【課題】 インホイールモータ車両に特有の振動を解消したインホイールモータ車両用サスペンションシステムを提供する。
【解決手段】 インホイールモータ装置１と車体２との間に介在したサスペンション３に、弾性支持機構１０およびショックアブソーバ１１を有する。弾性支持機構１０は弾性係数の変更が可能であり、ショックアブソーバ１１は減衰力の変更が可能である。モータ７の回転速度が、定められた共振周波数範囲に入るか否かを監視する共振監視手段２１を設ける。共振周波数範囲にモータ７の回転数が入ると判定された場合に、弾性支持機構１０に弾性係数を変更させる弾性係数制御手段２２、およびショックアブソーバ１１の減衰力を変更させる減衰力制御手段２３を設ける。 （もっと読む）

【課題】加速度に基づいて走行特性を変化させる場合の節度感を良好にすることのできる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両の加速度を検出もしくは推定するとともにその加速度に基づいて、前記車両の駆動力特性と変速特性と操舵特性と懸架特性との少なくともいずれか一つの特性を含む走行特性を変更するように構成された車両制御装置において、前記加速度の時間微分値であるジャークを算出するとともに、そのジャークの大小を判断する禁止判断閾値が前記走行特性に含まれる複数の特性毎に設定されており、前記ジャークがいずれかの特性についての前記禁止判断閾値を超えている場合（ステップＳ４）にはジャークが超えている禁止判断閾値についての前記特性の変更を禁止するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回性能を向上させることができる車両用制御装置を提供すること。
【解決手段】旋回度増加期の車速がＵＳ限界値を超え、ステア特性がアンダステアになる恐れがある場合には、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲの旋回内輪のキャンバ角を旋回外輪のキャンバ角よりも大きくなるようにネガティブキャンバ方向へ調整することで、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲの旋回内輪に発生するキャンバスラストを旋回外輪に発生するキャンバスラストよりも大きくして、ステア特性をオーバステア傾向にするためのヨーモーメントを車両１に作用させることができる。よって、アンダステアを抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】段差位置の登録されやすさを人為的な要因に応じて調整する技術を提供する。
【解決手段】段差位置登録装置であって、車両の走行時に段差が検出された回数を示す検出回数を車両走行路の位置ごとに取得する回数取得手段と、前記位置を段差位置として登録するための基準となる前記検出回数を示す検出回数閾値を、前記位置が工事区間に属するか否かに応じて設定する閾値設定手段と、前記検出回数が前記検出回数閾値に達した未登録の前記位置を前記段差位置として登録する登録手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 電気モータの過大な発熱が抑えられるように、電気式ショックアブソーバの減衰力を制御すること。
【解決手段】 Ｈ式と、Ｒ式と、Ｐ式に、電気モータ４０の発熱量の総和を表すＱ式を加え、これらの４個の式に基づいて、電気モータ４０の発熱量の総和が最小となるように各輪要求減衰力を演算する。このように演算された各輪要求減衰力に基づいて各電気式ショックアブソーバ３０により発生される減衰力を制御する。これにより、電気モータ４０の発熱量の総和が最小となり、電気モータ４０の過大な発熱が抑えられる。 （もっと読む）

【課題】 アクティブスタビライザのアクチュエータの作動によるロール剛性制御と減衰力特性変更装置の作動によるダンパの減衰力特性制御の重複を防止すること。
【解決手段】 車両のバネ上部材ＨＡに上下方向に作用する力とロール方向に作用する力がスタビライザ力およびサスペンション力により表された車両の２輪モデルを基に設計された一般化プラントに非線形Ｈ_∞制御理論を適用することにより、スタビライザ力と減衰力により車両の上下振動およびロール振動が抑制されるように、目標アクティブスタビライザ力および要求減衰力が計算される。計算された目標アクティブスタビライザ力および要求減衰力に基づいて、スタビライザアクチュエータ２３Ｆ，２３Ｒの作動および各サスペンションアクチュエータ１３２ＦＲ，１３２ＦＬ，１３２ＲＲ，１３２ＲＬの作動が制御される。 （もっと読む）

【課題】バネ上部材の挙動変化を早期に検知し、各ショックアブソーバの減衰力を変更制御する車両の減衰力制御装置を提供すること。
【解決手段】電気制御装置２０は、バネ上上下方向加速度X_bfr''，X_bfl''，X_brr''，X_brl''と、ロール角加速度θ_r''およびピッチ角加速度θ_p''を入力する。そして、サスペンションＥＣＵ２１は、入力した６つの加速度と、予め設定されたバネ上上下方向加速度判定値X_bfr0''，X_bfl0''，X_brr0''，X_brl0''、ロール角加速度判定値θ_r0''およびピッチ角加速度判定値θ_p0''とを比較する。この比較により、少なくとも加速度X_bfr''，X_bfl''，X_brr''，X_brl''の一つが判定値X_bfr0''，X_bfl0''，X_brr0''，X_brl0''以上であれば、ＥＣＵ２１は、４輪位置のショックアブソーバの減衰力の変更開始を決定する。 （もっと読む）

