ロープトロリ式アンローダのバケット振れ止め装置
【課題】グラブバケットによるバラ物の荷揚げ効率の向上を図る。
【解決手段】トロリ７の第１シーブ２０及び第２シーブ２３に掛けられて先端がグラブバケット５３に固定された第１巻上ロープ１９と第２巻上ロープ２１の間隔が下方へ向かって減少するよう第１シーブ２０と第２シーブ２３の間隔が設定してあり、張力検出手段からの第１巻上ロープ１９及び第２巻上ロープの張力検出値とトロリの横行速度検出手段からのトロリ横行速度とグラブバケットの吊り長さ検出手段からの吊り長さとを入力し、トロリの横行起動時には横行方向前側の巻上ロープの張力が横行方向後側の巻上ロープの張力に対して大きくなるように第１巻上ドラムと第２巻上ドラムの回転を制御し、トロリの横行停止時には横行方向後側の巻上ロープの張力が横行方向前側の巻上ロープの張力に対して大きくなるように第１巻上ドラムと第２巻上ドラムの回転を制御してグラブバケットをトロリの直下に位置させる制御器を備える。
【解決手段】トロリ７の第１シーブ２０及び第２シーブ２３に掛けられて先端がグラブバケット５３に固定された第１巻上ロープ１９と第２巻上ロープ２１の間隔が下方へ向かって減少するよう第１シーブ２０と第２シーブ２３の間隔が設定してあり、張力検出手段からの第１巻上ロープ１９及び第２巻上ロープの張力検出値とトロリの横行速度検出手段からのトロリ横行速度とグラブバケットの吊り長さ検出手段からの吊り長さとを入力し、トロリの横行起動時には横行方向前側の巻上ロープの張力が横行方向後側の巻上ロープの張力に対して大きくなるように第１巻上ドラムと第２巻上ドラムの回転を制御し、トロリの横行停止時には横行方向後側の巻上ロープの張力が横行方向前側の巻上ロープの張力に対して大きくなるように第１巻上ドラムと第２巻上ドラムの回転を制御してグラブバケットをトロリの直下に位置させる制御器を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロープトロリ式アンローダのバケット振れ止め装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、バラ物運搬船に積載された鉱石、石炭等のバラ物を陸揚げするために、岸壁には橋形クレーン式アンローダが備えられている。橋形クレーン式アンローダは、海側の前脚と陸側の後脚を有して岸壁に沿って走行する機械本体と、該機械本体上部の陸側のガーダから海側へ張り出して設けられたブームと、該ブーム及びガーダの長手方向に沿って横行するトロリと、該トロリから吊下げられて昇降と開閉を行うようにしたグラブバケットとを有している。そして、前記ブームの海側に位置したトロリにより開いた状態のグラブバケットをバラ物運搬船内のバラ物上に吊り下げて載置し、グラブバケットを閉じることによりバラ物を掴んだ後、グラブバケットを上昇させ、続いてトロリを陸側に横行させることによりグラブバケットを陸側に移動させ、グラブバケットが前記機械本体に備えたホッパ上に来たときに開くことによりバラ物をホッパへ投入している。ホッパに投入されたバラ物は機械本体に備えた搬送コンベヤ等により陸上の搬送コンベヤへ供給するようにしている。
【０００３】
従来の橋形クレーン式アンローダとしては、前記ブーム上にトロリを備え、トロリにはグラブバケットの昇降を行う巻上装置とグラブバケットの開閉を行う開閉装置と横行装置とを備えたクラブトロリ式アンローダが一般的に用いられてきた。
【０００４】
しかし、上記クラブトロリ式アンローダにおいては、主トロリに巻上装置と開閉装置と横行装置とが搭載されるために、トロリの重量が増加して、ブーム上を移動する荷重が大きくなるため、クレーン本体重量が重くなり、更に、トロリの横行起動、停止に要する消費エネルギが増加する問題があった。
【０００５】
このため、グラブバケットの巻上ドラムと開閉ドラムを機械本体のガーダ側に備えることによりトロリの軽量化とトロリの構成の簡略化を図るようにしたロープトロリ式アンローダが実施されている（例えば、特許文献１等参照）。
【０００６】
図９は上記特許文献１に示されたロープトロリ式アンローダの概略を示す斜視図であり、図９は、２本の巻上ドラム５０，５０'と２本の開閉ドラム５１，５１'からなる計４本のドラムを備えた４ドラム式のアンローダの場合を示している。
【０００７】
図９中、５２は図示しない機械本体のガータから海側に張り出したブームに沿って矢印Ａ方向へ横行可能なトロリであり、該トロリ５２によりグラブバケット５３を吊り下げるようにしている。即ち、前記巻上ドラム５０から繰り出した巻上ロープ５４はガーダの陸側端部に設けたシーブ５５を経てトロリ５２上のシーブ５６に導かれた後、下方に向けられて下端がグラブバケット５３の一側（陸側）に固定されている。又、前記巻上ドラム５０'から繰り出した巻上ロープ５４'はブームの海側端部に設けたシーブ５５'を経てトロリ５２上のシーブ５６'に導かれた後、下方に向けた下端がグラブバケット５３の他側（海側）に固定されている。
【０００８】
又、前記開閉ドラム５１から繰り出した開閉ロープ５７はガーダの陸側端部に設けたシーブ５８を経てトロリ５２上のシーブ５９に導かれた後、下方に導かれてグラブバケット５３のバケット本体５３ａ，５３ａの連結部に取り付けた下部移動シーブ６０と、タイロッド５３ｂを介しピン連結により前記バケット本体５３ａを支持する上部フレーム５３ｃに取り付けた上部固定シーブ６１（図２参照）との間に複数回掛け回した後、グラブバケット５３の所要箇所に固定されている。一方、前記開閉ドラム５１'から繰り出した開閉ロープ５７'はブームの海側端部に設けたシーブ５８'を経てトロリ５２上のシーブ５９'に導かれた後、下方に導かれてグラブバケット５３の下部移動シーブ６０と上部固定シーブ６１（図２参照）との間に複数回掛け回した後、グラブバケット５３の所要箇所に固定されている。
