【課題】レール上を走行する荷役装置（トロリ）を有するクレーンにおいて、レール上でのトロリの蛇行を抑制し、トロリの車輪のつばとレールの接触（つばぜり）による摩耗、吊り荷の揺れ、及び騒音の発生を抑制したクレーンを提供する。
【解決手段】レール３と、レール３上を走行する荷役装置２を有するクレーンにおいて、荷役装置２が、レール３に対する荷役装置２の傾きを検出する姿勢検出センサ２０と、荷役装置２の有する各車輪１０の回転数を制御する制御装置を有しており、姿勢検出センサ２０が、レール３に対する荷役装置２の傾きを検知し、荷役装置２の傾きに基づき各車輪１０の回転数を制御する。 （もっと読む）

【課題】吊荷の上下動や揺動および定常的な傾きを抑制することが可能な洋上荷役システムを提供する。
【解決手段】同一の洋上浮遊体２に取付けられる複数のウィンチ等の荷役機構Ｗ１〜Ｗ４と、それらより引き出され吊荷５２を協働して懸架するワイヤロープ５１１〜５１４と、それらの引き出し量を変化させ吊荷５２を下降または上昇させるように荷役機構Ｗ１〜Ｗ４を制御する制御手段６とを具備する洋上荷役システムであって、制御手段６が、洋上浮遊体２または吊荷５２に設けられる揺動検出部６２１と、吊荷５２の揺動を抑制するための各ワイヤロープ５１１〜５１４の引き出し量補正値Ｖ１１〜Ｖ１２を揺動検出部６２１からの検出値に基づいて出力する揺動補正指令部８２とを備え、揺動補正指令部８２からの出力値をフィードバックして荷役機構Ｗ１〜Ｗ４の制御を行うよう構成した。 （もっと読む）

【課題】グラブバケットによるバラ物の荷揚げ効率の向上を図る。
【解決手段】トロリ７の第１シーブ２０及び第２シーブ２３に掛けられて先端がグラブバケット５３に固定された第１巻上ロープ１９と第２巻上ロープ２１の間隔が下方へ向かって減少するよう第１シーブ２０と第２シーブ２３の間隔が設定してあり、張力検出手段からの第１巻上ロープ１９及び第２巻上ロープの張力検出値とトロリの横行速度検出手段からのトロリ横行速度とグラブバケットの吊り長さ検出手段からの吊り長さとを入力し、トロリの横行起動時には横行方向前側の巻上ロープの張力が横行方向後側の巻上ロープの張力に対して大きくなるように第１巻上ドラムと第２巻上ドラムの回転を制御し、トロリの横行停止時には横行方向後側の巻上ロープの張力が横行方向前側の巻上ロープの張力に対して大きくなるように第１巻上ドラムと第２巻上ドラムの回転を制御してグラブバケットをトロリの直下に位置させる制御器を備える。 （もっと読む）

【課題】振れ角検出器及び複雑な演算が不要で安価にクレーンの振れ角を検出し、各種パラメータ調整が容易で高精度に振れ止め制御を行う。
【解決手段】クレーン制御装置は、トロリーを駆動する走行モータの駆動力を制御装置に入力し、制御装置が所定の状態方程式から求められたオブザーバに基づいて、ロープの振れ速度推定値、振れ位置推定値及び外乱推定値を求める。制御装置が走行モータの速度操作指令信号を出力し、レギュレータにより速度操作指令信号からトロリーの速度、振れ速度推定値及び振れ位置推定値をそれぞれ調整した値を減算することによりトロリーの目標駆動力を求め、これを走行モータのトルク操作指令信号に変換すると共に、この信号から、外乱推定値から求められたトルク成分をキャンセルして走行モータのトルク指令信号を算出しこれによって走行モータをトルク制御する。 （もっと読む）

