段差位置登録装置、方法およびプログラム
【課題】段差位置の登録されやすさを人為的な要因に応じて調整する技術を提供する。
【解決手段】段差位置登録装置であって、車両の走行時に段差が検出された回数を示す検出回数を車両走行路の位置ごとに取得する回数取得手段と、前記位置を段差位置として登録するための基準となる前記検出回数を示す検出回数閾値を、前記位置が工事区間に属するか否かに応じて設定する閾値設定手段と、前記検出回数が前記検出回数閾値に達した未登録の前記位置を前記段差位置として登録する登録手段と、を備える。
【解決手段】段差位置登録装置であって、車両の走行時に段差が検出された回数を示す検出回数を車両走行路の位置ごとに取得する回数取得手段と、前記位置を段差位置として登録するための基準となる前記検出回数を示す検出回数閾値を、前記位置が工事区間に属するか否かに応じて設定する閾値設定手段と、前記検出回数が前記検出回数閾値に達した未登録の前記位置を前記段差位置として登録する登録手段と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、段差位置を登録する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術として、段差位置を登録する技術が提案されている（特許文献１、参照。）。特許文献１においては、登録された段差位置を車両が走行する場合にサスペンションの減衰力を小さくするため、段差を車両が走行する際に車両本体に伝わる衝撃を緩和することができる。また、特許文献１では、高速道路において段差が検出された場合よりも、一般道路において段差が検出された場合の方が段差位置の登録がされにくくされている。このようにすることにより、段差が検出されることの信憑性が高速道路よりも低い一般道路において、段差位置を誤登録することが防止できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２１８９５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、段差が検出されることの信憑性が一般道路か高速道路であるか、すなわち道路種別によって判定されるのみで、一般道路内と高速道路内とにおける段差位置の登録されやすさは、それぞれ一様となる。ところが、同じ道路であっても、段差が存在していることの信憑性が道路種別以外の要因で変化する場合がある。具体的には、人為的な要因で段差が存在していることの信憑性が高くなっているにも関わらず一様の段差位置の登録のされやすさで段差位置を登録していたのでは、登録の迅速性の点で好ましくない場合がある。すなわち、引用文献１では、人為的な要因に適応した段差位置の登録が実現できないという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、段差位置の登録されやすさを人為的な要因に応じて調整することが可能な技術を提供すること目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、本発明の段差位置登録装置において、回数取得手段は、車両の走行時に段差が検出された回数を示す検出回数を車両走行路の位置ごとに取得する。閾値設定手段は、車両走行路の位置を段差位置として登録するための基準となる検出回数を示す検出回数閾値を、車両走行路の位置が工事区間に属するか否かに応じて設定する。登録手段は、検出回数が検出回数閾値に達した未登録の位置を段差位置として登録する。このように、段差が検出された検出回数が検出回数閾値に達した未登録の位置について登録を行うことにより、段差が存在していることの信憑性の高い車両走行路の位置を段差位置として登録することができる。従って、検出回数閾値は、段差が存在していることの信憑性が高いと判断できる基準の回数を示す。かかる構成において、工事区間に属するか否かに応じて検出回数閾値を設定すれば、工事区間に属する段差位置の登録されやすさを調整することができる。すなわち、工事区間に属する位置を工事区間に属さない位置と比較して登録されやすくすることができ、工事に応じた登録の迅速性を実現することができる。
【０００６】
回数取得手段の具体的構成の例として、自車両に段差を検出するためのセンサを備えさせ、当該センサにより自車両の走行時において逐次現在位置における段差を検出し、当該検出の回数を計数する構成が挙げられる。これにより、自車が走行した実績のある車両走行路の位置について段差位置を登録していくことができる。また、他車両の走行時において段差が検出された回数を示す検出回数を通信等によって取得してもよい。これにより、自車が走行した実績のある車両走行路の位置に限らず、広く段差位置を登録していくことができる。この場合、他車両から検出回数を直接取得してもよいし、複数の車両における検出回数を一括して管理するサーバから検出回数を取得してもよい。なお、走行時において段差が検出可能な車両であればよく、車両の種類は特に限定されない。
【０００７】
閾値設定手段は、車両走行路の位置が工事区間に属するか否かに応じて検出回数閾値を設定すればよく、例えば車両が走行する現在位置が工事区間に属するか否かを逐次判定し、当該現在位置についての検出回数閾値を逐次設定するようにしてもよい。また、閾値設定手段は、車両走行路の多数の位置が記憶されたデータベースを参照し、各位置について一括して検出回数閾値を設定してもよい。
【０００８】
登録手段は、検出回数が検出回数閾値に達した位置を段差位置として登録すればよく、例えば車両が走行する現在位置についての検出回数を逐次取得し、当該現在位置についての登録可否を逐次判定するようにしてもよい。また、登録手段は、車両走行路の多数の位置についての検出回数が記憶されたデータベースを参照し、各位置について一括して登録可否を判定してもよい。
【０００９】
段差位置として登録された位置であっても、当該位置にて段差がなくなる場合もある。従って、段差位置として登録された位置について段差が検出されなかった回数を示す非検出回数が登録を解除する基準となる非検出回数を示す非検出回数閾値に達した場合には、登録手段は当該段差位置の登録を解除するのが望ましい。段差が検出されなかった非検出回数が非検出回数閾値に達した段差位置の登録を解除することより、段差がなくなったことの信憑性の高い車両走行路の位置を段差位置の登録を解除することができる。非検出回数閾値は、段差が存在していないことの信憑性が高いと判断できる基準の回数を示す。この場合も、登録を解除するために必要な非検出回数閾値を閾値設定手段が設定するにあたり、段差位置が工事区間に属するか否かに応じて非検出回数閾値を設定するのが望ましい。これにより、工事区間に属する段差位置を工事区間に属さない段差位置と比較して解除されやすくすることができ、工事に応じた登録の解除の迅速性を実現することができる。
【００１０】
さらに、工事区間に属する段差位置における段差が工事に起因して存在している可能性が高く工事が完了した場合には、当該段差位置における段差がなくなったと考えることができる。従って、登録手段は、工事区間における工事が完了した場合に、当該工事区間に属する段差位置についての登録を解除するようにしてもよい。
【００１１】
さらに、段差位置登録装置は、段差位置として登録された位置を走行する場合に、車輪から車両本体に伝わる衝撃を緩和する緩衝機構の減衰力を小さくさせる緩衝機構制御手段を備えてもよい。この緩衝機構制御手段によれば、登録された段差位置を走行する場合に、車両走行路の他の位置を走行する場合よりも、衝撃を緩和することができる。なお、段差位置を走行する場合に、車両走行路の他の位置を走行する場合と異なる処理を行う手段は、緩衝機構制御手段に限られない。例えば、段差位置を走行する場合に、車両走行路の他の位置を走行する場合と異なる案内を行う案内手段を備えさせてもよい。すなわち、案内手段が段差位置を走行する場合に、段差に対する注意を喚起する案内を行うようにしてもよい。
【００１２】
また、閾値設定手段は、工事区間に属さない位置よりも、工事区間に属する位置についての検出回数閾値を小さく設定した場合、登録手段は、工事区間に属する位置を工事区間に属さない位置よりも迅速に段差位置として登録することができる。上述したように、検出回数閾値は、段差が存在していることの信憑性が高いと判断できる検出回数を示すが、工事においては車両走行路に段差を生じさせるような作業が多く行われるため、工事区間に属する位置において段差が検出された場合に、真に当該位置に段差が存在していることの信憑性は高いと言える。従って、工事区間に属する位置についての検出回数閾値を小さく設定しても、工事区間に属する位置を誤登録することなく迅速に登録することができる。
【００１３】
同様に、閾値設定手段は、工事区間に属さない段差位置よりも、工事区間に属する段差位置についての非検出回数閾値を小さく設定した場合、登録手段は、工事区間に属する段差位置を工事区間に属さない段差位置よりも迅速に登録解除することができる。上述したように、非検出回数閾値は、段差が存在していないことの信憑性が高いと判断できる非検出回数を示すが、工事によって車両走行路の段差をなくす作業が多く行われるため、工事区間に属する段差位置において段差が検出されなかった場合に、真に当該段差位置の段差がなくなったことの信憑性は高いと言える。従って、工事区間に属する段差位置についての非検出回数閾値を小さく設定しても、誤解除することなく工事区間に属する段差位置の登録を迅速に解除することができる。
【００１４】
閾値設定手段は、通信等によってサーバ等から工事情報を取得し、当該工事情報に基づいて、車両走行路の位置が工事区間に属するか否かを判定するようにしてもよい。この工事情報は、工事の具体的な内容が特定可能なものであってもよいし、工事の具体的な内容が特定不能なものであってもよい。工事の具体的な内容が特定可能な工事情報によれば、工事の具体的な内容に基づいて閾値設定手段が検出回数閾値や非検出回数閾値を設定することができる。例えば、車両走行路を改修したり拡張したりする工事であることが特定される工事情報であってもよい。車両走行路を改修したり拡張したりする工事が行われていることが特定できれば、当該工事を行っていた工事区間に属する段差位置において段差が検出されなかったことの信憑性は、工事の内容が不特定の工事区間において段差が検出されなかったことの信憑性よりも高いと言える。
【００１５】
さらに、本発明のように段差位置を登録する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような装置、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】ナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】段差登録処理のフローチャートである。
【図３】逐次解除処理のフローチャートである。
【図４】一括解除処理のフローチャートである。
【図５】緩衝機構制御処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）段差登録処理：
（３）段差登録解除処理：
（３−１）逐次解除処理：
（３−２）一括解除処理：
（４）緩衝機構制御処理：
（５）他の実施形態：
【００１８】
