択できる車両の障害物回避装置を提供すること。
【解決手段】
自車両前方の障害物を認識する障害物認識部１１と、自車両が走行している左右両側の車線の車線境界線を認識する車線境界線認識部１２と、認識された障害物と認識された車線境界線との間隔Ｗｌ,Ｗｒを認識する間隔認識部１４と、認識された間隔Ｗｌ,Ｗｒが予め設定された自車両の幅Ｗｖ以下である方向への横方向への障害物回避を禁止し、間隔Ｗｌ,Ｗｒが自車両の幅Ｗｖより大きい方向への横方向への障害物回避を許可し、自車両が認識された車線境界線を跨いで走行しているときには横方向への障害物回避を許可し、横方向への障害物回避が禁止された場合には車両を減速させる回避方向選択部１５と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】自車両が障害物と衝突した場合の被害ができるだけ少なくなるように自車両を制御する。
【解決手段】障害物検出部１１は、自車両と衝突する可能性がある障害物を検出する。回避可否判定部１５は、障害物検出部１１によって障害物が検出された場合に、自車両の進行を制御することで障害物との衝突を回避できるか否かを判定する。衝突範囲特定部１６は、回避可否判定部１５によって障害物との衝突を回避できないと判定された場合に、障害物における自車両と衝突しうる範囲を特定する。最小被害部位特定部１７は、衝突範囲特定部１６が特定した範囲のうち、自車両と衝突した場合に障害物に生じる被害が最も小さい部位を特定する。進行制御部１８は、回避可否判定部１５によって障害物との衝突を回避できないと判定された場合に、最小被害部位特定部１７が特定した部位に変形が及ぶように自車両の進行を制御する。 （もっと読む）

【課題】運転者の意図によって１次操舵後に２次操舵を行う場合に、不要な支援を低減する技術を提供する。
【解決手段】車輌の走行可能な走路からの車輌逸脱時に、車輌を前記走路内で走行させるように警告又は補助の支援を行う走行支援装置であって、１次操舵量が前記支援を停止するか否かの閾値となる第１所定量を超えたことにより、前記支援を停止しているときに、さらに２次操舵量が前記支援の停止を延長するか否かの閾値となる第２所定量を超える場合には、前記支援の停止を延長する。 （もっと読む）

【課題】操舵支援を行いながら、走行経路に沿って滑らかに車両を走行させることができる車両および車両制御プログラムを提供すること。
【解決手段】推奨軌道に沿って車両１が走行するためのハンドル１３の推奨ハンドル角φｉを定め、実際のハンドル角φｊと推奨ハンドル角φｉとの差の絶対値が大きいほど、大きな補助力Ｆを、ハンドル１３に対して、ハンドル角が推奨ハンドル角φｉへ近づく方向に付与する。これにより、搭乗者は、ハンドル１３を回転操作させなくても、ハンドル１３に対して付与される補助力Ｆの方向および大きさから、推奨ハンドル角φｉへと近づけるためにハンドル１３を操作すべき方向やハンドルの操作量を容易に把握できる。 （もっと読む）

