【課題】振れ角検出器及び複雑な演算が不要で安価にクレーンの振れ角を検出し、各種パラメータ調整が容易で高精度に振れ止め制御を行う。
【解決手段】クレーン制御装置は、トロリーを駆動する走行モータの駆動力を制御装置に入力し、制御装置が所定の状態方程式から求められたオブザーバに基づいて、ロープの振れ速度推定値、振れ位置推定値及び外乱推定値を求める。制御装置が走行モータの速度操作指令信号を出力し、レギュレータにより速度操作指令信号からトロリーの速度、振れ速度推定値及び振れ位置推定値をそれぞれ調整した値を減算することによりトロリーの目標駆動力を求め、これを走行モータのトルク操作指令信号に変換すると共に、この信号から、外乱推定値から求められたトルク成分をキャンセルして走行モータのトルク指令信号を算出しこれによって走行モータをトルク制御する。 （もっと読む）

【課題】クレーンの巻上げギヤを制御するためのクレーン制御器に関するものであって、動的荷重を考慮した改良されたクレーン制御器を提供する。
【解決手段】クレーンの巻上げギヤの制御において、巻上げロープの弾性に起因する動的振動を考慮して、該動的振動を低減させるように巻上げギヤを適切に制御するもので、該巻上げギヤの駆動速度をオーバーシュートを抑制するために最大許容駆動速度に制限する。この最大許容駆動速度はクレーンデータを基に動的に決定される。 （もっと読む）

【課題】１）走行クレーンが目標位置手前で止まりそうなとき、現在運転している速度から再加速、または逆転させ、容易に目的位置に停止させる。２）走行用モートル運転時、加速、減速、逆転動作時はインバータの加減速トルクを調整可能にし、荷振れを大きく増長することなく滑らかに加速、または減速する。３）走行クレーンの応答性がＶ／Ｆインバータの１０倍以上あり、オペレータが荷振れを加減速動作で吸収できる。
【解決手段】１）急加速、逆転でき応答性を高めるために、速度検出手段を設ける。２）インバータは、速度センサー付きベクトル制御、センサーレスベクトル制御、速度推定演算による速度検出手段を設けた制御などとする。３）コースチング時、パワーオン状態でモートルの最大トルクを制限してブレーキを掛ける。４）コースチング動作後、再加速または逆転時は目標の速度指令に設定した後、変更可能なトルク制限により運転する。 （もっと読む）

【課題】振れ角を検出する装置を設けなくても運搬物の揺れを制御することができ、高速作業を行う設備や振れ止め制御にそれほど高い性能が要求されない設備にも採用できるロープトロリー式クレーンの振れ止め制御装置を提供する。
【解決手段】ロープ６の現在の振れ角φを算出する振れ角算出部１２と、トロリー５を停止させるために必要な減速度α_ｐを求める減速度算出部１１と、トロリー停止位置においてロープ６の振れが停止するために必要な必要振れ角φを算出する必要振れ角算出部１３と、現在の振れ角θreaと必要振れ角θrefとの差θdefを算出する誤差算出部１４と、ロープ６の振れ角を現在の振れ角θreaから必要振れ角θrefに変更させるために必要なトロリー５の調整減速度α_ｃを算出する調整減速度算出部１５と、調整減速度α_ｃ基づいて、トロリーの調整速度Ｖｒを指示する速度指令信号を送信する速度制御部１６とを備えている。 （もっと読む）