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる段差位置登録装置を含むナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部１１と記録媒体１２とを備えており、制御部１１は、記録媒体１２やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム１００を実行する。記録媒体１２には、地図情報１２ａと段差学習ＤＢ（データベース）１２ｂとが記憶されている。
【００１９】
地図情報１２ａには、車両が走行する車両走行路上に設定されたノードを示すノードデータと、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データと、ノード同士の連結を示すリンクデータ等が含まれる。段差学習ＤＢ１２ｂにおいては、車両走行路上において複数存在する候補位置と段差位置とが記憶されている。段差位置は段差が存在する信憑性が一定の基準を満足すると認められた位置である。一方、候補位置は少なくとも１回段差が検出された位置であり段差が存在する信憑性が段差位置よりも低い位置である。また、段差位置には、通常段差位置と工事段差位置とが含まれる。通常段差位置とは登録時において工事区間に属さなかった段差位置であり、工事段差位置とは登録時において工事区間に属していた段差位置である。なお、本明細書において単に段差位置と表記した場合には、通常段差位置と工事段差位置を含むこととする。段差学習ＤＢ１２ｂにおいて、各候補位置には各候補位置において段差が検出された回数を示す検出回数が対応付けられて記憶され、各段差位置には各段差位置において段差が検出されなかった回数を示す非検出回数が対応付けられて記憶されている。
【００２０】
本実施形態においては、ナビゲーションプログラム１００による機能を実現するため、車両には、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とＥＣＵ４４とサスペンションユニット４５と情報受信部４６とユーザＩ／Ｆ部４７とが備えられている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を制御部１１に出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を制御部１１に出力する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を制御部１１に出力する。制御部１１は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３等の出力信号に基づいて車両の現在位置を特定する。
【００２１】
ＥＣＵ４４は、緩衝機構としてのサスペンションユニット４５の減衰力を制御するためのコンピュータである。サスペンションユニット４５は、コイルスプリング（不図示）とダンパ（不図示）とアクチュエータ４５ａと加速度センサ４５ｂとを備える。コイルスプリングは、車輪と車両本体との間に介在し、コイルスプリングが縮むことにより、車輪から車両本体に伝達する衝撃を緩和する。ダンパは、コイルスプリングの一端と接続するシリンダ（不図示）と、コイルスプリングのもう一端と接続するピストンロッド（不図示）とを備える。シリンダにはオイルが保持され、当該オイルの抵抗によってピストンロッドの軸方向の往復運動に対する減衰力が生じる。ピストンロッドの往復運動に伴ってシリンダ内のオイルが流動する流動域にオリフィス（不図示）が設けられている。アクチュエータ４５ａが駆動することにより、オリフィスの開口径が、第１の大きさと、第１の大きさよりも大きい第２の大きさとに変化する。オリフィスの開口径が第２の大きさとなる場合に、オリフィスの開口径が第１の大きさとなる場合よりも、オイルの抵抗が小さくなり、ピストンロッドの往復運動に対する減衰力が小さくなる。ＥＣＵ４４は、アクチュエータ４５ａに対して、オリフィスの開口径を第１の大きさとする信号と、オリフィスの開口径を第２の大きさとする信号と出力することにより、サスペンションユニット４５の減衰力を制御する。
【００２２】
加速度センサ４５ｂは、サスペンションユニット４５の車両本体側部分に備えられており、ピストンロッドの往復運動方向における車両本体の上下方向の加速度を示す信号をＥＣＵ４４に出力する。ナビゲーション装置１０の制御部１１は、ＥＣＵ４４と通信し、加速度センサ４５ｂが出力した信号に基づく加速度を取得する。
【００２３】
情報受信部４６は、工事情報を搬送する電波や赤外線を受信し、当該受信した電波や赤外線を復調することにより、工事情報を取得する。工事情報は工事情報管理サーバにおいて生成され、例えばＦＭ放送局や携帯電話基地局や車両走行路に設定された送信装置等から送信される。工事情報管理サーバは複数であってもよいし、複数の搬送媒体に対応できるように情報受信部４６が車両に複数備えられてもよい。
【００２４】
工事情報には、車両走行路において何らかの工事を行っている工事区間を特定する情報が含まれる。すなわち、工事区間においては段差を新たに生じさせるような工事が行われている場合もあるし、段差をなくすような工事が行われている場合もある。従って、工事区間においては車両走行路上の段差が真になくなっている可能性が高く、当該工事区間に属する段差位置について段差が検出されなかったことの信憑性は高いと言える。また、工事区間においては車両走行路上の段差が真に存在している可能性も高く、当該工事区間に属する候補位置について段差が検出されたことの信憑性は高いと言える。
【００２５】
ユーザＩ／Ｆ部４７は、利用者に各種の情報を提供し、または利用者の指示を入力するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイやスピーカーなどを備えている。
【００２６】
次にナビゲーションプログラム１００のソフトウェア構成について説明する。ナビゲーションプログラム１００は、ナビゲーション部１１０と回数取得部１２０と登録部１３０と閾値設定部１４０と緩衝機構制御部１５０とを有する。ナビゲーション部１１０は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３等の出力信号および地図情報１２ａに基づいて車両の現在位置を特定する機能を制御部１１に実行させるためのプログラムモジュールである。また、ナビゲーション部１１０の機能により制御部１１は、現在位置や地図情報１２ａ等に基づいて経路探索を実行し、ユーザＩ／Ｆ部４７に経路案内を出力させる。
【００２７】
回数取得部１２０は、車両の走行時に段差が検出された回数を示す検出回数を車両走行路の候補位置ごとに取得する機能と、車両が段差位置を走行時に段差が検出されなかったことを示す非検出回数を段差位置ごとに取得する機能とを制御部１１に実行させるためのプログラムモジュールである。本実施形態では、回数取得部１２０の機能により制御部１１は、車両が現在区間を走行する期間において加速度センサ４５ｂが検出した加速度の最大値が所定の閾値よりも大きい場合に、当該現在区間において段差が検出されたとする。一方、車両が現在区間を走行する期間において加速度センサ４５ｂが検出した加速度の最大値が前記閾値以下の場合に、当該現在区間において段差が検出されなかったとする。なお、現在区間とは、車両が現在位置に至る直前の期間において走行した区間であり、本実施形態では現在区間の長さを１０ｍとする。すなわち、本実施形態では、車両走行路を車両が１０ｍ走行するごとに現在位置を終点として含む現在区間が形成され、現在区間ごとに段差が検出されたか否かが判定される。
【００２８】
回数取得部１２０の機能により制御部１１は、現在区間において段差が検出された場合に、段差学習ＤＢ１２ｂに記憶されている候補位置のうち現在区間に含まれる候補位置についての検出回数に１［回］を加算して段差学習ＤＢ１２ｂを更新する。検出回数は、段差が検出された回数を候補位置ごとに示す。なお、現在区間に含まれる候補位置が段差学習ＤＢ１２ｂに記憶されていない場合には、現在位置を新たに候補位置として段差学習ＤＢ１２ｂに記憶した上で、当該候補位置についての検出回数をＴ１とする。回数取得部１２０の機能により制御部１１は、現在区間において段差が検出されなかった場合に、段差学習ＤＢ１２ｂにおいて現在区間に属する段差位置に対応付けられた非検出回数に１［回］を加算して段差学習ＤＢ１２ｂを更新する。非検出回数は、段差が検出されなかった回数を段差位置ごとに示す。
【００２９】
登録部１３０は、検出回数が検出回数閾値に達した未登録の候補位置を段差位置として登録する機能を制御部１１に実行させるためのプログラムモジュールである。すなわち、登録部１３０の機能により制御部１１は、段差が検出された現在区間に含まれる候補位置についての検出回数閾値を取得する。検出回数閾値は、後述する閾値設定部１４０の機能によって、候補位置について設定されるものである。段差が検出された現在区間に含まれる候補位置についての検出回数閾値が取得できると、登録部１３０の機能により制御部１１は、当該候補位置についての検出回数が検出回数閾値に達しているか否かを判定し、検出回数が検出回数閾値に達している場合には、段差学習ＤＢ１２ｂにおいて当該候補位置を段差位置として登録する。すなわち、候補位置についての検出回数が検出回数閾値に達している場合には、候補位置において段差が存在することの信憑性が一定の基準に達しているとして、当該候補位置を段差位置として登録する。
【００３０】
また、登録部１３０は、非検出回数が非検出回数閾値に達した段差位置についての登録を解除する機能を制御部１１に実行させるためのプログラムモジュールである。すなわち、登録部１３０の機能により制御部１１は、段差が検出されなかった現在区間に属する段差位置についての非検出回数閾値を取得する。この非検出回数閾値は、後述する閾値設定部１４０の機能によって段差位置について設定されるものである。段差が検出されなかった現在区間に属する段差位置についての非検出回数閾値が取得できると、登録部１３０の機能により制御部１１は、現在区間に属する段差位置についての非検出回数が非検出回数閾値に達しているか否かを判定し、非検出回数が非検出回数閾値に達している場合には、段差学習ＤＢ１２ｂから段差位置を削除する。すなわち、現在区間に属する段差位置についての非検出回数が非検出回数閾値に達している場合には、段差位置において段差がなくなったことの信憑性が一定の基準に達しているとし、当該段差位置の登録を解除する。
【００３１】
閾値設定部１４０は、候補位置を段差位置として登録するための基準となる検出回数閾値を設定するとともに、段差位置の登録を解除するための基準となる非検出回数閾値を設定する機能を制御部１１に実行させるためのプログラムモジュールである。すなわち、閾値設定部１４０の機能により制御部１１は、情報受信部４６から工事情報を取得し、候補位置が工事区間に属するか否かを判定する。候補位置が工事区間に属すると判定した場合には、閾値設定部１４０の機能により制御部１１は、検出回数閾値をＴ１に設定する。候補位置が工事区間に属さないと判定した場合には、閾値設定部１４０の機能により制御部１１は、検出回数閾値をＴ２に設定する。検出回数閾値のＴ１はＴ２よりも小さく、本実施形態ではＴ１＝１［回］，Ｔ２＝５［回］とする。
