【課題】 異常を検出するときの誤検出を減らすことができる減衰力調整式シリンダ装置を提供する。
【解決手段】 減衰力可変ダンパ６は、台車３と車体２との間に連結される。減衰力可変ダンパ６には、減衰力特性を調整するアクチュエータ７が搭載されると共に、減衰力可変ダンパ６から車体２に作用する力を検出する力センサ１２が内蔵されている。加速度センサ１３は、車体２に設けられ、上，下方向の車体加速度を検出する。制御装置１４は、正常状態と判定したときは、力センサ１２と加速度センサ１３の検出信号を用いて減衰力可変ダンパ６の減衰力特性を制御する。一方、制御装置１４は、センサ故障状態と判定したときは、力センサ１２からの検出信号を用いずに、加速度センサ１３の検出信号を用いて減衰力可変ダンパ６の減衰力特性を制御する。 （もっと読む）

【課題】検出ロール角の補正精度の低下を抑制可能な方法及び装置の提供。
【解決手段】車両に発生する加速度が予め設定された所定加速度以上である場合、更新禁止状態であると判定し、所定加速度未満である場合、更新禁止状態ではないと判定する。更新禁止状態ではないと判定した場合、求めた補正ロール角φ_２offを更新して記憶し、更新禁止状態であると判定した場合、補正ロール角φ_２offの更新を実行しない。 （もっと読む）

【課題】車両の走行状態に応じた挙動制御をより適切に行うと共に、アクチュエータの耐久性の低下を抑制する。
【解決手段】車体の上下挙動を取得し、取得した上下挙動が閾値ｔｈ１よりも大きいときに、上下挙動に応じて目標制動力Ｐｂを制御する。また、取得した上下挙動が閾値ｔｈ２（ｔｈ２＞ｔｈ１）よりも大きいときに、目標制動力Ｐｂを０に制限する。また、減速感を抑制するために、目標制動力Ｐｂを上限値Ｐｍａｘ以下に制限すると共に、立ち上げ時には演算周期毎の増加量をΔＰｕ以下に制限する。その後は、上下挙動の低減に伴って、目標制動力Ｐｂを減圧させてゆく。このときは、制動力の消失感を抑制するために、演算周期毎の減少量をΔＰｄ以下に制限する。 （もっと読む）

【課題】サスペンションのストロ−ク速度の推定精度を向上可能とする。
【解決手段】制御装置２０が、車輪速ωsに基づいて、車両平面運動成分および路面外乱成分を除去した車体速の成分である基準車体速成分Ｖb0を算出する。続いて、算出した基準車体速成分Ｖb0に基づいて、サスペンションのストロ−ク速度Ｖzを算出する。そして、算出したストロ−ク速度Ｖzに基づいてサスペンションのストロ−ク状態を制御する。それゆえ、例えば、車両平面運動成分や路面外乱成分が混入し、車輪速ωsの検出精度が低下しても、基準車体速成分Ｖb0の推定精度の低下を抑制できる。そのため、サスペンションのストロ−ク速度Ｖzの推定精度を向上できる。 （もっと読む）

【課題】ロードノイズの低減効果が高い車両用防振装置を提供することにある。
【解決手段】車両用防振装置１０は、車両の懸架装置３に対して非接触であり、懸架装置３を介してボディ２に入力される振動と逆位相の振動が与えられる可動部５２を有し、当該可動部５２の軸芯が懸架装置３の軸芯と同軸芯上に設けられる加振部２０と、懸架装置３をボディ２に支持する支持部材３７に固定され、加振部２０を収容するハウジングケース４０と、支持部材３７以上の剛性を備える位置に設けられ、且つ、懸架装置３からの振動が、支持部材３７よりも低い剛性部分を介さずに伝達できる場所に位置する振動検出部６１と、を備える。 （もっと読む）

【課題】車体の横すべり角を精度良く推定することのできる車体すべり角推定装置および車両姿勢制御装置を提供する。
【解決手段】車体すべり角推定装置４は、前輪３１，３２および後輪３３，３４が設けられた車体２の横すべり角を推定する。この車体すべり角推定装置４は、前輪３１，３２の舵角と、前輪３１，３２に対して作用する横力である前輪横力と、後輪３３，３４に対して作用する横力である後輪横力と、車体２の重心と前輪３１，３２の距離と、車体２の重心と後輪３３，３４の距離と、車体２のヨーレートと、車速とに基づいて、車体２の横すべり角を推定する。 （もっと読む）

【課題】乗り心地と操縦安定性とを両立して向上させることができる車両制御システムおよび制御装置を提供する。
【解決手段】車両の振動を吸収するばね剛性を変更するばね剛性変更装置と、車両の振動を減衰する減衰量を可変可能な減衰量変更装置と、車両に発生する振動のうち路面入力による振動を推定する路面入力振動推定部と、振動のうちドライバ操作による振動を推定するドライバ操作振動推定部と、ばね剛性変更装置を制御して路面入力による振動を吸収させ、減衰量変更装置を制御してドライバ操作による振動を減衰させる制御部と、を備えることで上記課題を解決する。 （もっと読む）