【課題】２基のケーブルクレーンでの合吊り運転を確実に行うことができ、広い範囲での吊荷の荷降ろしが可能となる固定式ケーブルクレーンの運転方法を提供すること。
【解決手段】１号固定式ケーブルクレーン１および２号固定式ケーブルクレーン３を並列に設置する。そして、ウェブ５９に吊り穴６１を有するＩ型鋼５７を、１号固定式ケーブルクレーン１の１号吊具１７と２号固定式ケーブルクレーン３の２号吊具１９とに架け渡して吊り下げ、任意の吊り穴６１に第３の吊具６５を設置して吊荷６７を吊る。さらに、１号位置検出器３５および２号位置検出器４１により、１号吊具１７および２号吊具１９の位置信号を検出し、これらの位置信号と１号固定式ケーブルクレーン１の動作信号とに基づいて、１号吊具１７と２号吊具１９とが同期して移動するように２号固定式ケーブルクレーン３に動作信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】二重振り子構造、単振り子構造を含むクレーン搬送システムにおいて、速度パターンを持たずに、吊り荷の振れ止めを高精度に実現可能としたクレーンの振れ止め制御装置を提供する。
【解決手段】吊り荷及びその支持構造が単振り子構造または多重振り子構造を構成し、クレーン本体の台車を駆動して吊り荷を目標位置まで搬送するクレーン搬送システムにおいて、吊り荷５０３の振動による振れ角度を検出する振れ角センサ５１２と、吊り荷の速度検出値及び位置検出値をフィードバックして吊り荷を目標位置まで搬送するための第１の操作量を演算し、かつ、前記振れ角度を無線通信によりフィードバックして吊り荷の振れ止めを行うための第２の操作量を演算する演算制御手段としてのアシスト制御部１０１と、第１の操作量及び第２の操作量を加算して前記台車に与える手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】洋上において荷役機構の上下動に起因した吊荷等の負荷の揺動を抑制しその位置を一定に保つ揺動制御を行うにあたり、より小型で高効率の低揺動洋上荷役システムを新たに提供する。
【解決手段】揺動制御を行うための構成を備えたものにおいて、発電機５からインバータ７に向かう給電ライン１１の一部に直流電力を備蓄する蓄電部１３を接続して、揺動制御における回生時に電動モータ９から回生エネルギを蓄え、蓄えたエネルを力行時に電動モータ９に供給し得るようにした。 （もっと読む）

【課題】 設定されたパラメータの影響を受けずに高精度の制御が可能なクレーンの振れ止め制御方法を実現する。
【解決手段】 クレーンのトロリーによる吊り荷搬送の加速工程では、あらかじめ設定された吊り荷の固有周期に基づいて同調制御を行うとともに、吊り荷の振れ周期を計測し、等速度搬送工程では、吊り荷の振れ振幅を計測し、振れ振幅に基づいて搬送方向と同じ方向に作用する正方向制御加速度と搬送方向と逆方向に作用する逆方向制御加速度とを設定し、振れ振幅が最大またはゼロとなるときから、正方向制御加速度及び逆方向制御加速度を、振れ周期に基づいてそれぞれ設定される所定の時間で、トロリーにそれぞれ作用させる振れ制御を行い、減速工程では振れ周期に基づいて最短時間制御を行う。 （もっと読む）

【課題】旋回角度θに起因する特異点を持たずに、旋回クレーンの連続的な振れ止め制御を可能にした旋回クレーンの振れ止め制御方法及び制御装置を提供する。
【解決手段】吊り荷運搬用のブームの旋回に関する運動方程式に基づく制御則に従って旋回クレーンを駆動するための制御入力を演算する制御方法において、前記制御入力を、ブームの目標旋回角速度と、ブームの目標旋回角度と、ブームの水平旋回半径と、旋回クレーンからフィードバックされたブームの実際の旋回角度，吊り荷の水平面内のｘ方向位置及びｙ方向位置，吊り荷のｘ方向速度及びｙ方向速度と、フィードバックゲイン及び定数とを用いて、改良バックステッピング法により演算する。 （もっと読む）

【課題】吊り荷等の振動を急速に減衰させる振動制御装置を提供する。
【解決手段】プロペラ１０８を回転させて得られる推力によって吊り荷１０６の振動を制御する振動抑制装置であって、ピッチ角が変更可能であるプロペラを用いて、プロペラを回転させつつ、吊り荷の振動方向に応じて回転角を変更し、プロペラから得られる推力を吊り荷の振動方向に一致させ吊り荷の振動を減衰させる。また、プロペラを搭載した回転ステージを備えたり、プロペラを複数備えて減衰を増進させる。 （もっと読む）