【００３２】
候補位置が工事区間に属する場合、当該工事区間における工事によって段差が発生している可能性が高い。そのため、段差が検出された候補位置が工事区間に属する場合には、段差が検出されなかったことの信憑性が高く、段差が検出された検出回数が少なくても段差位置であると認めるだけの信憑性の基準を満足すると判断できる。従って、候補位置が工事区間に属する場合に検出回数閾値を小さく設定することにより、誤登録をすることなく迅速な段差位置の登録を実現することができる。
【００３３】
なお、本実施形態では、工事区間に属する候補位置についての検出回数閾値をＴ１＝１［回］と設定するため、これまでの候補位置についての検出回数がどのような値であろうとも、段差が検出された候補位置は即座に登録されることとなる。一方、工事区間に属さない候補位置については検出回数閾値をＴ２に設定するため、候補位置についての検出回数が５回となるまでは候補位置が段差位置として登録されないこととなる。
【００３４】
さらに、閾値設定部１４０の機能により制御部１１は、情報受信部４６から工事情報を取得し、段差が検出されなかった現在区間に属する段差位置が工事区間に属するか否かを判定する。段差位置が工事区間に属すると判定した場合には、閾値設定部１４０の機能により制御部１１は、非検出回数閾値をＴ３に設定する。段差位置が工事区間に属さないと判定した場合には、閾値設定部１４０の機能により制御部１１は、非検出回数閾値をＴ４に設定する。本実施形態では、非検出回数閾値のＴ３はＴ４よりも小さく、本実施形態ではＴ３＝１［回］，Ｔ４＝５［回］とする。
【００３５】
段差位置が工事区間に属する場合、当該工事区間における工事によって段差がなくなっている可能性が高い。そのため、段差が検出されなかった段差位置が工事区間に属する場合には、段差が検出されなかったことの信憑性が高く、非検出回数が少なくても段差位置でなくなったと認めるだけの信憑性の基準を満足すると判断できる。従って、段差位置が工事区間に属する場合に非検出回数閾値を小さく設定することにより、誤解除をすることなく迅速に段差位置の登録を解除することができる。なお、本実施形態では、工事区間に属する段差位置についての非検出回数閾値をＴ３＝１［回］と設定するため、即座に段差位置の登録を解除することができる。一方、工事区間に属さない段差位置については非検出回数閾値がＴ４に設定されるため、段差位置において非検出回数が５回となるまでは段差位置の登録が解除されないこととなる。
【００３６】
緩衝機構制御部１５０は、段差位置を車両が走行する場合に、段差位置以外を車両が走行する場合よりも、車輪から車両本体に伝わる衝撃を緩和する緩衝機構の減衰力を小さくさせる機能を制御部１１に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、緩衝機構制御部１５０の機能により制御部１１は、現在位置を取得し、現在位置が段差学習ＤＢ１２ｂに登録された段差位置から所定距離以内であるか否かを判定する。所定距離は、位置検出の誤差やサスペンションユニット４５における減衰力の切替に要する時間等に基づいて設定され、本実施形態では車両走行方向において段差位置の前後それぞれ１００ｍとする。現在位置が段差位置から所定距離以内である場合には、緩衝機構制御部１５０の機能により制御部１１は、ＥＣＵ４４と通信し、サスペンションユニット４５のシリンダにおけるオリフィスの開口径を第２の大きさとする信号をアクチュエータ４５ａに出力させる。すなわち、緩衝機構制御部１５０の機能により制御部１１は、車両が段差位置から所定距離以内の位置を走行する場合には、車両が段差位置から所定距離以上離れた位置を走行する場合よりも、サスペンションユニット４５の減衰量を小さくする。
【００３７】
一方、現在位置が段差位置から所定距離以内でない場合には、緩衝機構制御部１５０の機能により制御部１１は、ＥＣＵ４４と通信し、サスペンションユニット４５のシリンダにおけるオリフィスの開口径を第１の大きさとする信号をアクチュエータ４５ａに出力させる。すなわち、緩衝機構制御部１５０の機能により制御部１１は、車両が段差位置から所定距離以上離れた位置を走行する場合には、車両が段差位置から所定距離以内の位置を走行する場合よりも、サスペンションユニット４５の減衰量を大きくする。このようにすることにより、段差位置から所定距離以内の位置においては車輪から車両本体に伝わる衝撃を大きく緩和し、段差位置から所定距離以上の離れた位置においてはサスペンションユニット４５におけるエネルギー損失を抑えた走行を行わせることができる。
【００３８】
（２）段差登録処理：
次にナビゲーション装置１０が実行する段差登録処理の流れを説明する。図２は、段差登録処理のフローチャートである。本実施形態において、段差登録処理は車両が１０ｍの現在区間を走行するごとに繰り返して実行される。ステップＳ１００において、ナビゲーション部１１０の機能により制御部１１は、現在位置を取得する。ステップＳ１０５において、回数取得部１２０の機能により制御部１１は、前回の段差登録処理の実行から現在に至る期間、すなわち直前の１０ｍの現在区間を車両が走行する期間において段差が検出されたか否かを判定する。具体的には、回数取得部１２０の機能により制御部１１は、現在区間を走行する期間において加速度センサ４５ｂが検出した加速度の最大値が閾値よりも大きい場合、現在区間において段差が検出されたものとする。
【００３９】
現在区間において段差が検出されなかった場合、制御部１１は、段差登録処理を終了させ、次に段差登録処理を実行するまで待機する。一方、現在区間において段差が検出された場合、ステップＳ１１０において、回数取得部１２０の機能により制御部１１は、現在区間に段差学習ＤＢ１２ｂに記憶されたいずれかの段差位置が属するか否かを判定する。
【００４０】
現在区間に段差位置が属すると判定した場合、回数取得部１２０の機能により制御部１１は、段差登録処理を終了させ、次に段差登録処理を実行するまで待機する。一方、現在区間に段差位置が属さないと判定した場合、ステップＳ１１５において、登録部１３０の機能により制御部１１は、現在区間に段差学習ＤＢ１２ｂに記憶されたいずれかの候補位置が属するか否かを判定する。
【００４１】
ステップＳ１１５において、現在区間に候補位置が属さないと判定した場合には、ステップＳ１２０において、登録部１３０の機能により制御部１１は、現在位置を段差学習ＤＢ１２ｂに新たな候補位置として追記するとともに、当該追記した候補位置の検出回数が１である旨を段差学習ＤＢ１２ｂに記憶する。一方、ステップＳ１１５において、現在区間に候補位置が属すると判定した場合には、ステップＳ１２５において、回数取得部１２０の機能により制御部１１は、段差学習ＤＢ１２ｂにおいて現在区間に属する候補位置に対応付けて記憶されている検出回数に１［回］を加算して段差学習ＤＢ１２ｂを更新する。すなわち、検出回数は、候補位置を車両が走行する際に段差が検出された回数を示す。
【００４２】
ステップＳ１３０において、閾値設定部１４０の機能により制御部１１は、情報受信部４６から工事情報を取得し、候補位置が工事区間に属するか否かを判定する。
候補位置が工事区間に属する場合には、ステップＳ１３５において、閾値設定部１４０の機能により制御部１１は検出回数閾値をＴ１（＜Ｔ２）と設定するとともに、登録部１３０の機能により制御部１１は段差学習ＤＢ１２ｂを参照して候補位置についての検出回数を取得し、当該取得した検出回数が検出回数閾値であるＴ１に達しているか否かを判定する。そして、検出回数が検出回数閾値であるＴ１に達していれば、ステップＳ１４０において、登録部１３０の機能により制御部１１は、候補位置を段差学習ＤＢ１２ｂにおいて工事段差位置として登録する。
【００４３】
一方、候補位置についての検出回数がＴ１に達していない場合には、候補位置を段差学習ＤＢ１２ｂにおいて段差位置として登録することなく、段差登録処理を終了させ、次に段差登録処理を実行するまで待機する。ただし、本実施形態では、検出回数閾値がＴ１＝１［回］に設定され検出回数がＴ１に達しない場合はないため、候補位置が工事区間に属する場合には、必ず即座に候補位置が工事段差位置として登録されることとなる。
【００４４】
一方、ステップＳ１３０において、候補位置が工事区間に属さないと判定した場合には、ステップＳ１４５において、閾値設定部１４０の機能により制御部１１は検出回数閾値をＴ２（＞Ｔ１）と設定するとともに、登録部１３０の機能により制御部１１は段差学習ＤＢ１２ｂを参照して候補位置についての検出回数を取得し、当該取得した検出回数が検出回数閾値であるＴ２に達しているか否かを判定する。そして、検出回数が検出回数閾値であるＴ２に達していれば、ステップＳ１５０において、登録部１３０の機能により制御部１１は、候補位置を段差学習ＤＢ１２ｂにおいて通常段差位置として登録する。一方、候補位置についての検出回数がＴ２に達していない場合には、候補位置を段差学習ＤＢ１２ｂにおいて段差位置として登録することなく、段差登録処理を終了させ、次に段差登録処理を実行するまで待機する。
【００４５】
（３）段差登録解除処理：
次にナビゲーション装置１０が実行する段差登録解除処理の流れを説明する。段差登録解除処理には、車両走行時において逐次実行する逐次解除処理と、所定の時間周期で実行する一括解除処理とがある。
【００４６】
（３−１）逐次解除処理：
図３は、逐次解除処理のフローチャートである。本実施形態において、逐次解除処理も車両が１０ｍの現在区間を走行するごとに繰り返して実行される。ステップＳ２００において、ナビゲーション部１１０の機能により制御部１１は、現在位置を取得する。ステップＳ２０５において、回数取得部１２０の機能により制御部１１は、現在区間を車両が走行する期間において段差が検出されなかったか否かを判定する。具体的には、回数取得部１２０の機能により制御部１１は、現在区間を走行する期間において加速度センサ４５ｂが検出した加速度の最大値が閾値以下である場合、現在区間において段差が検出されなかったものとする。
【００４７】
現在区間において段差が検出された場合、制御部１１は、逐次解除処理を終了させ、次に逐次解除処理を実行するまで待機する。一方、現在区間において段差が検出されなかった場合、ステップＳ２１０において、回数取得部１２０の機能により制御部１１は、現在区間に段差学習ＤＢ１２ｂに記憶されたいずれかの段差位置が属するか否かを判定する。
【００４８】
現在区間に段差位置が属さないと判定した場合、回数取得部１２０の機能により制御部１１は、逐次解除処理を終了させ、次に逐次解除処理を実行するまで待機する。一方、現在区間に段差位置が属すると判定した場合、ステップＳ２１５において、回数取得部１２０の機能により制御部１１は、段差学習ＤＢ１２ｂにおいて現在区間に属する段差位置（段差位置）に対応付けて記憶されている非検出回数に１［回］を加算して段差学習ＤＢ１２ｂを更新する。すなわち、非検出回数は、段差位置を車両が走行する際に段差が検出されなかった回数を示す。
【００４９】