【課題】制動装置による車両の挙動に対する介入を抑制し、燃費の低下を抑制することが可能な車両挙動制御装置を提供する。
【解決手段】制御ユニット１は、車両１００の走行状態に基づいて、制動装置４，駆動力伝達装置５，操舵装置６，及び懸架装置７を制御する装置制御部１０と、装置制御部１０から制御対象の装置に対する制御量を示す情報を取得する制御量取得手段１１１、及び制御量取得手段１１１が取得した情報に基づいて、制動装置４，駆動力伝達装置５，操舵装置６，及び懸架装置７の制御量を減少させる指令信号を出力する制御量調整手段１１２を有する協調制御部１１とを備える。 （もっと読む）

【課題】緩衝器の発生減衰力の急変を緩和して車両における乗り心地を向上することができるサスペンション装置を提供する。
【解決手段】目標減衰力の方向が緩衝器の伸縮方向と同じ方向である場合に対応して目標減衰力の変化に対して一定値をとる出力下限ラインＡ１と、目標減衰力の方向が緩衝器の伸縮方向が異なるものの出力上限を上回る場合に対応して目標減衰力の変化に対して一定値をとる出力上限ラインＢ１と、目標減衰力の方向が緩衝器の伸縮方向が異なり緩衝器が出力可能な場合に対応して目標減衰力に対して比例的に変化する出力可能ラインＣ１と、出力可能ラインと出力下限ラインとを、出力可能ラインと出力上限ラインとを接続する緩和ラインＤ１，Ｅ１とを備えたマップを用いて、緩衝器の減衰力を調節する減衰力調整機構へ与える目標電流指令値を求める。 （もっと読む）

【課題】操舵初期における車体のロールを充分に抑制でき、さらには、車体の左右の揺り返しを防止し、車両における乗り心地を向上させることができるサスペンション装置を提供することである。
【解決手段】緩衝器２_ｎと、当該緩衝器２_ｎにおける減衰力を調節可能な減衰力調整機構３と、当該減衰力調整機構を制御する制御装置４とを備えたサスペンション装置１において、車体Ｂの横加速度Ｇを検知する横加速度検知部５と、車体Ｂのロール角速度ωを検知するロール角速度検知部６と、操舵輪Ｓの舵角速度θを検知する舵角速度検知部７とを備え、制御装置４は、舵角速度θが所定の不感帯域を超えると、舵角速度θから求めた減衰力Ｆ_θと、横加速度Ｇから求めた減衰力Ｆ_Ｇと、ロール角速度ωから求めた減衰力Ｆ_ωのうち、最大の減衰力を操舵初期加算減衰力とし、当該操舵初期加算減衰力を用いて緩衝器が発生すべき最終減衰力Ｄ_ｎを求めて緩衝器２_ｎを制御する操舵初期制御を行う。 （もっと読む）

【課題】応答性を向上できるようにしたスタビライザ装置を提供する。
【解決手段】スタビライザ装置１は、電動モータ２５によりねじ部材２２を回転駆動してプランジャ２１を軸方向に変位させることにより、スタビライザバー２，３間のねじり剛性を調節する構成とする。電動モータ２５を制御するコントローラ３０は、プランジャ２１の位置を、少なくともハード、ミディアム、ソフトの３段階に制御可能とし、車体が直進状態で路面が悪路でない場合はミディアム、車体がロール状態の場合はハード、路面が悪路の場合はソフトとするように制御する。これにより、例えば車体が直進状態からロール状態に移る際に、プランジャ２１の位置をミディアムからハードに迅速に調節することができる。 （もっと読む）

【課題】加速度に基づいて走行特性を変化させる場合の節度感を良好にすることのできる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両の加速度を検出もしくは推定するとともにその加速度に基づいて、前記車両の駆動力特性と変速特性と操舵特性と懸架特性との少なくともいずれか一つの特性を含む走行特性を変更するように構成された車両制御装置において、前記加速度の時間微分値であるジャークを算出するとともに、そのジャークの大小を判断する禁止判断閾値が前記走行特性に含まれる複数の特性毎に設定されており、前記ジャークがいずれかの特性についての前記禁止判断閾値を超えている場合（ステップＳ４）にはジャークが超えている禁止判断閾値についての前記特性の変更を禁止するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】車両走行時の旋回操作性、操縦安定性、乗り心地を向上することができるようにした車体姿勢制御装置を提供する。
【解決手段】車両の旋回走行時におけるピッチレイトとロールレイトを比例関係にする制御を行うため、コントローラ１３を、ゲイン１６、判別部１７、乗算部１８、ＦＦ制御部１９、差演算部２０、ＦＢ制御部２１、平均値演算部２２、目標減衰力算出部２３およびダンパ指令値算出部２４により構成する。ロールレイトに比例した目標ピッチレイトを求め、左，右の前輪側と左，右の後輪側とに設けた減衰力可変ダンパ６，９の減衰力特性を、この目標ピッチレイトとなるように可変に制御して、車体に対してピッチモーメントを発生させる制御を行う構成としている。 （もっと読む）