【０００９】
図９に示した４ドラム式のアンローダでは、巻上ドラム５０，５０'を停止した状態において、開閉ドラム５１，５１'により開閉ロープ５７，５７'を同時に繰り出すと、グラブバケット５３の下部移動シーブ６０と上部固定シーブ６１の間隔が開いて前記グラブバケット５３は開き、開閉ドラム５１，５１'により開閉ロープ５７、５７'を同時に巻き込むと、下部移動シーブ６０と上部固定シーブ６１の間隔が狭くなりグラブバケット５３は閉じられる。
【００１０】
又、前記巻上ドラム５０，５０'により巻上ロープ５４，５４'を繰り出す操作と、開閉ドラム５１，５１'により開閉ロープ５７，５７'を繰り出す操作を同時に行うと、グラブバケット５３は下降し、又、前記巻上ドラム５０，５０'により巻上ロープ５４，５４'を巻き込む操作と、開閉ドラム５１，５１'により開閉ロープ５７，５７'を巻き込む操作を同時に行うと、グラブバケット５３は上昇する。
【００１１】
一方、陸側のシーブ５５，５８からトロリ５２上の陸側のシーブ５６，５９に巻上ロープ５４及び開閉ロープ５７を導いている巻上ドラム５０及び開閉ドラム５１の巻き込み操作と、海側のシーブ５５'，５８'からトロリ５２の海側のシーブ５６'，５９'に巻上ロープ５４'及び開閉ロープ５７'を導いている巻上ドラム５０'及び開閉ドラム５１'の繰り出し操作を同時に行うと、トロリ５２とグラブバケット５３は陸側へ横行する。逆に、巻上ドラム５０及び開閉ドラム５１の繰り出し操作と、巻上ドラム５０'及び開閉ドラム５１'の巻き込み操作を同時に行うと、トロリ５２及びグラブバケット５３は海側へ横行する。即ち、巻上ドラム５０，５０'と開閉ドラム５１，５１'の操作によって、トロリ５２及びグラブバケット５３を横行させることができる。
【００１２】
又、図９に示した４ドラム式のアンローダでは、グラブバケット５３に備えた下部移動シーブ６０と上部固定シーブ６１との間に掛け回してバケット本体５３ａの開閉を行う開閉ロープ５７，５７'には、特にバラ物を掴む際に非常に大きな負荷が掛り、上記掛け回し箇所のロープが損耗する問題があるため、この掛け回し箇所を中間ロープ６２，６２'として前記開閉ロープ５７，５７'から切り離して交換できるようにした、ロープジョイント６３，６４を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】ＷＯ98/06657号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
しかし、上記したような４ドラム式のアンローダにおいても、以下のような問題を有していた。
【００１５】
即ち、４ドラム式のアンローダでは４本のドラムを必要とするために装置の構成が複雑化し、更に、グラブバケットの昇降操作とグラブバケットの開閉操作は、前記したように４本のドラムを同期させて作動させる必要があるために、制御が比較的難しくなるという問題がある。
【００１６】
又、前記トロリからは略平行な４本のロープによってグラブバケットが吊り下げられているため、トロリの横行を起動・停止する際にはロープが平行四辺形になってグラブバケットが横行方向前後に振れる単振動の揺れがあり、グラブバケットの振れを静止するための操作が必要となり、次の作業を行うためのサイクルタイムが増加し、操作性が悪化するという問題がある。
【００１７】
本発明は、上記従来の問題に鑑みてなしたもので、トロリの横行を起動・停止する際にグラブバケットが横行方向前後に振れる問題を防止してグラブバケットによるバラ物の荷揚げ効率の向上を図れるようにしたロープトロリ式アンローダのバケット振れ止め装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明は、陸側のガーダと海側のブーム上に沿って走行するトロリを介しグラブバケットを吊り下げてバラ物運搬船の槽内のバラ物を陸揚げするロープトロリ式アンローダのバケット振れ止め装置であって、ガーダ上に備えた第１巻上ドラムから繰り出してトロリの海側に設けた第１シーブを介し先端がグラブバケットに固定された第１巻上ロープと、前記ガーダ上に備えた第２巻上ドラムから繰り出してブーム先端に設けた先端シーブ及び前記トロリの陸側に設けた第２シーブを介し先端が前記グラブバケットに固定された第２巻上ロープと、前記グラブバケットに設けた下部移動シーブと上部固定シーブに掛け回した駆動ロープの両端が固定されたフックブロックと、前記ガーダ上に備えた開閉ドラムから繰り出してトロリに設けた第３シーブを介し前記フックブロックに備えた中間シーブに掛け回し、更に前記第３シーブと同軸の第４シーブを介して先端が前記ブームの先端に固定された開閉ロープとを有し、前記第１シーブ及び第２シーブに掛けられて先端が前記グラブバケットに固定された第１巻上ロープと第２巻上ロープの間隔が下方へ向かって減少するよう前記第１シーブと第２シーブの間隔が設定してあり、前記第１巻上ロープ及び第２巻上ロープの張力を検出する張力検出手段と、トロリの横行速度検出手段と、グラブバケットの吊り長さ検出手段と、前記張力検出手段からの第１巻上ロープ及び第２巻上ロープの張力検出値とトロリの横行速度検出手段からのトロリ横行速度とグラブバケットの吊り長さ検出手段からの吊り長さとを入力し、トロリの横行起動時には横行方向前側の巻上ロープの張力が横行方向後側の巻上ロープの張力に対して大きくなるように第１巻上ドラムと第２巻上ドラムの回転を制御し、トロリの横行停止時には横行方向後側の巻上ロープの張力が横行方向前側の巻上ロープの張力に対して大きくなるように第１巻上ドラムと第２巻上ドラムの回転を制御してグラブバケットをトロリの直下に位置させる制御器を備えたことを特徴とするグラブバケット式アンローダのバケット振れ止め装置、に係るものである。