ステップＳ２２０において、閾値設定部１４０の機能により制御部１１は、情報受信部４６から工事情報を取得し、段差位置が工事区間に属するか否かを判定する。また、段差位置が工事区間に属さなかった場合、ステップＳ２２５において、閾値設定部１４０の機能により制御部１１は、段差位置が工事段差位置であるか否かを判定する。すなわち、現在において段差位置が工事区間に属さないが、登録時には段差位置が工事区間に属していたという状況になっているか否かを判定する。
【００５０】
ステップＳ２２０において、段差位置が工事区間に属すると判定され、または、ステップＳ２２５において、段差位置が工事段差位置であると判定された場合、すなわち、現在において段差位置が工事区間に属する場合、または、現在において段差位置が工事区間に属さないが登録時には工事区間に属していた工事段差位置である場合には、ステップＳ２３０において、閾値設定部１４０の機能により制御部１１は非検出回数閾値をＴ３（＜Ｔ４）と設定するとともに、登録部１３０の機能により制御部１１は段差学習ＤＢ１２ｂを参照して段差位置についての非検出回数を取得し、当該取得した非検出回数が非検出回数閾値であるＴ３に達しているか否かを判定する。そして、非検出回数が非検出回数閾値であるＴ１に達していれば、ステップＳ２３５において、登録部１３０の機能により制御部１１は、段差位置を段差学習ＤＢ１２ｂから削除する。
【００５１】
一方、段差位置についての非検出回数がＴ３に達していない場合には、候補位置を段差学習ＤＢ１２ｂから削除することなく、逐次解除処理を終了させ、次に逐次解除処理を実行するまで待機する。ただし、本実施形態では、検出回数閾値がＴ３＝１［回］に設定され非検出回数がＴ１に達しない場合はないため、段差位置が工事区間に属する場合、および、段差位置が工事区間に属さないが工事段差位置である場合には、必ず段差位置が段差学習ＤＢ１２ｂから削除される。すなわち、現在において段差位置が工事区間に属さないが工事段差位置である場合には、現在において段差位置が工事区間に属する場合と同様に、非検出回数閾値をＴ３とし、迅速に段差位置としての登録が解除されるようにしている。なお、段差位置を段差学習ＤＢ１２ｂから削除することは、段差位置の登録を解除することを意味する。
【００５２】
一方、段差位置が工事区間に属する場合、段差位置が工事区間に属さないが工事段差位置である場合、のいずれでもない場合には、ステップＳ２４０において、閾値設定部１４０の機能により制御部１１は非検出回数閾値をＴ４（＞Ｔ３）と設定するとともに、登録部１３０の機能により制御部１１は段差学習ＤＢ１２ｂを参照して段差位置についての非検出回数を取得し、当該取得した非検出回数が非検出回数閾値であるＴ４に達しているか否かを判定する。そして、非検出回数が非検出回数閾値であるＴ４に達していれば、ステップＳ２４５において、登録部１３０の機能により制御部１１は、段差位置を段差学習ＤＢ１２ｂから削除する。一方、段差位置についての非検出回数がＴ４に達していない場合には、候補位置を段差学習ＤＢ１２ｂから削除することなく、逐次解除処理を終了させ、次に逐次解除処理を実行するまで待機する。
【００５３】
（３−２）一括解除処理：
図４は、一括解除処理のフローチャートである。本実施形態の一括解除処理は、所定の時刻において毎日実行される処理である。ステップＳ３００において、登録部１３０の機能により制御部１１は、段差学習ＤＢ１２ｂにおいて工事段差位置を検索する。すなわち、工事区間を走行する際に登録された工事段差位置を検索する。ステップＳ３１０において、登録部１３０の機能により制御部１１は、現在における工事情報を取得し、当該工事区間に属さない工事段差位置を検索する。そして、ステップＳ３２０において、登録部１３０の機能により制御部１１は、現在の工事が行われている工事区間に属さない工事段差位置を段差学習ＤＢ１２ｂから削除する。すなわち、工事段差位置の工事が完了し、当該工事段差位置における段差がなくなったことの信憑性が高いとして、当該工事段差位置の登録を解除する。一括解除処理によれば、車両が工事段差位置を走行することなく、当該工事段差位置の登録を解除することができる。
【００５４】
（４）緩衝機構制御処理：
次にナビゲーション装置１０が実行する緩衝機構制御処理の流れを説明する。図４は、段差登録処理のフローチャートである。緩衝機構制御処理は車両が所定距離（例えば１０ｍ）走行するごとに繰り返して実行される。ステップＳ４００において、ナビゲーション部１１０の機能により制御部１１は、現在位置を取得する。ステップＳ４１０において、現在位置が段差学習ＤＢ１２ｂに記憶された段差位置の近傍であるか否かを判定する。すなわち、制御部１１は車両走行方向において段差位置の前後１００ｍ以内の範囲に現在位置があるか否かを判定する。現在位置が段差位置の近傍である場合には、ステップＳ４２０において、緩衝機構制御部１５０の機能により制御部１１は、ＥＣＵ４４と通信し、サスペンションユニット４５の減衰力を小さくさせる。一方、現在位置が段差学習ＤＢ１２ｂに記憶された段差位置の近傍でない場合には、ステップＳ４３０において、緩衝機構制御部１５０の機能により制御部１１は、ＥＣＵ４４と通信し、サスペンションユニット４５の減衰力を大きくさせる。
【００５５】
（５）他の実施形態：
前記実施形態では自車両において段差を検出した検出回数に基づいて段差位置の登録を行うようにしたが、他車両の走行時において段差を検出することにより得られた検出回数を通信等によって取得してもよい。この場合、他車両から検出回数を直接取得してもよいし、複数の車両における検出回数を一括して管理するサーバから検出回数を取得してもよい。さらに、前記実施形態では自車両が走行する現在位置を対象として、逐次、段差登録処理や段差登録解除処理を実行するようにしたが、任意のタイミングで段差登録処理や段差登録解除処理を実行するようにしてもよい。すなわち、段差学習ＤＢ１２ｂにおいては候補位置と段差位置とに対応付けて検出回数と非検出回数とが記憶されるため、段差学習ＤＢ１２ｂに記憶された各候補位置や各段差位置について登録可否や登録解除可否を一括して判定することができる。この場合、各候補位置や各段差位置が工事区間に属するか否かが判定され、当該判定結果に応じた検出回数閾値と非検出回数閾値とが設定される。
【００５６】
前記実施形態においては、何らかの工事を行っていることを示す工事情報を取得することとしたが、工事の内容や工事の段階を詳細に特定する工事情報を取得するようにしてもよい。例えば、車両走行路を整備するための改修工事や拡張工事が完了したことが特定可能な工事情報を取得するようにしてもよい。改修工事や拡張工事が完了した場合には、改修工事や拡張工事の工事区間に属する段差位置について段差がなくなっていることを示す非検出情報の信憑性は特に高いと言える。従って、現在位置が改修工事や拡張工事の工事区間に属する場合を、他の工事の工事区間に属する場合と区別して非検出回数閾値を設定してもよい。なお、前記実施形態では工事区間に属する位置についての検出回数閾値をステップＳ１３５において設定し、工事区間に属さない位置についての検出回数閾値もステップＳ１４５において設定することとしたが、他の設定手法を採用してもよい。例えば、車両走行路のすべての位置について検出回数閾値の基準値を予め設定しておいてもよい。すなわち、工事区間に属する位置についてのみ基準値よりも小さい検出回数閾値へと変更し、工事区間に属さない位置については基準値をそのまま検出回数閾値として使用するようにしてもよい。反対に、工事区間に属さない位置についてのみ基準値よりも大きい検出回数閾値へと変更し、工事区間に属する位置については基準値をそのまま検出回数閾値として使用するようにしてもよい。むろん、工事区間に属する位置について基準値よりも小さい検出回数閾値へと変更し、さらに工事区間に属する位置について基準値よりも大きい検出回数閾値へと変更するようにしてもよい。非検出回数閾値についても同様の手法を採用することができる。
【符号の説明】
【００５７】
１０…ナビゲーション装置、１１…制御部、１２…記録媒体、１２ａ…地図情報、１２ｂ…段差学習ＤＢ、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ＥＣＵ、４５…サスペンションユニット、４５ａ…コイルスプリング、４５ｂ…ダンパ、４５ｂ…加速度センサ、４５ａ…アクチュエータ、４６…情報受信部、４７…ユーザＩ／Ｆ部、１００…ナビゲーションプログラム、１１０…ナビゲーション部、１２０…回数取得部、１３０…登録部、１４０…閾値設定部、１５０…緩衝機構制御部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、段差位置を登録する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術として、段差位置を登録する技術が提案されている（特許文献１、参照。）。特許文献１においては、登録された段差位置を車両が走行する場合にサスペンションの減衰力を小さくするため、段差を車両が走行する際に車両本体に伝わる衝撃を緩和することができる。また、特許文献１では、高速道路において段差が検出された場合よりも、一般道路において段差が検出された場合の方が段差位置の登録がされにくくされている。このようにすることにより、段差が検出されることの信憑性が高速道路よりも低い一般道路において、段差位置を誤登録することが防止できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２１８９５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、段差が検出されることの信憑性が一般道路か高速道路であるか、すなわち道路種別によって判定されるのみで、一般道路内と高速道路内とにおける段差位置の登録されやすさは、それぞれ一様となる。ところが、同じ道路であっても、段差が存在していることの信憑性が道路種別以外の要因で変化する場合がある。具体的には、人為的な要因で段差が存在していることの信憑性が高くなっているにも関わらず一様の段差位置の登録のされやすさで段差位置を登録していたのでは、登録の迅速性の点で好ましくない場合がある。すなわち、引用文献１では、人為的な要因に適応した段差位置の登録が実現できないという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、段差位置の登録されやすさを人為的な要因に応じて調整することが可能な技術を提供すること目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、本発明の段差位置登録装置において、回数取得手段は、車両の走行時に段差が検出された回数を示す検出回数を車両走行路の位置ごとに取得する。閾値設定手段は、車両走行路の位置を段差位置として登録するための基準となる検出回数を示す検出回数閾値を、車両走行路の位置が工事区間に属するか否かに応じて設定する。登録手段は、検出回数が検出回数閾値に達した未登録の位置を段差位置として登録する。このように、段差が検出された検出回数が検出回数閾値に達した未登録の位置について登録を行うことにより、段差が存在していることの信憑性の高い車両走行路の位置を段差位置として登録することができる。従って、検出回数閾値は、段差が存在していることの信憑性が高いと判断できる基準の回数を示す。かかる構成において、工事区間に属するか否かに応じて検出回数閾値を設定すれば、工事区間に属する段差位置の登録されやすさを調整することができる。すなわち、工事区間に属する位置を工事区間に属さない位置と比較して登録されやすくすることができ、工事に応じた登録の迅速性を実現することができる。