【課題】搭乗者の進行したい方向を正確に汲み取りながら走行予定軌道を選択して自動走行を行うことができる車両および車両制御プログラムを提供すること。
【解決手段】車両の搭乗者による回転操作によって車両の操舵方向が指示されるステアリングホイール１３が設けられており、新たな走行軌道を選択して設定すべき判定エリアに車両１が位置した場合は、搭乗者によるステアリングホイール１３の回転操作に基づいて、車両１が操舵され（Ｓ５）、その車両１の操舵に基づいて実際に車両１に発生したヨーレートを用いて所定時間後の車両位置を第１車両位置予測処理（Ｓ７）により予測する。これにより、車両１が走行している路面の傾きに左右されることなく、搭乗者の進行したい方向を正確に把握できる。よって、搭乗者の進行したい方向を正確に汲み取りながら走行軌道を選択して自動走行を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】搭乗者の進行したい方向を正確に汲み取りながら走行予定軌道を選択して自動走行を行うことができる車両および車両制御プログラムを提供すること。
【解決手段】第３車両位置予測処理（Ｓ１０７）によって、ステアリングホイール１３の回転角速度Δδを取得してステアリングホイール１３の操舵角を算出し、そのステアリングホイール１３の操舵角から前輪２ＦＬ，２ＦＲへ付与される操舵角を算出して、その前輪２ＦＬ，２ＦＲへ付与される操舵角と車両速度とに基づいて車両１のヨーレートを推定し、その推定したヨーレートから所定時間後の車両位置を予測する。これにより、搭乗者の進行したい方向を、所定時間後の車両位置まで特定して把握しているので、予測された車両位置に基づいて走行軌道を選択することによって、搭乗者の進行した方向を正確に汲み取りながら走行予定軌道を選択して、自動走行を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】天候や時間帯に関わらず車両を駐車スペースに精度よく誘導する。
【解決手段】車両の制御装置１８０は、駐車スペースに車両を自動駐車させる自動駐車制御を実行する自動駐車制御部１８１を含む。駐車スペースの周囲には、入口側が開口され、入口側から奥に向かって左右の間隔が狭くなるように配置されるガイド棒が設けられる。自動駐車制御部１８１は、当接判定部１８１Ｂと、ステアリング制御部１８１Ｃとを含む。当接判定部１８１Ｂは、自動駐車制御の実行中、タイヤ空気圧情報に基づいて各タイヤがガイド棒に当接したか否かを判定する。ステアリング制御部１８１Ｃは、当接判定部１８１Ｂによっていずれかのタイヤがガイド棒へ当接したと判定された場合、そのタイヤとガイド棒との当接を回避するように、ステアリングの自動制御を行なう。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成のマップを用いて、設定されたジャークに従って車体合成力を増減させながら所望の位置へ到達する際の縦移動距離を最小化する車体合成力を導出する。
【解決手段】所望の横移動距離Ｙ_ｅ、速度の方向、現時刻の車体合成力の大きさＦ_０、及び車体合成加速度の大きさの時間変化（ジャーク）Ｋ_Ｊを設定し、自車両の速度のｘ成分ｖ_ｘ０、ｙ成分ｖ_ｙ０、Ｙ_ｅ、Ｆ_０／ｍ、及びＫ_Ｊを用いた各々異なる３つのパラメータを演算し、３つのパラメータと、所望の位置へ到達する際の縦移動距離を最小化する車体合成力を求めるための第１の導入パラメータη_１の特定仮定下での値η_１’との関係、第２の導入パラメータη_２の特定仮定下での値η_２’との関係、回避時間ｔ_ｅの特定仮定下での値ｔ_ｅ’との関係を定めた３次元マップを用いて、Ｋ_Ｊに従って車体合成力を増減させながら所望の位置へ到達する際の縦移動距離を最小化する車体合成力を導出する。 （もっと読む）

【課題】車両を、駐車開始位置から車両駐車スペースまで自動運転させて駐車できるようにする自動駐車システムの提供である。
【解決手段】車両８に搭載されたカメラ１２が撮影した映像が、自動駐車センタ９の画像処理コンピュータ１５に無線送信され、画像処理コンピュータ１５は、カメラ１２の映像から車両画像２２と駐車場画像２６とを作成し、ディスプレイ２１に表示する。オペレータ２５が模擬ステアリング２３と模擬アクセルレバー２４とを操作してディスプレイ２１の車両画像２２を駐車スペース画像２７に駐車させたときのステアリング角度の変位とアクセルの変位とを車両８の自動駐車ＥＣＵ１３に無線送信し、車両８を駐車開始位置Ｐから駐車スペース５ｃまで自動運転させる。 （もっと読む）

【課題】走行支援のための走行経路の演算を容易にし、計算コストを抑制する。
【解決手段】車両進行方向の周辺環境を認識し、認識した周辺環境に対する自車位置と自車姿勢を検出し、これら周辺環境、自車位置、及び自車姿勢を対応付けた情報を予め蓄積しておく。そして、蓄積された情報を自車位置に基づいて参照することで、自車両にとって走行可能な複数の走行経路を参照経路として設定すると共に、自車位置と自車姿勢に基づいて、自車位置から各参照経路に至るまでの導入経路を算出する。そして、導入経路の算出結果に応じて、複数の参照経路のうちの一つを選択し、選択した一つの参照経路と、この参照経路に至るまでの導入経路とを合わせて最終的な自車両の走行経路を設定する。 （もっと読む）