【発明の効果】
【００１９】
本発明のロープトロリ式アンローダのバケット振れ止め装置によれば、第１シーブ及び第２シーブに掛けられて先端がグラブバケットに固定された第１巻上ロープと第２巻上ロープの間隔が下方へ向かって減少するよう前記第１シーブと第２シーブの間隔が設定してあり、第１巻上ロープ及び第２巻上ロープの張力を検出する張力検出手段からの張力検出値とトロリの横行速度検出手段からのトロリ横行速度とグラブバケットの吊り長さ検出手段からの吊り長さとを入力して、トロリの横行起動時には横行方向前側の巻上ロープの張力が横行方向後側の巻上ロープの張力に対して大きくなるように第１巻上ドラムと第２巻上ドラムの回転を制御し、トロリの横行停止時には横行方向後側の巻上ロープの張力が横行方向前側の巻上ロープの張力に対して大きくなるように第１巻上ドラムと第２巻上ドラムの回転を制御してグラブバケットをトロリの直下に位置させる制御器を備えたので、グラブバケットの停止時にグラブバケットが横行方向前後に振れる問題を防止して、グラブバケットの位置決めを容易に行えるという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明を適用するロープトロリ式アンローダの全体構成を示す側面図である。
【図２】図１のグラブバケットの作動機構を示す側面図である。
【図３】図２の作動機構によりグラブバケットを開く状態を示した説明図である。
【図４】図２の作動機構における第１巻上ドラム及び第２巻上ドラムの駆動系統を示す斜視図である。
【図５】図４の第１巻上ドラム及び第２巻上ドラムの駆動系統を別角度から見た斜視図である。
【図６】図２の作動機構における開閉ドラムの駆動系統を示す斜視図である。
【図７】本発明によるバケット振れ止めを説明するための側面図である。
【図８】図７のホッパをＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ方向から見た平面図である。
【図９】従来の４ドラム式のアンローダの一例を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施の形態を図示例と共に説明する。
【００２２】
図１は本発明のロープトロリ式アンローダの全体構成を示す側面図であり、このロープトロリ式アンローダは、海側の前脚１と陸側の後脚２を有して岸壁上のレール３上を走行する機械本体４と、該機械本体４上部の陸側に設けられたガーダ５から海側へ張り出しピン６'を中心に俯仰が可能なブーム６と、該ブーム６及びガーダ５の長手方向に沿って横行するトロリ７と、該トロリ７から吊下げられて昇降と開閉を行うようにしたグラブバケット５３とを有している。そして、前記ブーム６の海側に位置したトロリ７から開いた状態のグラブバケット５３をバラ物運搬船８の槽口９から船内に吊り下げてバラ物上に載置し、グラブバケット５３を閉じることによりバラ物を掴んだ後、グラブバケット５３を上昇させ、続いて、トロリ７を陸側に横行させることによりグラブバケット５３を陸側に移動させ、グラブバケット５３が前記機械本体４に備えたホッパ１０上に来たときに開くことによりバラ物をホッパ１０内へ投入している。ホッパ１０内に投入されたバラ物は、機械本体４に備えた機内コンベヤ１１等により陸上の搬送コンベヤ１２に供給されるようになっている。１３は機械本体４からバラ物運搬船８上に張り出すように設けられ、グラブバケット５３から落下するバラ物を回収するためのバラ物回収板、１４はアンローダを操作する移動運転室、１５は機械本体４の上部の陸側端に設けられた機械室及び電気品室である。又、前記グラブバケット５３には、バラ物運搬船８の槽内でのバラ物の移動を行うためのブルドーザＢ等の作業機械を吊り下げることができるようになっている。
【００２３】
図１のロープトロリ式アンローダには、グラブバケット５３の作動を行うための図２、図３に示す作動機構が備えられている。即ち、図１〜図３に示すガーダ５の陸側端部には、第１巻上ドラム１６と、第２巻上ドラム１７と、開閉ドラム１８が備えられている。
【００２４】
前記第１巻上ドラム１６から繰り出された第１巻上ロープ１９は、トロリ７の海側に設けた第１シーブ２０に掛けられた後、先端をグラブバケット５３の上部フレーム５３ｃの海側に固定している。
【００２５】
又、前記第２巻上ドラム１７から繰り出された第２巻上ロープ２１は、ブーム６先端に設けた先端シーブ２２に掛けられ、更に、前記トロリ７の陸側に設けた第２シーブ２３に掛けられた後、先端を前記グラブバケット５３の上部フレーム５３ｃの陸側に固定している。
【００２６】