【０００６】
回数取得手段の具体的構成の例として、自車両に段差を検出するためのセンサを備えさせ、当該センサにより自車両の走行時において逐次現在位置における段差を検出し、当該検出の回数を計数する構成が挙げられる。これにより、自車が走行した実績のある車両走行路の位置について段差位置を登録していくことができる。また、他車両の走行時において段差が検出された回数を示す検出回数を通信等によって取得してもよい。これにより、自車が走行した実績のある車両走行路の位置に限らず、広く段差位置を登録していくことができる。この場合、他車両から検出回数を直接取得してもよいし、複数の車両における検出回数を一括して管理するサーバから検出回数を取得してもよい。なお、走行時において段差が検出可能な車両であればよく、車両の種類は特に限定されない。
【０００７】
閾値設定手段は、車両走行路の位置が工事区間に属するか否かに応じて検出回数閾値を設定すればよく、例えば車両が走行する現在位置が工事区間に属するか否かを逐次判定し、当該現在位置についての検出回数閾値を逐次設定するようにしてもよい。また、閾値設定手段は、車両走行路の多数の位置が記憶されたデータベースを参照し、各位置について一括して検出回数閾値を設定してもよい。
【０００８】
登録手段は、検出回数が検出回数閾値に達した位置を段差位置として登録すればよく、例えば車両が走行する現在位置についての検出回数を逐次取得し、当該現在位置についての登録可否を逐次判定するようにしてもよい。また、登録手段は、車両走行路の多数の位置についての検出回数が記憶されたデータベースを参照し、各位置について一括して登録可否を判定してもよい。
【０００９】
段差位置として登録された位置であっても、当該位置にて段差がなくなる場合もある。従って、段差位置として登録された位置について段差が検出されなかった回数を示す非検出回数が登録を解除する基準となる非検出回数を示す非検出回数閾値に達した場合には、登録手段は当該段差位置の登録を解除するのが望ましい。段差が検出されなかった非検出回数が非検出回数閾値に達した段差位置の登録を解除することより、段差がなくなったことの信憑性の高い車両走行路の位置を段差位置の登録を解除することができる。非検出回数閾値は、段差が存在していないことの信憑性が高いと判断できる基準の回数を示す。この場合も、登録を解除するために必要な非検出回数閾値を閾値設定手段が設定するにあたり、段差位置が工事区間に属するか否かに応じて非検出回数閾値を設定するのが望ましい。これにより、工事区間に属する段差位置を工事区間に属さない段差位置と比較して解除されやすくすることができ、工事に応じた登録の解除の迅速性を実現することができる。
【００１０】
さらに、工事区間に属する段差位置における段差が工事に起因して存在している可能性が高く工事が完了した場合には、当該段差位置における段差がなくなったと考えることができる。従って、登録手段は、工事区間における工事が完了した場合に、当該工事区間に属する段差位置についての登録を解除するようにしてもよい。
【００１１】
さらに、段差位置登録装置は、段差位置として登録された位置を走行する場合に、車輪から車両本体に伝わる衝撃を緩和する緩衝機構の減衰力を小さくさせる緩衝機構制御手段を備えてもよい。この緩衝機構制御手段によれば、登録された段差位置を走行する場合に、車両走行路の他の位置を走行する場合よりも、衝撃を緩和することができる。なお、段差位置を走行する場合に、車両走行路の他の位置を走行する場合と異なる処理を行う手段は、緩衝機構制御手段に限られない。例えば、段差位置を走行する場合に、車両走行路の他の位置を走行する場合と異なる案内を行う案内手段を備えさせてもよい。すなわち、案内手段が段差位置を走行する場合に、段差に対する注意を喚起する案内を行うようにしてもよい。
【００１２】
また、閾値設定手段は、工事区間に属さない位置よりも、工事区間に属する位置についての検出回数閾値を小さく設定した場合、登録手段は、工事区間に属する位置を工事区間に属さない位置よりも迅速に段差位置として登録することができる。上述したように、検出回数閾値は、段差が存在していることの信憑性が高いと判断できる検出回数を示すが、工事においては車両走行路に段差を生じさせるような作業が多く行われるため、工事区間に属する位置において段差が検出された場合に、真に当該位置に段差が存在していることの信憑性は高いと言える。従って、工事区間に属する位置についての検出回数閾値を小さく設定しても、工事区間に属する位置を誤登録することなく迅速に登録することができる。
【００１３】
同様に、閾値設定手段は、工事区間に属さない段差位置よりも、工事区間に属する段差位置についての非検出回数閾値を小さく設定した場合、登録手段は、工事区間に属する段差位置を工事区間に属さない段差位置よりも迅速に登録解除することができる。上述したように、非検出回数閾値は、段差が存在していないことの信憑性が高いと判断できる非検出回数を示すが、工事によって車両走行路の段差をなくす作業が多く行われるため、工事区間に属する段差位置において段差が検出されなかった場合に、真に当該段差位置の段差がなくなったことの信憑性は高いと言える。従って、工事区間に属する段差位置についての非検出回数閾値を小さく設定しても、誤解除することなく工事区間に属する段差位置の登録を迅速に解除することができる。
【００１４】
閾値設定手段は、通信等によってサーバ等から工事情報を取得し、当該工事情報に基づいて、車両走行路の位置が工事区間に属するか否かを判定するようにしてもよい。この工事情報は、工事の具体的な内容が特定可能なものであってもよいし、工事の具体的な内容が特定不能なものであってもよい。工事の具体的な内容が特定可能な工事情報によれば、工事の具体的な内容に基づいて閾値設定手段が検出回数閾値や非検出回数閾値を設定することができる。例えば、車両走行路を改修したり拡張したりする工事であることが特定される工事情報であってもよい。車両走行路を改修したり拡張したりする工事が行われていることが特定できれば、当該工事を行っていた工事区間に属する段差位置において段差が検出されなかったことの信憑性は、工事の内容が不特定の工事区間において段差が検出されなかったことの信憑性よりも高いと言える。
【００１５】
さらに、本発明のように段差位置を登録する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような装置、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】ナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】段差登録処理のフローチャートである。
【図３】逐次解除処理のフローチャートである。
【図４】一括解除処理のフローチャートである。
【図５】緩衝機構制御処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）段差登録処理：
（３）段差登録解除処理：
（３−１）逐次解除処理：
（３−２）一括解除処理：
（４）緩衝機構制御処理：
（５）他の実施形態：
【００１８】
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる段差位置登録装置を含むナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部１１と記録媒体１２とを備えており、制御部１１は、記録媒体１２やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム１００を実行する。記録媒体１２には、地図情報１２ａと段差学習ＤＢ（データベース）１２ｂとが記憶されている。
【００１９】
地図情報１２ａには、車両が走行する車両走行路上に設定されたノードを示すノードデータと、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データと、ノード同士の連結を示すリンクデータ等が含まれる。段差学習ＤＢ１２ｂにおいては、車両走行路上において複数存在する候補位置と段差位置とが記憶されている。段差位置は段差が存在する信憑性が一定の基準を満足すると認められた位置である。一方、候補位置は少なくとも１回段差が検出された位置であり段差が存在する信憑性が段差位置よりも低い位置である。また、段差位置には、通常段差位置と工事段差位置とが含まれる。通常段差位置とは登録時において工事区間に属さなかった段差位置であり、工事段差位置とは登録時において工事区間に属していた段差位置である。なお、本明細書において単に段差位置と表記した場合には、通常段差位置と工事段差位置を含むこととする。段差学習ＤＢ１２ｂにおいて、各候補位置には各候補位置において段差が検出された回数を示す検出回数が対応付けられて記憶され、各段差位置には各段差位置において段差が検出されなかった回数を示す非検出回数が対応付けられて記憶されている。
【００２０】
本実施形態においては、ナビゲーションプログラム１００による機能を実現するため、車両には、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とＥＣＵ４４とサスペンションユニット４５と情報受信部４６とユーザＩ／Ｆ部４７とが備えられている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を制御部１１に出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を制御部１１に出力する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を制御部１１に出力する。制御部１１は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３等の出力信号に基づいて車両の現在位置を特定する。
【００２１】
ＥＣＵ４４は、緩衝機構としてのサスペンションユニット４５の減衰力を制御するためのコンピュータである。サスペンションユニット４５は、コイルスプリング（不図示）とダンパ（不図示）とアクチュエータ４５ａと加速度センサ４５ｂとを備える。コイルスプリングは、車輪と車両本体との間に介在し、コイルスプリングが縮むことにより、車輪から車両本体に伝達する衝撃を緩和する。ダンパは、コイルスプリングの一端と接続するシリンダ（不図示）と、コイルスプリングのもう一端と接続するピストンロッド（不図示）とを備える。シリンダにはオイルが保持され、当該オイルの抵抗によってピストンロッドの軸方向の往復運動に対する減衰力が生じる。ピストンロッドの往復運動に伴ってシリンダ内のオイルが流動する流動域にオリフィス（不図示）が設けられている。アクチュエータ４５ａが駆動することにより、オリフィスの開口径が、第１の大きさと、第１の大きさよりも大きい第２の大きさとに変化する。オリフィスの開口径が第２の大きさとなる場合に、オリフィスの開口径が第１の大きさとなる場合よりも、オイルの抵抗が小さくなり、ピストンロッドの往復運動に対する減衰力が小さくなる。ＥＣＵ４４は、アクチュエータ４５ａに対して、オリフィスの開口径を第１の大きさとする信号と、オリフィスの開口径を第２の大きさとする信号と出力することにより、サスペンションユニット４５の減衰力を制御する。