【課題】車両を目標位置まで自律走行させる場合に、車両が目標位置へ到着する可能性を向上させることができる走行制御装置を提供すること。
【解決手段】走行制御装置１００は、車両１の走行中に、前回の補正が行われた時に設定された直線距離ｄ_ａと、現在の車両１の車両位置から目標とする駐車位置Ｏまでの直線距離ｄ_ｎとを比較し、直線距離ｄ_ｎが直線距離ｄ_ａよりも短くなる場合に、目標とする駐車位置Ｏの再認識を試みる。これにより、車両１が目標位置Ｏに近づく度に、目標とする駐車位置Ｏを再認識できるので、再認識された駐車位置Ｏ’に含まれる誤差を徐々に（段階的に）低下させることができる。よって、目標とする駐車位置Ｏの特定精度を徐々に（段階的に）向上させることができるので、車両１が目標とする駐車位置Ｏに到着する可能性を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】道路状態や走行状態に応じた目標舵角を設定し、この目標舵角に近づくように操舵反力トルクの制御や、自動操舵の制御時、ドライバの操舵による負担を低減する操舵制御装置を提供する。
【解決手段】操向輪の転舵角と走行路形状に応じた転舵角である目標転舵角との差が小さくなる方向に、操向輪の転舵角が変化しているときには、操舵量に対して転舵量が大きくなるようにする。 （もっと読む）

【課題】自車両の操舵角を目標とする操舵角へ素早く収束させることが可能な、車両の操舵支援装置及び操舵支援方法を提供する。
【解決手段】目標操舵角と現在操舵角との乖離度である操舵角偏差を算出する操舵角偏差算出回路６と、操舵角偏差を縮小させるための操舵支援トルクを算出するトルク指令値算出装置１０と、トルク指令値算出装置１０が算出した操舵支援トルクをステアリングホイールへ出力するＥＰＳ１４と、操舵角偏差が縮小傾向にある状態では操舵支援トルクの減衰度合いが予め設定した減衰度合いよりも大きく、操舵角偏差が拡大傾向にある状態では操舵支援トルクの減衰度合いが予め設定した減衰度合い以下となるように、トルク指令値算出装置１０が算出した操舵支援トルクを減衰させる減衰指令信号を算出し、算出した減衰指令信号により操舵支援トルクを減衰させるトルク指令減衰回路１２を備える。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感をより低減しつつ、回避支援をすることが可能な運転操作支援の技術を提供する。
【解決手段】障害物に対し自車両ＭＭが緊急回避状況であると判定すると、緊急回避のための制御として操舵制御と制動制御の両方の制御を行い、自車両ＭＭが障害物回避を完了したと判定すると、緊急回避のための制御の解除待機モードに移行し、自車両ＭＭの車両状態が安定したと判定すると上記緊急回避のための制御を解除する。但し、上記解除待機モード中に、運転者による意図的なアクセル操作介入を検出すると、自車両ＭＭの車両状態が安定したと判定する前であっても、制動制御のみ先に解除する。 （もっと読む）

【課題】狭路にて右左折をする際に、運転者に対して適切なステアリング操作を直感的に促すことである。
【解決手段】走路境界までの距離ｙ_L及びｙ_R、並びに右左折路までの距離ｙ_Tに応じて、第一の閾値と、この第一の閾値よりも小さな第二の閾値とを設定する（Ｓ６０７、Ｓ６０８）。そして、右左折時旋回内側の走路境界までの距離ｙ_iが第一の閾値ｔｈ１よりも短いときには（Ｓ６０９の判定が“Yes”）、支援トルクに対して制御介入し、走路境界への接近を抑制するための回避操作を運転者に促す（Ｓ６１２）。一方、右左折時旋回内側の走路境界までの距離ｙ_iが第二の閾値ｔｈ２よりも短いときには（Ｓ６１０の判定が“No”）、支援トルクに対して制御介入し、走路境界からの離間を促進するための回避操作を運転者に促す（Ｓ６１３）。 （もっと読む）