図中２５はフックブロックであり、該フックブロック２５に一端を固定した駆動ロープ２４はグラブバケット５３に備えた下部移動シーブ６０と上部固定シーブ６１に複数回掛け回した後、他端をグラブバケット５３の所要箇所に固定しており、又、前記フックブロック２５に一端を固定した駆動ロープ２４'はグラブバケット５３に備えた下部移動シーブ６０と上部固定シーブ６１に複数回掛け回した後、他端をグラブバケット５３の所要箇所に固定している。
【００２７】
そして、前記開閉ドラム１８から繰り出した開閉ロープ２６は、トロリ７の前記第１シーブ２０と第２シーブ２３との中間に設けた第３シーブ２７を介して前記フックブロック２５に備えた中間シーブ２８に掛け回し、更に前記第３シーブ２７と同軸の第４シーブ２７'に掛けてその先端を前記ブーム６の先端の固定点２６'に固定している。
【００２８】
上記したように、前記第１巻上ロープ１９を掛ける第１シーブ２０はトロリ７の海側に位置し、前記第２巻上ロープ２１を掛ける第２シーブ２３はトロリ７の陸側に位置しているため、前記第１シーブ２０と第２シーブ２３の間隔を設定することにより、前記第１シーブ２０と第２シーブ２３から前記グラブバケット５３に向かう第１巻上ロープ１９と第２巻上ロープ２１の間隔が上方から下方へ向かって減少する略Ｖ字状を形成している。
【００２９】
又、前記第１巻上ドラム１６の上面から繰り出された第１巻上ロープ１９は、トロリ７の第１シーブ２０の上面に掛けられた後先端を前記グラブバケット５３の上部フレーム５３ｃの海側に固定している。又、前記第２巻上ドラム１７の下面から繰り出された第２巻上ロープ２１は、ブーム６の先端に設けた先端シーブ２２の下面に掛けられて上面から導き出され、更に前記トロリ７の第２シーブ２３の上面に掛けられた後先端を前記グラブバケット５３の上部フレーム５３ｃの陸側に固定している。更に、前記開閉ドラム１８の上面から繰り出された開閉ロープ２６は、トロリ７の前記第３シーブ２７の上面に掛けられて左側から下方に導かれ、前記フックブロック２５に備えた中間シーブ２８に左側から下面に掛けられて右側から上部に導かれ、前記第３シーブ２７と同軸の第４シーブ２７'の右側から上面に掛けられた後先端を前記ブーム６の先端の固定点２６'に固定している。従って、前記第１巻上ロープ１９、第２巻上ロープ２１、前記開閉ロープ２６は、各ドラム１６，１７，１８に対する巻付け方向と、各シーブ２０，２２，２３，２７，２８，２７'に対する巻付け方向とが同じ曲げ方向である順曲げとなっている。
【００３０】
一方、前記第１巻上ドラム１６には、図４及び図５に示す如く、第１遊星歯車減速機構７０を介して第１巻上駆動モータ７１を接続し、前記第２巻上ドラム１７には、第２遊星歯車減速機構７２を介して第２巻上駆動モータ７３を接続すると共に、前記第１巻上ドラム１６及び第２巻上ドラム１７には、前記第１遊星歯車減速機構７０及び第２遊星歯車減速機構７２の間で噛合する同期歯車機構７４を介して横行駆動モータ７５を接続してある。
【００３１】
前記第１遊星歯車減速機構７０は、前記第１巻上駆動モータ７１の第１巻上駆動軸７１ａに第１太陽歯車７０ａを嵌着し、前記第１巻上駆動軸７１ａと別個に同芯状に延びる第１遊星キャリヤ軸７０ｂを中心に回転自在となるよう第１遊星キャリヤ７０ｃを配設し、該第１遊星キャリヤ７０ｃに、前記第１遊星キャリヤ軸７０ｂの外周側に該第１遊星キャリヤ軸７０ｂと平行に延びるよう複数本（図４及び図５の例では３本）の第１遊星歯車軸７０ｄを取り付け、該第１遊星歯車軸７０ｄに回転自在となるよう第１遊星歯車７０ｅを嵌装し、該第１遊星歯車７０ｅと噛合する内歯７０ｆが内周面に刻設され且つ外歯７０ｇが外周面に刻設された第１環状歯車７０ｈを、前記第１巻上駆動軸７１ａを中心に回転自在となるよう配設している。更に、前記第１遊星キャリヤ軸７０ｂに第１遊星キャリヤ歯車７０ｉを嵌着し、該第１遊星キャリヤ歯車７０ｉと噛合する第１巻上歯車７０ｊを前記第１巻上ドラム１６の第１巻上回転軸１６ａに嵌着してなる構成を有している。
【００３２】
前記第２遊星歯車減速機構７２は、前記第２巻上駆動モータ７３の第２巻上駆動軸７３ａに第２太陽歯車７２ａを嵌着し、前記第２巻上駆動軸７３ａとは別個に同芯状に延びる第２遊星キャリヤ軸７２ｂを中心に回転自在となるよう第２遊星キャリヤ７２ｃを配設し、該第２遊星キャリヤ７２ｃに、前記第２遊星キャリヤ軸７２ｂの外周側に該第２遊星キャリヤ軸７２ｂと平行に延びるよう複数本（図４及び図５の例では３本）の第２遊星歯車軸７２ｄを取り付け、該第２遊星歯車軸７２ｄに回転自在となるよう第２遊星歯車７２ｅを嵌装し、該第２遊星歯車７２ｅと噛合する内歯７２ｆが内周面に刻設され且つ外歯７２ｇが外周面に刻設された第２環状歯車７２ｈを、前記第２巻上駆動軸７３ａを中心に回転自在となるよう配設している。更に、前記第２遊星キャリヤ軸７２ｂに第２遊星キャリヤ歯車７２ｉを嵌着し、該第２遊星キャリヤ歯車７２ｉと噛合する第２巻上歯車７２ｊを前記第２巻上ドラム１７の第２巻上回転軸１７ａに嵌着してなる構成を有している。
【００３３】
前記同期歯車機構７４は、前記第１環状歯車７０ｈ及び第２環状歯車７２ｈの中間に、前記横行駆動モータ７５の横行駆動軸７５ａに嵌着された横行駆動歯車７４ａを配設し、該横行駆動歯車７４ａ及び前記第１環状歯車７０ｈの外歯７０ｇに噛合する第１アイドル歯車７４ｂと、前記横行駆動歯車７４ａ及び前記第２環状歯車７２ｈの外歯７２ｇに噛合する第２アイドル歯車７４ｃとを、前記横行駆動軸７５ａと平行な軸７４ｄ，７４ｅを中心に回転自在となるよう配設してなる構成を有している。
【００３４】