【００２２】
加速度センサ４５ｂは、サスペンションユニット４５の車両本体側部分に備えられており、ピストンロッドの往復運動方向における車両本体の上下方向の加速度を示す信号をＥＣＵ４４に出力する。ナビゲーション装置１０の制御部１１は、ＥＣＵ４４と通信し、加速度センサ４５ｂが出力した信号に基づく加速度を取得する。
【００２３】
情報受信部４６は、工事情報を搬送する電波や赤外線を受信し、当該受信した電波や赤外線を復調することにより、工事情報を取得する。工事情報は工事情報管理サーバにおいて生成され、例えばＦＭ放送局や携帯電話基地局や車両走行路に設定された送信装置等から送信される。工事情報管理サーバは複数であってもよいし、複数の搬送媒体に対応できるように情報受信部４６が車両に複数備えられてもよい。
【００２４】
工事情報には、車両走行路において何らかの工事を行っている工事区間を特定する情報が含まれる。すなわち、工事区間においては段差を新たに生じさせるような工事が行われている場合もあるし、段差をなくすような工事が行われている場合もある。従って、工事区間においては車両走行路上の段差が真になくなっている可能性が高く、当該工事区間に属する段差位置について段差が検出されなかったことの信憑性は高いと言える。また、工事区間においては車両走行路上の段差が真に存在している可能性も高く、当該工事区間に属する候補位置について段差が検出されたことの信憑性は高いと言える。
【００２５】
ユーザＩ／Ｆ部４７は、利用者に各種の情報を提供し、または利用者の指示を入力するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイやスピーカーなどを備えている。
【００２６】
次にナビゲーションプログラム１００のソフトウェア構成について説明する。ナビゲーションプログラム１００は、ナビゲーション部１１０と回数取得部１２０と登録部１３０と閾値設定部１４０と緩衝機構制御部１５０とを有する。ナビゲーション部１１０は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３等の出力信号および地図情報１２ａに基づいて車両の現在位置を特定する機能を制御部１１に実行させるためのプログラムモジュールである。また、ナビゲーション部１１０の機能により制御部１１は、現在位置や地図情報１２ａ等に基づいて経路探索を実行し、ユーザＩ／Ｆ部４７に経路案内を出力させる。
【００２７】
回数取得部１２０は、車両の走行時に段差が検出された回数を示す検出回数を車両走行路の候補位置ごとに取得する機能と、車両が段差位置を走行時に段差が検出されなかったことを示す非検出回数を段差位置ごとに取得する機能とを制御部１１に実行させるためのプログラムモジュールである。本実施形態では、回数取得部１２０の機能により制御部１１は、車両が現在区間を走行する期間において加速度センサ４５ｂが検出した加速度の最大値が所定の閾値よりも大きい場合に、当該現在区間において段差が検出されたとする。一方、車両が現在区間を走行する期間において加速度センサ４５ｂが検出した加速度の最大値が前記閾値以下の場合に、当該現在区間において段差が検出されなかったとする。なお、現在区間とは、車両が現在位置に至る直前の期間において走行した区間であり、本実施形態では現在区間の長さを１０ｍとする。すなわち、本実施形態では、車両走行路を車両が１０ｍ走行するごとに現在位置を終点として含む現在区間が形成され、現在区間ごとに段差が検出されたか否かが判定される。
【００２８】
回数取得部１２０の機能により制御部１１は、現在区間において段差が検出された場合に、段差学習ＤＢ１２ｂに記憶されている候補位置のうち現在区間に含まれる候補位置についての検出回数に１［回］を加算して段差学習ＤＢ１２ｂを更新する。検出回数は、段差が検出された回数を候補位置ごとに示す。なお、現在区間に含まれる候補位置が段差学習ＤＢ１２ｂに記憶されていない場合には、現在位置を新たに候補位置として段差学習ＤＢ１２ｂに記憶した上で、当該候補位置についての検出回数をＴ１とする。回数取得部１２０の機能により制御部１１は、現在区間において段差が検出されなかった場合に、段差学習ＤＢ１２ｂにおいて現在区間に属する段差位置に対応付けられた非検出回数に１［回］を加算して段差学習ＤＢ１２ｂを更新する。非検出回数は、段差が検出されなかった回数を段差位置ごとに示す。
【００２９】
登録部１３０は、検出回数が検出回数閾値に達した未登録の候補位置を段差位置として登録する機能を制御部１１に実行させるためのプログラムモジュールである。すなわち、登録部１３０の機能により制御部１１は、段差が検出された現在区間に含まれる候補位置についての検出回数閾値を取得する。検出回数閾値は、後述する閾値設定部１４０の機能によって、候補位置について設定されるものである。段差が検出された現在区間に含まれる候補位置についての検出回数閾値が取得できると、登録部１３０の機能により制御部１１は、当該候補位置についての検出回数が検出回数閾値に達しているか否かを判定し、検出回数が検出回数閾値に達している場合には、段差学習ＤＢ１２ｂにおいて当該候補位置を段差位置として登録する。すなわち、候補位置についての検出回数が検出回数閾値に達している場合には、候補位置において段差が存在することの信憑性が一定の基準に達しているとして、当該候補位置を段差位置として登録する。
【００３０】
また、登録部１３０は、非検出回数が非検出回数閾値に達した段差位置についての登録を解除する機能を制御部１１に実行させるためのプログラムモジュールである。すなわち、登録部１３０の機能により制御部１１は、段差が検出されなかった現在区間に属する段差位置についての非検出回数閾値を取得する。この非検出回数閾値は、後述する閾値設定部１４０の機能によって段差位置について設定されるものである。段差が検出されなかった現在区間に属する段差位置についての非検出回数閾値が取得できると、登録部１３０の機能により制御部１１は、現在区間に属する段差位置についての非検出回数が非検出回数閾値に達しているか否かを判定し、非検出回数が非検出回数閾値に達している場合には、段差学習ＤＢ１２ｂから段差位置を削除する。すなわち、現在区間に属する段差位置についての非検出回数が非検出回数閾値に達している場合には、段差位置において段差がなくなったことの信憑性が一定の基準に達しているとし、当該段差位置の登録を解除する。
【００３１】
閾値設定部１４０は、候補位置を段差位置として登録するための基準となる検出回数閾値を設定するとともに、段差位置の登録を解除するための基準となる非検出回数閾値を設定する機能を制御部１１に実行させるためのプログラムモジュールである。すなわち、閾値設定部１４０の機能により制御部１１は、情報受信部４６から工事情報を取得し、候補位置が工事区間に属するか否かを判定する。候補位置が工事区間に属すると判定した場合には、閾値設定部１４０の機能により制御部１１は、検出回数閾値をＴ１に設定する。候補位置が工事区間に属さないと判定した場合には、閾値設定部１４０の機能により制御部１１は、検出回数閾値をＴ２に設定する。検出回数閾値のＴ１はＴ２よりも小さく、本実施形態ではＴ１＝１［回］，Ｔ２＝５［回］とする。
【００３２】
候補位置が工事区間に属する場合、当該工事区間における工事によって段差が発生している可能性が高い。そのため、段差が検出された候補位置が工事区間に属する場合には、段差が検出されなかったことの信憑性が高く、段差が検出された検出回数が少なくても段差位置であると認めるだけの信憑性の基準を満足すると判断できる。従って、候補位置が工事区間に属する場合に検出回数閾値を小さく設定することにより、誤登録をすることなく迅速な段差位置の登録を実現することができる。
【００３３】
なお、本実施形態では、工事区間に属する候補位置についての検出回数閾値をＴ１＝１［回］と設定するため、これまでの候補位置についての検出回数がどのような値であろうとも、段差が検出された候補位置は即座に登録されることとなる。一方、工事区間に属さない候補位置については検出回数閾値をＴ２に設定するため、候補位置についての検出回数が５回となるまでは候補位置が段差位置として登録されないこととなる。
【００３４】
さらに、閾値設定部１４０の機能により制御部１１は、情報受信部４６から工事情報を取得し、段差が検出されなかった現在区間に属する段差位置が工事区間に属するか否かを判定する。段差位置が工事区間に属すると判定した場合には、閾値設定部１４０の機能により制御部１１は、非検出回数閾値をＴ３に設定する。段差位置が工事区間に属さないと判定した場合には、閾値設定部１４０の機能により制御部１１は、非検出回数閾値をＴ４に設定する。本実施形態では、非検出回数閾値のＴ３はＴ４よりも小さく、本実施形態ではＴ３＝１［回］，Ｔ４＝５［回］とする。
【００３５】
段差位置が工事区間に属する場合、当該工事区間における工事によって段差がなくなっている可能性が高い。そのため、段差が検出されなかった段差位置が工事区間に属する場合には、段差が検出されなかったことの信憑性が高く、非検出回数が少なくても段差位置でなくなったと認めるだけの信憑性の基準を満足すると判断できる。従って、段差位置が工事区間に属する場合に非検出回数閾値を小さく設定することにより、誤解除をすることなく迅速に段差位置の登録を解除することができる。なお、本実施形態では、工事区間に属する段差位置についての非検出回数閾値をＴ３＝１［回］と設定するため、即座に段差位置の登録を解除することができる。一方、工事区間に属さない段差位置については非検出回数閾値がＴ４に設定されるため、段差位置において非検出回数が５回となるまでは段差位置の登録が解除されないこととなる。
【００３６】
緩衝機構制御部１５０は、段差位置を車両が走行する場合に、段差位置以外を車両が走行する場合よりも、車輪から車両本体に伝わる衝撃を緩和する緩衝機構の減衰力を小さくさせる機能を制御部１１に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、緩衝機構制御部１５０の機能により制御部１１は、現在位置を取得し、現在位置が段差学習ＤＢ１２ｂに登録された段差位置から所定距離以内であるか否かを判定する。所定距離は、位置検出の誤差やサスペンションユニット４５における減衰力の切替に要する時間等に基づいて設定され、本実施形態では車両走行方向において段差位置の前後それぞれ１００ｍとする。現在位置が段差位置から所定距離以内である場合には、緩衝機構制御部１５０の機能により制御部１１は、ＥＣＵ４４と通信し、サスペンションユニット４５のシリンダにおけるオリフィスの開口径を第２の大きさとする信号をアクチュエータ４５ａに出力させる。すなわち、緩衝機構制御部１５０の機能により制御部１１は、車両が段差位置から所定距離以内の位置を走行する場合には、車両が段差位置から所定距離以上離れた位置を走行する場合よりも、サスペンションユニット４５の減衰量を小さくする。
【００３７】