【課題】積荷の振れ抑制を単純かつ効果的に実現する。
【解決手段】ケーブルで吊り上げた積荷を操作するためのクレーンである。旋回装置や、起伏装置、巻き上げ装置、これらの作動を計算するための制御装置を備える。旋回装置や起伏装置、巻き上げ装置の作動を計算するための作動命令の算出が、デカルト座標において示された所望される積荷の動作に基づいて行われる。 （もっと読む）

【課題】吊荷の並進振れおよび回転振れの両方を減衰させることができ、かつ、吊荷の旋回方向における姿勢制御を行う制振装置であって、連続して大きな並進力を発生することが可能な制振装置を提供する。
【解決手段】クレーンと吊荷３２との間に介在された制振装置１０は、上端がクレーンに連結され、下端が吊荷３２に連結され、垂直方向に延びる長手軸を有する棒状の接続部材１１と、各々の一端２１ｃ、２２ｃが接続部材１１に連結された一対のアーム２１、２２とを備え、各アーム２１、２２は、接続部材１１に対して、接続部材１１の長手軸を回転軸として駆動装置１２により回転可能に連結され、また、吊荷３２が並進方向または旋回方向に振れることを検出する検出装置１８が設けられており、この検出装置１８からの信号に基づいて制御装置１３により駆動装置１２を制御して、吊荷３２の並進方向または旋回方向の振れを減衰させるよう各アームを回転させる。 （もっと読む）

本発明は、フック・ポイント（１０）からケーブル（１４）により吊られた貨物（１５）の運動を制御する制御装置に関し、前記フック・ポイントは、垂直回転軸（Ｚ）の周りに回転可能であり、且つ、並進軸（Ｘ）に沿った並進運動可能であり、前記回転運動は、前記並進軸（Ｘ）に対する前記貨物（１５）の第１の振動角（Θ_Ｘ）を生じる。前記装置（２０）は、前記第１の振動角（Θ_Ｘ）と前記第１の振動角（Θ_Ｘ）の速度（Θ^´_Ｘ）とを計算するが、その計算においては、前記ケーブル（１４）の長さ（Ｌ）と、前記回転軸（Ｚ）と前記フック・ポイント（１０）との間の距離（Ｒ）と、前記フック・ポイント（１０）の回転速度（Ｖ_Ｙ）と、だけを入力変数として用い、且つ、前記第１の振動角（Θ_Ｘ）の加速度（Θ^´´_Ｘ）を内部変数として用いる。
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【課題】吊り荷の横振れ及びスキュー振れを速やかに減少又は低減できる吊り荷の振れ止め装置を提供する。
【解決手段】トロリ５から複数の主巻きロープ７ａ〜７ｄによって吊り下げられた吊り荷８の振れ止めを行う装置である。前記トロリ５の横行方向に向って左側と右側に主巻きロープ端支持台車３０ｓ，３０ｔを搭載すると共に、該主巻きロープ端支持台車３０ｓ，３０ｔに吊り具６上でＵターンした主巻きロープ７ａ〜７ｄの先端部１７を固定する。また、前記トロリ５に主巻きロープ端支持台車３０ｓ，３０ｔをトロリ５の横行方向に移動させる台車移動手段３３を設け、更に、前記トロリ５に対する主巻きロープ端支持台車３０ｓ，３０ｔの移動方向及び移動量を相対的に制御する制御手段４５を設ける。 （もっと読む）

【課題】振れ角のオフセット量が外乱などで横行中に変化する場合においても、振れ角フィードバック制御の安定性を維持しつつ、振れ角を校正する。
【解決手段】オフセット検出部４は、吊り荷の振れ周期Ｔ_pの期間分だけサンプリング処理部３にてサンプリングされた振れ角検出値θ_detを平均化することで、瞬時オフセット値θ₀を検出し、平均化処理部５は、オフセット検出部４にて検出された瞬時オフセット値θ₀を平均化することで、オフセット補償量θ_ostを算出し、補償処理部７は、平均化処理部５にて算出されたオフセット補償量θ_ostにて振れ角検出値θ_detを補償する。 （もっと読む）