又、前記開閉ドラム１８には、図６に示す如く、歯車減速機構７６を介して開閉駆動モータ７７を接続してある。前記歯車減速機構７６は、前記開閉駆動モータ７７の開閉駆動軸７７ａに開閉駆動歯車７６ａを嵌着し、該開閉駆動歯車７６ａと噛合する従動歯車７６ｂを、前記開閉駆動軸７７ａと平行な軸７６ｃを中心に回転自在となるよう配設し、該軸７６ｃに嵌着した減速歯車７６ｄと噛合する開閉歯車７６ｅを前記開閉ドラム１８の開閉回転軸１８ａに嵌着してなる構成を有している。尚、図６に示す例では、前記開閉駆動モータ７７は二系統設け、該二系統の開閉駆動モータ７７により一つの開閉ドラム１８を回転駆動するようにしてある。
【００３５】
又、図４中、７８は制御器であり、該制御器７８には、図２に示すように、第１シーブ２０に作用する荷重をロードセル８１からなる張力検出手段によって検出した第１巻上ロープ１９の張力と、第２シーブ２３に作用する荷重をロードセル８２からなる張力検出手段によって検出した第２巻上ロープ２１の張力が入力されており、又、前記第１巻上ドラム１６と第２巻上ドラム１７に備えた回転計８３，８４は、トロリ７の横行速度を得る横行速度検出手段と、トロリ７からのグラブバケット５３の吊り長さを得る吊り長さ検出手段と、グラブバケット５３の昇降速度を得る昇降速度検出手段を兼ねており、トロリ７の横行速度と吊り長さと昇降速度が制御器７８に入力されている。更に、図２の前記開閉ドラム１８に設けた回転計８５は、前記回転計８３，８４によるグラブバケット５３の昇降と関連してグラブバケット５３の開閉を検出する開閉検出手段であり、該開閉検出手段で検出した開閉信号は制御器７８に入力している。更に、制御器７８には、図１のトロリ７からバラ物運搬船８の槽口９までの距離、バラ物運搬船８の槽８'の深さ、機械本体４に備えられるホッパ１０と槽口９の陸側縁９ａ及び海側縁９ｂまでの距離等を表わす船のデータが入力されている。上記において、バラ物運搬船８の槽８'の深さ、岸壁に接岸したバラ物運搬船８の槽口９における陸側縁９ａ及び海側縁９ｂとホッパ１０との間の距離は予め分かっており、又、海面高さ、喫水によって変化する槽口９の高さを光或いは音波等によって計測することにより、トロリ７から槽口９までの距離は求めることができる。
【００３６】
次に、上記実施例の作動を説明する。
【００３７】
図２に示すように、第１巻上ドラム１６及び第２巻上ドラム１７の回転を停止した状態において開閉ドラム１８により開閉ロープ２６を巻き込むと、前記フックブロック２５が上部に引き上げられ、これによってグラブバケット５３に備えた下部移動シーブ６０と上部固定シーブ６１の間隔が狭められるように下部移動シーブ６０が上方へ引き上げられるために、バケット本体５３ａは閉じられる。因みに、図６において、二系統の開閉駆動モータ７７によりその開閉駆動軸７７ａを時計回り方向へ回転駆動すると、その回転が開閉駆動歯車７６ａ、従動歯車７６ｂ、減速歯車７６ｄ、開閉歯車７６ｅを介して前記開閉ドラム１８の開閉回転軸１８ａへ伝達され、該開閉ドラム１８も図６中、時計回り方向へ回転し、開閉ロープ２６を巻き込むことが可能となる。
【００３８】
又、上記図２の状態からバケット本体５３ａを開放するには、第１巻上ドラム１６及び第２巻上ドラム１７を止めた状態において、開閉ドラム１８により開閉ロープ２６を繰り出す。開閉ロープ２６を繰り出すと、図３に示すように、上部フレーム５３ｃにタイロッド５３ｂとピン６'を介して連結されている前記バケット本体５３ａは自重によって開作動するようになっているので、前記フックブロック２５が下部へ引き下げられると共に、下部移動シーブ６０が下方へ引き下げられることによって下部移動シーブ６０と上部固定シーブ６１の間隔が広げられてバケット本体５３ａが開放される。因みに、図６において、二系統の開閉駆動モータ７７によりその開閉駆動軸７７ａを反時計回り方向へ回転駆動すると、その回転が開閉駆動歯車７６ａ、従動歯車７６ｂ、減速歯車７６ｄ、開閉歯車７６ｅを介して前記開閉ドラム１８の開閉回転軸１８ａへ伝達され、該開閉ドラム１８も図６中、反時計回り方向へ回転し、開閉ロープ２６を繰り出すことが可能となる。
【００３９】
一方、前記グラブバケット５３を上昇させるには、前記第１巻上ドラム１６及び第２巻上ドラム１７によって第１巻上ロープ１９及び第２巻上ロープ２１を同時に巻き取ると共に、前記開閉ドラム１８にて開閉ロープ２６を巻き取ることにより、前記バケット本体５３ａを閉又は開の状態を保持して上昇させることができる。因みに、図４において、前記横行駆動モータ７５を停止し、前記同期歯車機構７４を介して第１遊星歯車減速機構７０の第１環状歯車７０ｈ及び第２遊星歯車減速機構７２の第２環状歯車７２ｈの回転を阻止した状態で、前記第１巻上駆動モータ７１によりその第１巻上駆動軸７１ａを反時計回り方向（図５では時計回り方向）へ回転駆動すると、その回転が第１太陽歯車７０ａから第１遊星歯車７０ｅへ伝達され、該第１遊星歯車７０ｅが、前記回転を阻止されている第１環状歯車７０ｈの内側において、自転しつつ第１太陽歯車７０ａの周りを公転する形となり、第１遊星キャリヤ７０ｃが第１太陽歯車７０ａの回転方向と同一方向へ回転し、該第１遊星キャリヤ７０ｃの回転が第１遊星キャリヤ歯車７０ｉ、第１巻上歯車７０ｊを介して前記第１巻上ドラム１６の第１巻上回転軸１６ａへ伝達され、該第１巻上ドラム１６が図４中、時計回り方向（図５では反時計回り方向）へ回転し、第１巻上ロープ１９を巻き取ることが可能になると共に、前記第２巻上駆動モータ７３によりその第２巻上駆動軸７３ａを時計回り方向（図５では反時計回り方向）へ回転駆動すると、その回転が第２太陽歯車７２ａから第２遊星歯車７２ｅへ伝達され、該第２遊星歯車７２ｅが、前記回転を阻止されている第２環状歯車７２ｈの内側において、自転しつつ第２太陽歯車７２ａの周りを公転する形となり、第２遊星キャリヤ７２ｃが第２太陽歯車７２ａの回転方向と同一方向へ回転し、該第２遊星キャリヤ７２ｃの回転が第２遊星キャリヤ歯車７２ｉ、第２巻上歯車７２ｊを介して前記第２巻上ドラム１７の第２巻上回転軸１７ａへ伝達され、該第２巻上ドラム１７が図４中、反時計回り方向（図５では時計回り方向）へ回転し、第２巻上ロープ２１を巻き取ることが可能となる。