一方、現在位置が段差位置から所定距離以内でない場合には、緩衝機構制御部１５０の機能により制御部１１は、ＥＣＵ４４と通信し、サスペンションユニット４５のシリンダにおけるオリフィスの開口径を第１の大きさとする信号をアクチュエータ４５ａに出力させる。すなわち、緩衝機構制御部１５０の機能により制御部１１は、車両が段差位置から所定距離以上離れた位置を走行する場合には、車両が段差位置から所定距離以内の位置を走行する場合よりも、サスペンションユニット４５の減衰量を大きくする。このようにすることにより、段差位置から所定距離以内の位置においては車輪から車両本体に伝わる衝撃を大きく緩和し、段差位置から所定距離以上の離れた位置においてはサスペンションユニット４５におけるエネルギー損失を抑えた走行を行わせることができる。
【００３８】
（２）段差登録処理：
次にナビゲーション装置１０が実行する段差登録処理の流れを説明する。図２は、段差登録処理のフローチャートである。本実施形態において、段差登録処理は車両が１０ｍの現在区間を走行するごとに繰り返して実行される。ステップＳ１００において、ナビゲーション部１１０の機能により制御部１１は、現在位置を取得する。ステップＳ１０５において、回数取得部１２０の機能により制御部１１は、前回の段差登録処理の実行から現在に至る期間、すなわち直前の１０ｍの現在区間を車両が走行する期間において段差が検出されたか否かを判定する。具体的には、回数取得部１２０の機能により制御部１１は、現在区間を走行する期間において加速度センサ４５ｂが検出した加速度の最大値が閾値よりも大きい場合、現在区間において段差が検出されたものとする。
【００３９】
現在区間において段差が検出されなかった場合、制御部１１は、段差登録処理を終了させ、次に段差登録処理を実行するまで待機する。一方、現在区間において段差が検出された場合、ステップＳ１１０において、回数取得部１２０の機能により制御部１１は、現在区間に段差学習ＤＢ１２ｂに記憶されたいずれかの段差位置が属するか否かを判定する。
【００４０】
現在区間に段差位置が属すると判定した場合、回数取得部１２０の機能により制御部１１は、段差登録処理を終了させ、次に段差登録処理を実行するまで待機する。一方、現在区間に段差位置が属さないと判定した場合、ステップＳ１１５において、登録部１３０の機能により制御部１１は、現在区間に段差学習ＤＢ１２ｂに記憶されたいずれかの候補位置が属するか否かを判定する。
【００４１】
ステップＳ１１５において、現在区間に候補位置が属さないと判定した場合には、ステップＳ１２０において、登録部１３０の機能により制御部１１は、現在位置を段差学習ＤＢ１２ｂに新たな候補位置として追記するとともに、当該追記した候補位置の検出回数が１である旨を段差学習ＤＢ１２ｂに記憶する。一方、ステップＳ１１５において、現在区間に候補位置が属すると判定した場合には、ステップＳ１２５において、回数取得部１２０の機能により制御部１１は、段差学習ＤＢ１２ｂにおいて現在区間に属する候補位置に対応付けて記憶されている検出回数に１［回］を加算して段差学習ＤＢ１２ｂを更新する。すなわち、検出回数は、候補位置を車両が走行する際に段差が検出された回数を示す。
【００４２】
ステップＳ１３０において、閾値設定部１４０の機能により制御部１１は、情報受信部４６から工事情報を取得し、候補位置が工事区間に属するか否かを判定する。
候補位置が工事区間に属する場合には、ステップＳ１３５において、閾値設定部１４０の機能により制御部１１は検出回数閾値をＴ１（＜Ｔ２）と設定するとともに、登録部１３０の機能により制御部１１は段差学習ＤＢ１２ｂを参照して候補位置についての検出回数を取得し、当該取得した検出回数が検出回数閾値であるＴ１に達しているか否かを判定する。そして、検出回数が検出回数閾値であるＴ１に達していれば、ステップＳ１４０において、登録部１３０の機能により制御部１１は、候補位置を段差学習ＤＢ１２ｂにおいて工事段差位置として登録する。
【００４３】
一方、候補位置についての検出回数がＴ１に達していない場合には、候補位置を段差学習ＤＢ１２ｂにおいて段差位置として登録することなく、段差登録処理を終了させ、次に段差登録処理を実行するまで待機する。ただし、本実施形態では、検出回数閾値がＴ１＝１［回］に設定され検出回数がＴ１に達しない場合はないため、候補位置が工事区間に属する場合には、必ず即座に候補位置が工事段差位置として登録されることとなる。
【００４４】
一方、ステップＳ１３０において、候補位置が工事区間に属さないと判定した場合には、ステップＳ１４５において、閾値設定部１４０の機能により制御部１１は検出回数閾値をＴ２（＞Ｔ１）と設定するとともに、登録部１３０の機能により制御部１１は段差学習ＤＢ１２ｂを参照して候補位置についての検出回数を取得し、当該取得した検出回数が検出回数閾値であるＴ２に達しているか否かを判定する。そして、検出回数が検出回数閾値であるＴ２に達していれば、ステップＳ１５０において、登録部１３０の機能により制御部１１は、候補位置を段差学習ＤＢ１２ｂにおいて通常段差位置として登録する。一方、候補位置についての検出回数がＴ２に達していない場合には、候補位置を段差学習ＤＢ１２ｂにおいて段差位置として登録することなく、段差登録処理を終了させ、次に段差登録処理を実行するまで待機する。
【００４５】
（３）段差登録解除処理：
次にナビゲーション装置１０が実行する段差登録解除処理の流れを説明する。段差登録解除処理には、車両走行時において逐次実行する逐次解除処理と、所定の時間周期で実行する一括解除処理とがある。
【００４６】
（３−１）逐次解除処理：
図３は、逐次解除処理のフローチャートである。本実施形態において、逐次解除処理も車両が１０ｍの現在区間を走行するごとに繰り返して実行される。ステップＳ２００において、ナビゲーション部１１０の機能により制御部１１は、現在位置を取得する。ステップＳ２０５において、回数取得部１２０の機能により制御部１１は、現在区間を車両が走行する期間において段差が検出されなかったか否かを判定する。具体的には、回数取得部１２０の機能により制御部１１は、現在区間を走行する期間において加速度センサ４５ｂが検出した加速度の最大値が閾値以下である場合、現在区間において段差が検出されなかったものとする。
【００４７】
現在区間において段差が検出された場合、制御部１１は、逐次解除処理を終了させ、次に逐次解除処理を実行するまで待機する。一方、現在区間において段差が検出されなかった場合、ステップＳ２１０において、回数取得部１２０の機能により制御部１１は、現在区間に段差学習ＤＢ１２ｂに記憶されたいずれかの段差位置が属するか否かを判定する。
【００４８】
現在区間に段差位置が属さないと判定した場合、回数取得部１２０の機能により制御部１１は、逐次解除処理を終了させ、次に逐次解除処理を実行するまで待機する。一方、現在区間に段差位置が属すると判定した場合、ステップＳ２１５において、回数取得部１２０の機能により制御部１１は、段差学習ＤＢ１２ｂにおいて現在区間に属する段差位置（段差位置）に対応付けて記憶されている非検出回数に１［回］を加算して段差学習ＤＢ１２ｂを更新する。すなわち、非検出回数は、段差位置を車両が走行する際に段差が検出されなかった回数を示す。
【００４９】
ステップＳ２２０において、閾値設定部１４０の機能により制御部１１は、情報受信部４６から工事情報を取得し、段差位置が工事区間に属するか否かを判定する。また、段差位置が工事区間に属さなかった場合、ステップＳ２２５において、閾値設定部１４０の機能により制御部１１は、段差位置が工事段差位置であるか否かを判定する。すなわち、現在において段差位置が工事区間に属さないが、登録時には段差位置が工事区間に属していたという状況になっているか否かを判定する。
【００５０】
ステップＳ２２０において、段差位置が工事区間に属すると判定され、または、ステップＳ２２５において、段差位置が工事段差位置であると判定された場合、すなわち、現在において段差位置が工事区間に属する場合、または、現在において段差位置が工事区間に属さないが登録時には工事区間に属していた工事段差位置である場合には、ステップＳ２３０において、閾値設定部１４０の機能により制御部１１は非検出回数閾値をＴ３（＜Ｔ４）と設定するとともに、登録部１３０の機能により制御部１１は段差学習ＤＢ１２ｂを参照して段差位置についての非検出回数を取得し、当該取得した非検出回数が非検出回数閾値であるＴ３に達しているか否かを判定する。そして、非検出回数が非検出回数閾値であるＴ１に達していれば、ステップＳ２３５において、登録部１３０の機能により制御部１１は、段差位置を段差学習ＤＢ１２ｂから削除する。
【００５１】
一方、段差位置についての非検出回数がＴ３に達していない場合には、候補位置を段差学習ＤＢ１２ｂから削除することなく、逐次解除処理を終了させ、次に逐次解除処理を実行するまで待機する。ただし、本実施形態では、検出回数閾値がＴ３＝１［回］に設定され非検出回数がＴ１に達しない場合はないため、段差位置が工事区間に属する場合、および、段差位置が工事区間に属さないが工事段差位置である場合には、必ず段差位置が段差学習ＤＢ１２ｂから削除される。すなわち、現在において段差位置が工事区間に属さないが工事段差位置である場合には、現在において段差位置が工事区間に属する場合と同様に、非検出回数閾値をＴ３とし、迅速に段差位置としての登録が解除されるようにしている。なお、段差位置を段差学習ＤＢ１２ｂから削除することは、段差位置の登録を解除することを意味する。
【００５２】
一方、段差位置が工事区間に属する場合、段差位置が工事区間に属さないが工事段差位置である場合、のいずれでもない場合には、ステップＳ２４０において、閾値設定部１４０の機能により制御部１１は非検出回数閾値をＴ４（＞Ｔ３）と設定するとともに、登録部１３０の機能により制御部１１は段差学習ＤＢ１２ｂを参照して段差位置についての非検出回数を取得し、当該取得した非検出回数が非検出回数閾値であるＴ４に達しているか否かを判定する。そして、非検出回数が非検出回数閾値であるＴ４に達していれば、ステップＳ２４５において、登録部１３０の機能により制御部１１は、段差位置を段差学習ＤＢ１２ｂから削除する。一方、段差位置についての非検出回数がＴ４に達していない場合には、候補位置を段差学習ＤＢ１２ｂから削除することなく、逐次解除処理を終了させ、次に逐次解除処理を実行するまで待機する。
【００５３】
（３−２）一括解除処理：
図４は、一括解除処理のフローチャートである。本実施形態の一括解除処理は、所定の時刻において毎日実行される処理である。ステップＳ３００において、登録部１３０の機能により制御部１１は、段差学習ＤＢ１２ｂにおいて工事段差位置を検索する。すなわち、工事区間を走行する際に登録された工事段差位置を検索する。ステップＳ３１０において、登録部１３０の機能により制御部１１は、現在における工事情報を取得し、当該工事区間に属さない工事段差位置を検索する。そして、ステップＳ３２０において、登録部１３０の機能により制御部１１は、現在の工事が行われている工事区間に属さない工事段差位置を段差学習ＤＢ１２ｂから削除する。すなわち、工事段差位置の工事が完了し、当該工事段差位置における段差がなくなったことの信憑性が高いとして、当該工事段差位置の登録を解除する。一括解除処理によれば、車両が工事段差位置を走行することなく、当該工事段差位置の登録を解除することができる。