【課題】 アクチュエータの作動順序を適正に定めることにより減衰力制御性能の低下が抑えられた減衰力制御装置を提供すること。
【解決手段】 各輪バネ上加速度が予め設定された閾値加速度x_b0"に達するまでの時間（閾値加速度到達時間）が短い順に従って各アクチュエータ１３２の作動順序が決定され、決定された作動順に各アクチュエータ１３２に作動制御信号が出力される。これにより入力振動が大きなサスペンション装置のダンパの減衰制御の開始の遅れが防止され、減衰力制御性能の低下が抑えられる。 （もっと読む）

【課題】 アクティブスタビライザに異常が発生した場合であってもバネ上部材の振動の抑制効果の低下ができるだけ抑えられるようにダンパの減衰力特性を制御する減衰力制御装置を提供すること。
【解決手段】 後輪側スタビライザアクチュエータ２３Ｒの作動がロックされる作動ロック異常が発生しているときに、各輪要求減衰力を計算する際に用いられるＲ式およびＷ式中の後輪側スタビライザ発生力を後輪異常時発生力F_{C_r}に置き換えることによりＲ式およびＷ式をＲ_ｂ式およびＷ_ｂ式に補正する。この補正により、アクティブスタビライザが実際に発生する適正な力を考慮して各輪要求減衰力が算出される。このようにして算出された各輪要求減衰力に基づいて各ダンパの減衰力特性を制御することにより、作動ロック異常であるときでもバネ上部材ＨＡの振動の抑制効果の低下が抑えられる。 （もっと読む）

【課題】 ダンパの減衰力特性の制御に異常が生じたときであっても、バネ上部材の振動抑制に対する制御性能の悪化を抑えることができる減衰力制御装置を提供すること。
【解決手段】 例えば４個のダンパのうちの２個のダンパが異常ダンパであるときは、異常内容に応じて２個の異常ダンパの減衰力F_NG1，F_NG2が推定される。また、ヒーブ要求減衰力差｜ΔＨ｜，ロール要求減衰力差｜ΔＲ｜およびピッチ要求減衰力差｜ΔＰ｜の大小比較に基づいて、Ｈ式，Ｒ式，Ｐ式の中から正常ダンパについての正規の各輪要求減衰力を求めるために用いる２個の関係式が決定される。決定された２個の関係式から求められた各輪要求減衰力に基づいて、２個の正常ダンパの減衰力特性が制御される。 （もっと読む）

【課題】 ショックアブソーバの減衰力の変更に伴う変化量および応答性を考慮して各ショックアブソーバの減衰力を変更制御する車両の減衰力制御装置を提供すること。
【解決手段】 電気制御装置２０は、バネ上部材ＨＡ（車体）のヒーブ挙動、ロール挙動およびピッチ挙動に伴う振動を減衰するために各ショックアブソーバ１２が協働して発生すべき要求ヒーブ減衰力F_h、要求ロール減衰力F_rおよび要求ピッチ減衰力F_pを計算する。そして、各ショックアブソーバ１２の減衰力F_fr，F_fl，F_rr，F_rlを同時に変更する変数aをスイープさせて、これら要求ヒーブ減衰力F_h、要求ロール減衰力F_rおよび要求ピッチ減衰力F_pを発生させる減衰力F_fr，F_fl，F_rr，F_rlを決定する。このとき、電気制御装置２０は、減衰力F_fr，F_fl，F_rr，F_rlの変更に伴う全変化量を最小とする変数a1または変更に伴う応答性が最速となる変数a2を特定して減衰力F_fr，F_fl，F_rr，F_rlを決定する。 （もっと読む）

【課題】車両の挙動制御等に利用するため、既存の車載センサを用いて、各サスペンションの変位量を高精度で推定することができる車両等を提供する。
【解決手段】本発明の車両１によれば、車速センサ１０１、３軸加速度センサ１０２およびヨーレートセンサ１０３を用いて、グローバル座標系に対する車両座標系の姿勢を表わす第１姿勢因子と、グローバル座標系に対する慣性主軸座標系の姿勢を表わす第２姿勢因子とが算定される。第１および第２姿勢因子は、各サスペンションの車体Ｂへの取付態様を表わす付根ベクトルｒmおよびサスベクトルｓmとともに、車両１に作用する慣性力Ｆ1および外力Ｆ2のそれぞれの各サスペンションＳmへの分配態様の決定因子となる。 （もっと読む）

【課題】ドライバにとって快適な車両運動を実現することができるようにする。
【解決手段】走行環境検出部５０によって走行路状態を検出し、操舵周波数検出部５２によって操舵周波数を検出する。車両特性設定部５４によって、走行路状態、操舵周波数、又は切り替えスイッチ１８のオンオフ状態に基づいて、目標となる車両運動の特性を設定する。位相差決定部５６によって、設定された車両運動特性に応じて、ヨー角速度の変化に対する横加速度の変化の位相差を示す第１変化差と、横加速度の変化に対するロール角速度の変化の位相差を示す第２変化差とを決定する。そして、操舵角制御部６４によって、決定された第１変化差が実現されるように、前後輪の各々の操舵角を制御し、減衰特性ばね力制御部６０によって、決定された第２変化差が実現されるように、サスペンションの減衰特性及びばね力を制御する。 （もっと読む）