【００４０】
又、前記グラブバケット５３を下降させるには、前記第１巻上ドラム１６及び第２巻上ドラム１７によって第１巻上ロープ１９及び第２巻上ロープ２１を同時に繰り出すと共に、前記開閉ドラム１８にて開閉ロープ２６を繰り出すことにより、前記バケット本体５３ａを閉又は開の状態を維持して下降させることができる。因みに、図４において、前記横行駆動モータ７５を停止し、前記同期歯車機構７４を介して第１遊星歯車減速機構７０の第１環状歯車７０ｈ及び第２遊星歯車減速機構７２の第２環状歯車７２ｈの回転を阻止した状態で、前記第１巻上駆動モータ７１によりその第１巻上駆動軸７１ａを時計回り方向（図５では反時計回り方向）へ回転駆動すると、その回転が第１太陽歯車７０ａから第１遊星歯車７０ｅへ伝達され、該第１遊星歯車７０ｅが、前記回転を阻止されている第１環状歯車７０ｈの内側において、自転しつつ第１太陽歯車７０ａの周りを公転する形となり、第１遊星キャリヤ７０ｃが第１太陽歯車７０ａの回転方向と同一方向へ回転し、該第１遊星キャリヤ７０ｃの回転が第１遊星キャリヤ歯車７０ｉ、第１巻上歯車７０ｊを介して前記第１巻上ドラム１６の第１巻上回転軸１６ａへ伝達され、該第１巻上ドラム１６が図４中、反時計回り方向（図５では時計回り方向）へ回転し、第１巻上ロープ１９を繰り出すことが可能になると共に、前記第２巻上駆動モータ７３によりその第２巻上駆動軸７３ａを反時計回り方向（図５では時計回り方向）へ回転駆動すると、その回転が第２太陽歯車７２ａから第２遊星歯車７２ｅへ伝達され、該第２遊星歯車７２ｅが、前記回転を阻止されている第２環状歯車７２ｈの内側において、自転しつつ第２太陽歯車７２ａの周りを公転する形となり、第２遊星キャリヤ７２ｃが第２太陽歯車７２ａの回転方向と同一方向へ回転し、該第２遊星キャリヤ７２ｃの回転が第２遊星キャリヤ歯車７２ｉ、第２巻上歯車７２ｊを介して前記第２巻上ドラム１７の第２巻上回転軸１７ａへ伝達され、該第２巻上ドラム１７が図４中、時計回り方向（図５では反時計回り方向）へ回転し、第２巻上ロープ２１を繰り出すことが可能となる。
【００４１】
前記グラブバケット５３の上昇又は下降の作動中において、前記開閉ドラム１８によって前記とは異なる速度での開閉ロープ２６の巻き取り、繰り出しを行うことにより、グラブバケット５３の昇降の作動中にバケット本体５３ａの開或いは閉の作動を行うことができる。
【００４２】
更に、前記開閉ドラム１８の回転を停止した状態において、前記第１巻上ドラム１６により第１巻上ロープ１９を巻き取ると共に、第２巻上ドラム１７により第２巻上ロープ２１を繰り出すと、前記トロリ７は陸側へ横行する。因みに、図４において、前記第１巻上駆動モータ７１及び第２巻上駆動モータ７３を停止し、第１遊星歯車減速機構７０の第１太陽歯車７０ａ及び第２遊星歯車減速機構７２の第２太陽歯車７２ａの回転を阻止した状態で、前記横行駆動モータ７５によりその横行駆動軸７５ａを反時計回り方向（図５では時計回り方向）へ回転駆動すると、その回転が同期歯車機構７４の横行駆動歯車７４ａから第１アイドル歯車７４ｂを介して第１遊星歯車減速機構７０の第１環状歯車７０ｈへ伝達され、該第１環状歯車７０ｈと一緒に第１遊星歯車７０ｅが自転しつつ、前記回転を阻止されている第１太陽歯車７０ａの周りを公転する形となり、第１遊星キャリヤ７０ｃが第１環状歯車７０ｈの回転方向と同一方向へ回転し、該第１遊星キャリヤ７０ｃの回転が第１遊星キャリヤ歯車７０ｉ、第１巻上歯車７０ｊを介して前記第１巻上ドラム１６の第１巻上回転軸１６ａへ伝達され、該第１巻上ドラム１６が図４中、時計回り方向（図５では反時計回り方向）へ回転し、第１巻上ロープ１９を巻き取ることが可能になると共に、前記横行駆動モータ７５による横行駆動軸７５ａの反時計回り方向（図５では時計回り方向）への回転が同期歯車機構７４の横行駆動歯車７４ａから第２アイドル歯車７４ｃを介して第２遊星歯車減速機構７２の第２環状歯車７２ｈへ伝達され、該第２環状歯車７２ｈと一緒に第２遊星歯車７２ｅが自転しつつ、前記回転を阻止されている第２太陽歯車７２ａの周りを公転する形となり、第２遊星キャリヤ７２ｃが第２環状歯車７２ｈの回転方向と同一方向へ回転し、該第２遊星キャリヤ７２ｃの回転が第２遊星キャリヤ歯車７２ｉ、第２巻上歯車７２ｊを介して前記第２巻上ドラム１７の第２巻上回転軸１７ａへ伝達され、該第２巻上ドラム１７が図４中、時計回り方向（図５では反時計回り方向）へ回転し、第２巻上ロープ２１を繰り出すことが可能となる。
【００４３】