【００５４】
（４）緩衝機構制御処理：
次にナビゲーション装置１０が実行する緩衝機構制御処理の流れを説明する。図４は、段差登録処理のフローチャートである。緩衝機構制御処理は車両が所定距離（例えば１０ｍ）走行するごとに繰り返して実行される。ステップＳ４００において、ナビゲーション部１１０の機能により制御部１１は、現在位置を取得する。ステップＳ４１０において、現在位置が段差学習ＤＢ１２ｂに記憶された段差位置の近傍であるか否かを判定する。すなわち、制御部１１は車両走行方向において段差位置の前後１００ｍ以内の範囲に現在位置があるか否かを判定する。現在位置が段差位置の近傍である場合には、ステップＳ４２０において、緩衝機構制御部１５０の機能により制御部１１は、ＥＣＵ４４と通信し、サスペンションユニット４５の減衰力を小さくさせる。一方、現在位置が段差学習ＤＢ１２ｂに記憶された段差位置の近傍でない場合には、ステップＳ４３０において、緩衝機構制御部１５０の機能により制御部１１は、ＥＣＵ４４と通信し、サスペンションユニット４５の減衰力を大きくさせる。
【００５５】
（５）他の実施形態：
前記実施形態では自車両において段差を検出した検出回数に基づいて段差位置の登録を行うようにしたが、他車両の走行時において段差を検出することにより得られた検出回数を通信等によって取得してもよい。この場合、他車両から検出回数を直接取得してもよいし、複数の車両における検出回数を一括して管理するサーバから検出回数を取得してもよい。さらに、前記実施形態では自車両が走行する現在位置を対象として、逐次、段差登録処理や段差登録解除処理を実行するようにしたが、任意のタイミングで段差登録処理や段差登録解除処理を実行するようにしてもよい。すなわち、段差学習ＤＢ１２ｂにおいては候補位置と段差位置とに対応付けて検出回数と非検出回数とが記憶されるため、段差学習ＤＢ１２ｂに記憶された各候補位置や各段差位置について登録可否や登録解除可否を一括して判定することができる。この場合、各候補位置や各段差位置が工事区間に属するか否かが判定され、当該判定結果に応じた検出回数閾値と非検出回数閾値とが設定される。
【００５６】
前記実施形態においては、何らかの工事を行っていることを示す工事情報を取得することとしたが、工事の内容や工事の段階を詳細に特定する工事情報を取得するようにしてもよい。例えば、車両走行路を整備するための改修工事や拡張工事が完了したことが特定可能な工事情報を取得するようにしてもよい。改修工事や拡張工事が完了した場合には、改修工事や拡張工事の工事区間に属する段差位置について段差がなくなっていることを示す非検出情報の信憑性は特に高いと言える。従って、現在位置が改修工事や拡張工事の工事区間に属する場合を、他の工事の工事区間に属する場合と区別して非検出回数閾値を設定してもよい。なお、前記実施形態では工事区間に属する位置についての検出回数閾値をステップＳ１３５において設定し、工事区間に属さない位置についての検出回数閾値もステップＳ１４５において設定することとしたが、他の設定手法を採用してもよい。例えば、車両走行路のすべての位置について検出回数閾値の基準値を予め設定しておいてもよい。すなわち、工事区間に属する位置についてのみ基準値よりも小さい検出回数閾値へと変更し、工事区間に属さない位置については基準値をそのまま検出回数閾値として使用するようにしてもよい。反対に、工事区間に属さない位置についてのみ基準値よりも大きい検出回数閾値へと変更し、工事区間に属する位置については基準値をそのまま検出回数閾値として使用するようにしてもよい。むろん、工事区間に属する位置について基準値よりも小さい検出回数閾値へと変更し、さらに工事区間に属する位置について基準値よりも大きい検出回数閾値へと変更するようにしてもよい。非検出回数閾値についても同様の手法を採用することができる。
【符号の説明】
【００５７】
１０…ナビゲーション装置、１１…制御部、１２…記録媒体、１２ａ…地図情報、１２ｂ…段差学習ＤＢ、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ＥＣＵ、４５…サスペンションユニット、４５ａ…コイルスプリング、４５ｂ…ダンパ、４５ｂ…加速度センサ、４５ａ…アクチュエータ、４６…情報受信部、４７…ユーザＩ／Ｆ部、１００…ナビゲーションプログラム、１１０…ナビゲーション部、１２０…回数取得部、１３０…登録部、１４０…閾値設定部、１５０…緩衝機構制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行時に段差が検出された回数を示す検出回数を車両走行路の位置ごとに取得する回数取得手段と、
前記位置を段差位置として登録するための基準となる前記検出回数を示す検出回数閾値を、前記位置が工事区間に属するか否かに応じて設定する閾値設定手段と、
前記検出回数が前記検出回数閾値に達した未登録の前記位置を前記段差位置として登録する登録手段と、
を備える段差位置登録装置。
【請求項２】
前記回数取得手段は、前記車両が前記段差位置を走行時に前記段差が検出されなかったことを示す非検出回数を前記段差位置ごとに取得し、
前記閾値設定手段は、前記段差位置の登録を解除するための基準となる前記非検出回数を示す非検出回数閾値を、前記段差位置が前記工事区間に属するか否かに応じて設定し、
前記登録手段は、前記非検出回数が前記非検出回数閾値に達した前記段差位置についての登録を解除する、
請求項１に記載の段差位置登録装置。
【請求項３】
前記登録手段は、前記工事区間における工事が完了した場合に、当該工事区間に属する前記段差位置についての登録を解除する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の段差位置登録装置。
【請求項４】
前記段差位置を前記車両が走行する場合に、前記段差位置以外を前記車両が走行する場合よりも、車輪から車両本体に伝わる衝撃を緩和する緩衝機構の減衰力を小さくさせる緩衝機構制御手段を備える、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の段差位置登録装置。
【請求項５】
前記閾値設定手段は、前記工事区間に属さない前記位置および前記段差位置よりも、前記工事区間に属する前記位置および前記段差位置についての前記検出回数閾値および前記非検出回数閾値を小さく設定する、
請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の段差位置登録装置。
【請求項６】
車両の走行時に段差が検出された回数を示す検出回数を車両走行路の位置ごとに取得する回数取得工程と、
前記位置を段差位置として登録するための基準となる前記検出回数を示す検出回数閾値を、前記位置が工事区間に属するか否かに応じて設定する閾値設定工程と、
前記検出回数が前記検出回数閾値に達した未登録の前記位置を前記段差位置として登録する登録工程と、
を含む段差位置登録方法。
【請求項７】
車両の走行時に段差が検出された回数を示す検出回数を車両走行路の位置ごとに取得する回数取得機能と、
前記位置を段差位置として登録するための基準となる前記検出回数を示す検出回数閾値を、前記位置が工事区間に属するか否かに応じて設定する閾値設定機能と、
前記検出回数が前記検出回数閾値に達した未登録の前記位置を前記段差位置として登録する登録機能と、
をコンピュータに実行させる段差位置登録プログラム。
【請求項１】
車両の走行時に段差が検出された回数を示す検出回数を車両走行路の位置ごとに取得する回数取得手段と、
前記位置を段差位置として登録するための基準となる前記検出回数を示す検出回数閾値を、前記位置が工事区間に属するか否かに応じて設定する閾値設定手段と、
前記検出回数が前記検出回数閾値に達した未登録の前記位置を前記段差位置として登録する登録手段と、
を備える段差位置登録装置。
【請求項２】
前記回数取得手段は、前記車両が前記段差位置を走行時に前記段差が検出されなかったことを示す非検出回数を前記段差位置ごとに取得し、
前記閾値設定手段は、前記段差位置の登録を解除するための基準となる前記非検出回数を示す非検出回数閾値を、前記段差位置が前記工事区間に属するか否かに応じて設定し、
前記登録手段は、前記非検出回数が前記非検出回数閾値に達した前記段差位置についての登録を解除する、
請求項１に記載の段差位置登録装置。
【請求項３】
前記登録手段は、前記工事区間における工事が完了した場合に、当該工事区間に属する前記段差位置についての登録を解除する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の段差位置登録装置。
【請求項４】
前記段差位置を前記車両が走行する場合に、前記段差位置以外を前記車両が走行する場合よりも、車輪から車両本体に伝わる衝撃を緩和する緩衝機構の減衰力を小さくさせる緩衝機構制御手段を備える、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の段差位置登録装置。
【請求項５】
前記閾値設定手段は、前記工事区間に属さない前記位置および前記段差位置よりも、前記工事区間に属する前記位置および前記段差位置についての前記検出回数閾値および前記非検出回数閾値を小さく設定する、
請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の段差位置登録装置。
【請求項６】
車両の走行時に段差が検出された回数を示す検出回数を車両走行路の位置ごとに取得する回数取得工程と、
前記位置を段差位置として登録するための基準となる前記検出回数を示す検出回数閾値を、前記位置が工事区間に属するか否かに応じて設定する閾値設定工程と、
前記検出回数が前記検出回数閾値に達した未登録の前記位置を前記段差位置として登録する登録工程と、
を含む段差位置登録方法。
【請求項７】
車両の走行時に段差が検出された回数を示す検出回数を車両走行路の位置ごとに取得する回数取得機能と、
前記位置を段差位置として登録するための基準となる前記検出回数を示す検出回数閾値を、前記位置が工事区間に属するか否かに応じて設定する閾値設定機能と、
前記検出回数が前記検出回数閾値に達した未登録の前記位置を前記段差位置として登録する登録機能と、
をコンピュータに実行させる段差位置登録プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１１−１９７７１２（Ｐ２０１１−１９７７１２Ａ）
【公開日】平成２３年１０月６日（２０１１．１０．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−６０３５３（Ｐ２０１０−６０３５３）
【出願日】平成２２年３月１７日（２０１０．３．１７）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１０月６日（２０１１．１０．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月１７日（２０１０．３．１７）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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