【課題】車両の走行環境や運転指向をより的確に反映した挙動特性とすることによりドライバビリティを向上させる。
【解決手段】車両の走行状態に基づく指標を求め、前記指標に応じて前記車両の走行特性を変化させる車両制御装置において、前記車両を機敏に走行させる方向への前記指標の前記走行状態の変化に対する変化を、前記車両の走行の機敏さを低下させる方向への前記指標の前記走行状態の変化に対する変化よりも速くする指標設定手段を備える。 （もっと読む）

【課題】車両の走行環境や運転指向をより的確に反映した走行特性とすることによりドライバビリティを向上させる。
【解決手段】車両の運動を示す車両パラメータに基づいて該車両の走行状態を示す指標が求められ、該指標に応じて該車両の走行特性を設定する車両の制御装置において、運転者の意図しない運転操作や走行路面の影響に起因して変動する変動成分を減衰させた前記加速度に基づいて前記指標を求めるノイズ除去装置を設けた車両の制御装置である。 （もっと読む）

【課題】正確に曲線区間の認識を行うことができ低コストな鉄道車両用制振装置を提供することである。
【解決手段】上記した目的を達成するため、本発明の課題解決手段は、鉄道車両の車体Ｂの振動を抑制する鉄道車両用制振装置１において、鉄道車両の車体床面に対する鉛直方向の加速度αｖを検知する加速度検知手段４０，４１と、加速度検知手段で検知した加速度αｖと重力加速度Ｇとに基づいて鉄道車両が曲線区間を走行中であることを認識する曲線区間認識手段４５とを備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】インパクトショックのみを効果的に低減でき車両における乗り心地を向上することができる車両用緩衝器を提供することである。
【解決手段】シリンダ１と、シリンダ１内に移動自在に挿入されるロッド２と、シリンダ１内に摺動自在に挿入されてロッド２に連結されるピストン３とを備えた車両用緩衝器Ｄにおいて、圧縮行程時に減衰力を発生させる減衰弁４を迂回する迂回流路５と、迂回流路５を開閉する開閉弁６とを備え、当該開閉弁６は車両の前から後へ向かう方向の加速度の作用によって迂回流路５を開放することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】様々な入力に対応することができ、且つ、車体の姿勢変化を効果的に抑制できる可変減衰力ダンパの制御装置および制御方法を提供する。
【解決手段】減衰力制御装置は、目標減衰力設定部６１と、減衰力補正値設定部６２と、目標減衰力補正部６３とを備える。目標減衰力設定部６１は、各車輪に近接する上下Ｇセンサの検出値である上下加速度Ｇｚｆｌ〜Ｇｚｒｒに基づき、各ダンパの目標減衰力Ｄｔｆｌ〜Ｄｔｒｒをそれぞれ設定する。また、減衰力補正値設定部６２は、各目標減衰力Ｄｔｆｌ〜Ｄｔｒｒを相互補間するために、他のダンパに対応する上下加速度Ｇｚｆｌ〜Ｇｚｒｒに基づき、減衰力補正値Ｄｃｆｌ〜Ｄｃｒｒをそれぞれ設定する。目標減衰力補正部６３は、減衰力補正値Ｄｃｆｌ〜Ｄｃｒｒに基づき、目標減衰力Ｄｔｆｌ〜Ｄｔｒｒをそれぞれ補正する。 （もっと読む）

【課題】路面状況に応じて車両のヨー運動とサスペンションの減衰力の制御を行うことで、車両挙動特性と乗心地性を向上する車両挙動制御装置を提供する。
【解決手段】本発明にかかる車両挙動制御装置は、車両の車体と前輪および後輪との間に介装され、減衰力可変機構を備えたサスペンション装置と、前輪または該後輪の少なくとも一方における該左右輪の駆動力を調整する第１のヨー運動調整手段と、輪間での差動制限度合を調整する第２のヨー運動調整手段と、路面の状況に応じて第１及び第２のヨー運動調整手段を制御して車両のヨー運動を制御するとともに、減衰力可変機構を制御して減衰力可変機構の減衰力を調整する制御手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】前部または後部の少なくともいずれかに一対の走行部材を有し、車体が傾斜することを許容しつつ車体が過度に傾斜することを抑制することができる車体傾斜制御システムおよびそれを備えた鞍乗型車両を提供する。
【解決手段】車体傾斜制御システムは、一対の車輪を車体に対して上下動可能に支持する支持機構と、一対の車輪の上下動に対する抵抗力を支持機構に与える抵抗力付与機構５０と、車体の傾斜量を検出するジャイロセンサ８３、及び、加速度センサ８５と、これらセンサ８３、８５の検出結果に基づいて、車体の傾斜量が第１角度を超えるときは抵抗力付与機構５０の抵抗力を第１抵抗力に設定し、車体の傾斜量が第１角度以下のときは抵抗力付与機構５０の抵抗力を第１抵抗力より小さい第２抵抗力に設定する制御部９０と、を備えている。これによれば、第１角度を超えて車体が傾斜することを、好適に抑制することができる。 （もっと読む）