又、同様に、前記開閉ドラム１８の回転を停止した状態において、前記第１巻上ドラム１６により第１巻上ロープ１９を繰り出すと共に、第２巻上ドラム１７により第２巻上ロープ２１を巻き取ると、前記トロリ７は海側へ横行する。因みに、図５において、前記第１巻上駆動モータ７１及び第２巻上駆動モータ７３を停止し、第１遊星歯車減速機構７０の第１太陽歯車７０ａ及び第２遊星歯車減速機構７２の第２太陽歯車７２ａの回転を阻止した状態で、前記横行駆動モータ７５によりその横行駆動軸７５ａを時計回り方向（図５では反時計回り方向）へ回転駆動すると、その回転が同期歯車機構７４の横行駆動歯車７４ａから第１アイドル歯車７４ｂを介して第１遊星歯車減速機構７０の第１環状歯車７０ｈへ伝達され、該第１環状歯車７０ｈと一緒に第１遊星歯車７０ｅが自転しつつ、前記回転を阻止されている第１太陽歯車７０ａの周りを公転する形となり、第１遊星キャリヤ７０ｃが第１環状歯車７０ｈの回転方向と同一方向へ回転し、該第１遊星キャリヤ７０ｃの回転が第１遊星キャリヤ歯車７０ｉ、第１巻上歯車７０ｊを介して前記第１巻上ドラム１６の第１巻上回転軸１６ａへ伝達され、該第１巻上ドラム１６が図４中、反時計回り方向（図５では時計回り方向）へ回転し、第１巻上ロープ１９を繰り出すことが可能になると共に、前記横行駆動モータ７５による横行駆動軸７５ａの時計回り方向（図５では反時計回り方向）への回転が同期歯車機構７４の横行駆動歯車７４ａから第２アイドル歯車７４ｃを介して第２遊星歯車減速機構７２の第２環状歯車７２ｈへ伝達され、該第２環状歯車７２ｈと一緒に第２遊星歯車７２ｅが自転しつつ、前記回転を阻止されている第２太陽歯車７２ａの周りを公転する形となり、第２遊星キャリヤ７２ｃが第２環状歯車７２ｈの回転方向と同一方向へ回転し、該第２遊星キャリヤ７２ｃの回転が第２遊星キャリヤ歯車７２ｉ、第２巻上歯車７２ｊを介して前記第２巻上ドラム１７の第２巻上回転軸１７ａへ伝達され、該第２巻上ドラム１７が図４中、反時計回り方向（図５では時計回り方向）へ回転し、第２巻上ロープ２１を巻き取ることが可能となる。
【００４４】
前記トロリ７を陸側或いは海側へ横行させる際、該トロリ７に備えた第３シーブ２７及び第４シーブ２７'と中間シーブ２８との間隔は、前記開閉ドラム１８の回転を停止している限り、開閉ロープ２６に対する位置が変化するのみで一定に保持される形となるが、上記横行操作の途中において、前記開閉ドラム１８による開閉ロープ２６の繰り出し、巻き込みを行うことにより、前記トロリ７を横行させつつグラブバケット５３のバケット本体５３ａの開操作又は閉操作を行うこともできる。
【００４５】
図７に示すように、バラ物運搬船８に搭載された鉱石等のバラ物８０を陸揚げする際には、バケット本体５３ａが開放されてトロリ７から吊り下げられたグラブバケット５３を、第１巻上ドラム１６と第２巻上ドラム１７からの第１巻上ロープ１９と第２巻上ロープ２１を同時に繰り出すことによりグラブバケット５３を下降させ、グラブバケット５３を槽８'内のバラ物８０上に着地させる。続いて、開閉ドラム１８により開閉ロープ２６を巻き込んでバケット本体５３ａを閉じることによりバラ物８０を掴むと共に、第１巻上ドラム１６と第２巻上ドラム１７により第１巻上ロープ１９と第２巻上ロープ２１を同時に巻上げることによりグラブバケット５３を上昇させ、実線で示すようにグラブバケット５３がバラ物運搬船８の槽口９よりも上部まで上昇させた後上昇を停止する。
【００４６】
続いて、第２巻上ドラム１７による第２巻上ロープ２１の繰り出しと第１巻上ドラム１６による第１巻上ロープ１９の巻き取りを同期して行うことにより、トロリ７を機械本体４のホッパ１０側に向かって横行させる。このトロリ７を横行させる起動時には、トロリ７の横行に対してグラブバケット５３が遅れることになり、このために、グラブバケット５３はトロリ７からの吊り長さに応じた周期で前後に振れることになる。
【００４７】
ここで、第１シーブ２０及び第２シーブ２３に掛けられて先端がグラブバケット５３に固定された第１巻上ロープ１９と第２巻上ロープ２１の間隔が下方へ向かって減少するように、即ちＶ字状を形成するように前記第１シーブ２０と第２シーブ２３の間隔を設定しているので、ロードセル８１，８２からなる張力検出手段によって検出した張力が、トロリ７の横行方向前側である第２巻上ロープ２１の張力が横行方向後側である第１巻上ロープ１９の張力に対して大きくなるように第１巻上ドラム１６と第２巻上ドラム１７の回転を制御すると、前記Ｖ字状が保持されて、グラブバケット５３がトロリ７の直下に位置された状態で横行が行われるようになる。又、第１巻上ロープ１９と第２巻上ロープ２１の張力差を一定に保って横行させれば、グラブバケット５３はトロリ７に対して横行方向後方に振れた状態を保って横行することができる。
【００４８】
上記のように横行してグラブバケット５３がホッパ１０の上部に備えられた図８に示すように左側が開口１０ａを形成しているカバー１０ｂの内部に移動してくると、トロリ７の横行を停止させるが、この時、横行方向後側である第１巻上ロープ１９の張力が横行方向前側である第２巻上ロープ２１の張力に対して大きくなるように第１巻上ドラム１６と第２巻上ドラム１７の回転を制御する。これにより、前記Ｖ字状が保持されて、グラブバケット５３がトロリ７の直下に位置した状態を保って停止される。続いて、開閉ドラム１８により開閉ロープ２６を繰り出すことによりバケット本体５３ａが開放されてバラ物８０はホッパ１０内に投入される。
【００４９】