【課題】 車両旋回時における姿勢変化を正確に判定し、適切に姿勢制御することができる車両の減衰力制御装置を提供すること。
【解決手段】 サスペンションＥＣＵ２１は、ステップＳ１１にて操舵角θを用いて旋回を判定し、ステップＳ１２にて操舵角θの変化量を用いて定常旋回状態を判定する。ステップＳ１３においては、定常旋回状態におけるピッチ角加速度ω”の変化量が姿勢変化判定基準値αよりも大きいか否かを判定し、ステップＳ１４にて車速Vの変化量が車速変化判定基準値βよりも大きいか否かを判定する。そして、ＥＣＵ２１は、旋回姿勢の変化が小さいまたは旋回姿勢の変化が大きく車速Vの変化が大きいときはステップＳ１５にてショックアブソーバの減衰力を変更して制御する。一方、旋回姿勢の変化が大きく車速Vの変化が小さいときはステップＳ１６にてアブソーバの減衰力を変更せずに維持する。 （もっと読む）

【課題】 走行中のタイヤ位置の変更によりホイールベースやトレッドベースが変更された場合であっても、要求された運動状態を実現できるタイヤ位置可変車両を提供する。
【解決手段】 駆動力制御部430は、車両の走行中にタイヤユニット300の位置が移動した場合、要求外力と移動タイヤユニット位置情報とに基づいて、駆動力変更後の各タイヤの駆動力の２乗の和が最小となるように、各タイヤの駆動力を変更する。 （もっと読む）

【課題】走行状態などに応じて車両姿勢を適正に変化することを可能とする。
【解決手段】各車輪と車両１との間に介装された複数のアクチュエータの制御力を制御することで車両１の姿勢変化を制御する際に、車両１の走行状態などに応じた位置に適宜、設定変更される仮想制御線Ｅ１，Ｅ２を考え、その仮想制御線Ｅ１，Ｅ２に、車両１の姿勢が近づくように制御する。 （もっと読む）

【課題】 修正ピッチモーメントの算出精度を向上するとともに演算負荷を低減する。
【解決手段】 車体の目標ピッチ角θｐ＊を、車体の実ロール角θｒを用いて多項式近似した関数により付与する。修正ピッチモーメントΔＭｐは、目標ピッチ角を２回微分した値θｐ＊ddと実ピッチ角を２回微分した値θｐddとの差分値（θｐ＊dd−θｐdd）、および、目標ピッチ角θｐ＊と実ピッチ角θｐとの差分値（θｐ＊−θｐ）に基づいて計算され、その計算にあたって、ばね上加速度センサの検出値を代数計算して得たロール角加速度θｒdd、ピッチ角加速度θｐddと、ロール角加速度の１階積分値，２階積分値と、ピッチ角加速度の２階積分値を用いることにより、微分演算処理を行わないようにした。 （もっと読む）

【課題】走行中の車両挙動等に応じて抑制制御の状態を自動的に調整する。
【解決手段】各車輪と車両との間に介装された複数のアクチュエータの制御力を制御することで、車両の姿勢変化を抑制する際に、自車両が走行している道路状態、運転者による運転操作、車両の挙動、および他の車両制御手段の作動状態の少なくとも１つに基づく車両の姿勢変化その他に関する変更情報によって位置が自動的に調整される仮想制御点Ｚａでの上下振動を抑制する制御力を上記複数のアクチュエータが出力するように構成する。 （もっと読む）

【課題】車両の姿勢変化を抑制するための制御をより簡便なモデルで実施する。
【解決手段】独立した２つの２輪モデルを想定して、前輪２輪のうちの一方の前輪に対応するアクチュエータの制御力と後輪２輪のうちの一方の後輪に対応するアクチュエータの制御力とで第１の仮想制御点Ｚａの上下振動を抑制すると共に、前輪２輪のうちの他方の前輪に対応するアクチュエータの制御力と後輪２輪のうちの他方の後輪に対応するアクチュエータの制御力とで第１の仮想制御点とは異なる第２の仮想制御点Ｚｂの上下振動を抑制することで、車両の姿勢変化を抑制する。 （もっと読む）

【課題】所定位置の上下振動を抑えつつ、車両の姿勢変化をより有効に抑制する。
【解決手段】各車輪と車両との間に介装された複数のアクチュエータの制御力を制御することで車両の姿勢変化を抑制する際に、上記各アクチュエータの制御力を、上面視において位置が異なる２箇所の仮想制御点Ｚａ、Ｚｂでの上下振動を共に抑制する制御力とする。 （もっと読む）