【課題】トロリーや吊り荷やセンサに外乱が加わった場合においても、目標位置に到達した時の吊り荷の振れを抑制しつつ、短時間内に目標位置に到達させる。
【解決手段】加速度補償器１３は、吊り荷の推定加速度ａ^*_Laが吊り荷加速度指令ａ_Lrに追従するようにトロリー速度補償量ｎ_comaを設定し、ダンピング補償器１４は、トロリー速度から吊り荷の推定加速度ａ^*_Laまでの伝達特性に対してダンピングがかかるようにトロリー速度補償量ｎ_comdを設定し、補償切換え器１５は、トロリーの加減速動作時には、加速度補償器１３から出力されたトロリー速度補償量ｎ_comaを選択して加算器６に出力し、トロリーの加減速の終了後には、ダンピング補償器１４から出力されたトロリー速度補償量ｎ_comdを選択して加算器６に出力する。 （もっと読む）

【課題】コンテナが上方に吊り上げられてスプレッダとトロリーが近接した場合でも、コンテナのスキュー振れを止めることができるコンテナのスキュー振れ止め装置を提供する。
【解決手段】スプレッダ７の中心からの距離が互いに等しくなるようにスプレッダの長手方向の中心軸に沿って２個の標識灯９ａ、９ｂと、その中心軸に沿って２個の標識灯９ａ、９ｂの外側に少なくとも１個の標識灯９ｃとを配置して、スプレッダ７とトロリー２との間の距離Ｈに応じて解析制御装置１１が標識灯９ａ、９ｂ、９ｃのうちからスキュー振れ止めの標的を構成する標識灯を選択する。 （もっと読む）

【課題】時変形システムに対する高い制振効果が得られる振動抑制制御入力決定方法、搬送システム、および時変形システムに対する振動抑制制御入力演算プログラムを提供すること。
【解決手段】実施形態の時変形システムに対する振動抑制入力の決定方法によれば、アーム長変動に伴う固有振動数ωの変動を考慮した振動抑制制御入力ｕ（ｔ）を決定することができるので、その振動抑制制御入力ｕ（ｔ）をＸ軸サーボモータ４０に入力することにより、アーム長の変動に拘わらず、高い制振効果を得ることができる。 （もっと読む）

【課題】レーザーポインタにより指示された３次元空間における目標搬送位置へ搬送物を搬送する方法及び天井クレーンを提供する。
【解決手段】コントローラを介して自動運転される天井クレーンを用いて搬送物を搬送開始位置から目標搬送位置の真上までの３次元空間における搬送径路に沿って自動的に搬送する方法であって：スポット光を撮像するための複数のカメラを設置し；レーザーポインタによりレーザー光線を目標搬送位置床表面に照射してスポット光を生成し；該生成されたスポット光を少なくとも１台のカメラで撮像し、該撮像データを利用してスポット光重心位置の３次元空間座標を決定し；前記３次元空間座標を前記目標搬送位置データとして利用して前記コントローラによって前記搬送径路を決定し、該搬送径路に沿って前記搬送物を前記搬送開始位置から前記目標搬送位置の真上まで自動的に搬送する；ことを含む自動搬送方法。 （もっと読む）

【課題】より精度の高い、特により良いブームクレーン用のふらつき防止制御システムを提供する。
【解決手段】ブームクレーンは、タワーと、タワーに回動可能に取り付けられたブームと、ブームの仰角調整動作を生じる第１のアクチュエータと、タワーを回動させる第２のアクチュエータと、ブームのヘッドの位置ｒ_Ａ及び／又は速度ｒ^’_Ａを測定により判定する第１の手段と、タワーの回転角度及び／又は回転速度を測定により判定する第２の手段とを備えており、制御システムは、第１のアクチュエータ及び第２のアクチュエータを制御する。制御システムにおいて、タワーの回動に起因する荷物の半径方向の加速が、第２の手段によって判定されたタワーの回転速度に基づいてブームの仰角調整動作により相殺される。 （もっと読む）