【課題】狭路を走行する際に、運転者に対して適切なステアリング操作を直感的に促す。
【解決手段】ソナー１１Ｌ及び１１Ｒによって、走路境界との距離ｙ_L及びｙ_Rを検出し、検出結果に応じて狭路支援制御の介入が必要か否かを判断する（Ｓ１０３）。制御介入が必要であると判断したら、最終トルク指令値Ｉｆに対して制御介入し、操舵支援を行う（Ｓ１０５）。ここでは、回避トルク指令値Ｉａと助勢トルク指令値Ｉｓとの加算によって最終トルク指令値Ｉｆを演算する（Ｓ２０５）。回避トルク指令値Ｉａは、走路境界から離れる方向の支援トルクとなる。一方、助勢トルク指令値Ｉｓは、運転者の操舵方向と同一の支援トルクとなるので、運転者の操舵方向が走路境界に向かっていれば、この助勢トルク指令値Ｉｓを減少補正することで、走路境界に対する接近が抑制される。 （もっと読む）

【課題】操作性を向上することができる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車支援装置１は、自車両１０の走行を制御して駐車支援を実行するＥＣＵ５を備えている。この駐車支援装置１では、ＥＣＵ５により、自車両１０が一定舵角で走行される一定舵角制御が実行されると共に、一定舵角制御中においてドライバによる介入操舵操作が許容される。よって、介入操作を行ったとき、駐車支援の実行に伴う切戻し自動操舵又は切増し自動操舵が発生するのを抑制できる。つまり、介入操舵操作のタイミングを適切にして介入操舵操作が駐車支援と干渉してしまうのを抑制することができる。従って、ドライバの要求に応じた駐車支援が実現可能となる。 （もっと読む）

【課題】ドライバーの煩わしさの低減を図ることができる運転支援装置及び運転支援方法を提供する。
【解決手段】
本発明に係る運転支援装置１は、所定の調整判定時間τより計測時間が短いときには、支援判定部１８がリスクマップ作成部１４によって算出された第１のリスク度をより低いリスク度である第２のリスク度に調整し、支援判定部１８が、その第２のリスク度に応じて運転支援の内容を決定する。そのため、ドライバーがリスク対象を注視してから早期に回避操作を行った場合、運転支援のレベルを低下させることができ、ドライバーに対して過度の運転支援をする事態が抑制され、その結果、運転支援の際のドライバーの煩わしさが効果的に低減される。 （もっと読む）

【課題】車両に搭載されたカメラにより撮像した画像に基づいて車両の周辺の対象物を検出し、該対象物についての警報を運転者に発行した場合に、該警報が発せられることによって車両のふらつきが発生することがある。
【解決手段】車両に搭載された撮像装置によって撮像した画像に基づいて車両周辺の対象物を検出し、該撮像画像に基づく表示画像を、該車両の乗員が視認可能なように表示装置上に表示する。対象物が車両から所定範囲内にあるときには、該表示画像上に該対象物に関する警報を行う。該車両には、運転者によるステアリングホイールの操舵を補助するパワーステアリング装置が備えられており、少なくとも上記の警報を発している間にわたり、ステアリングホイールの操舵を補助するアシスト量を低減するように、パワーステアリング装置を制御する。 （もっと読む）

【課題】障害物が移動する場合であっても適切な操舵支援を行うことができる操舵支援装置を提供する。
【解決手段】障害物の位置情報に基づいて障害物を回避するための操舵支援を行う操舵支援装置１であって、障害物が移動物体であるか否かを判定する障害物情報取得部１１と、障害物情報取得部１１により障害物が移動物体であると判定された場合には、障害物が静止物体である場合に比べて操舵支援の開始タイミングを遅らせる操舵支援タイミング変更部１５と、を備えて構成する。 （もっと読む）