上記したように、第１シーブ２０及び第２シーブ２３に掛けられて先端がグラブバケット５３に固定された第１巻上ロープ１９と第２巻上ロープ２１が常にＶ字状を保持して横行を行うようにしたので、トロリ７の横行方向の起動・停止に伴ってグラブバケット５３が横行方向前後に振れる問題を防止して、グラブバケット５３の位置決めを容易に行うことができる。このことは、グラブバケット５３の振れは単周期揺れ（Ｔ＝２ｔ√ｌ／ｇ）によらず、制御系の手段により制御が可能になることを示す。
【００５０】
更に、図４〜図６に示したように、前記第１巻上ドラム１６には、第１遊星歯車減速機構７０を介して第１巻上駆動モータ７１を接続し、前記第２巻上ドラム１７には、第２遊星歯車減速機構７２を介して第２巻上駆動モータ７３を接続すると共に、前記第１巻上ドラム１６及び第２巻上ドラム１７には、前記第１遊星歯車減速機構７０及び第２遊星歯車減速機構７２と同期歯車機構７４とを介して横行駆動モータ７５を接続したので、前記第１巻上駆動モータ７１及び第２巻上駆動モータ７３の駆動により第１巻上ドラム１６及び第２巻上ドラム１７を同期させてグラブバケット５３を上昇・下降させる操作と、前記横行駆動モータ７５の駆動により第１巻上ドラム１６及び第２巻上ドラム１７を同期させてトロリ７を横行させる操作が簡略になり、又、開閉駆動モータ７７の駆動をグラブバケット５３の昇降と同期させる操作も、同期させるモータ数が減少したので簡略となる。
【００５１】
尚、本発明のロープトロリ式アンローダのバケット振れ止め装置は、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
本発明のロープトロリ式アンローダのバケット振れ止め装置は、トロリの横行を起動・停止する際にグラブバケットが横行方向前後に振れる問題を防止してグラブバケットによるバラ物の荷揚げ効率の向上を図る。
【符号の説明】
【００５３】
４ 機械本体
５ ガーダ
６ ブーム
７ トロリ
８ バラ物運搬船
８' 槽
９ 槽口
１６ 第１巻上ドラム
１７ 第２巻上ドラム
１８ 開閉ドラム
１９ 第１巻上ロープ
２０ 第１シーブ
２１ 第２巻上ロープ
２２ 先端シーブ
２３ 第２シーブ
２４，２４' 駆動ロープ
２５ フックブロック
２６ 開閉ロープ
２６' 固定点
２７ 第３シーブ
２７' 第４シーブ
２８ 中間シーブ
５３ グラブバケット
６０ 下部移動シーブ
６１ 上部固定シーブ
７８ 制御器
８０ バラ物
８１ ロードセル（張力検出手段）
８２ ロードセル（張力検出手段）
８３，８４ 回転計（横行速度検出手段，吊り長さ検出手段，昇降速度検出手段）
８５ 回転計（開閉検出手段）
【技術分野】
【０００１】
本発明はロープトロリ式アンローダのバケット振れ止め装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、バラ物運搬船に積載された鉱石、石炭等のバラ物を陸揚げするために、岸壁には橋形クレーン式アンローダが備えられている。橋形クレーン式アンローダは、海側の前脚と陸側の後脚を有して岸壁に沿って走行する機械本体と、該機械本体上部の陸側のガーダから海側へ張り出して設けられたブームと、該ブーム及びガーダの長手方向に沿って横行するトロリと、該トロリから吊下げられて昇降と開閉を行うようにしたグラブバケットとを有している。そして、前記ブームの海側に位置したトロリにより開いた状態のグラブバケットをバラ物運搬船内のバラ物上に吊り下げて載置し、グラブバケットを閉じることによりバラ物を掴んだ後、グラブバケットを上昇させ、続いてトロリを陸側に横行させることによりグラブバケットを陸側に移動させ、グラブバケットが前記機械本体に備えたホッパ上に来たときに開くことによりバラ物をホッパへ投入している。ホッパに投入されたバラ物は機械本体に備えた搬送コンベヤ等により陸上の搬送コンベヤへ供給するようにしている。
【０００３】
従来の橋形クレーン式アンローダとしては、前記ブーム上にトロリを備え、トロリにはグラブバケットの昇降を行う巻上装置とグラブバケットの開閉を行う開閉装置と横行装置とを備えたクラブトロリ式アンローダが一般的に用いられてきた。
【０００４】
しかし、上記クラブトロリ式アンローダにおいては、主トロリに巻上装置と開閉装置と横行装置とが搭載されるために、トロリの重量が増加して、ブーム上を移動する荷重が大きくなるため、クレーン本体重量が重くなり、更に、トロリの横行起動、停止に要する消費エネルギが増加する問題があった。
【０００５】
このため、グラブバケットの巻上ドラムと開閉ドラムを機械本体のガーダ側に備えることによりトロリの軽量化とトロリの構成の簡略化を図るようにしたロープトロリ式アンローダが実施されている（例えば、特許文献１等参照）。
【０００６】
図９は上記特許文献１に示されたロープトロリ式アンローダの概略を示す斜視図であり、図９は、２本の巻上ドラム５０，５０'と２本の開閉ドラム５１，５１'からなる計４本のドラムを備えた４ドラム式のアンローダの場合を示している。
【０００７】
図９中、５２は図示しない機械本体のガータから海側に張り出したブームに沿って矢印Ａ方向へ横行可能なトロリであり、該トロリ５２によりグラブバケット５３を吊り下げるようにしている。即ち、前記巻上ドラム５０から繰り出した巻上ロープ５４はガーダの陸側端部に設けたシーブ５５を経てトロリ５２上のシーブ５６に導かれた後、下方に向けられて下端がグラブバケット５３の一側（陸側）に固定されている。又、前記巻上ドラム５０'から繰り出した巻上ロープ５４'はブームの海側端部に設けたシーブ５５'を経てトロリ５２上のシーブ５６'に導かれた後、下方に向けた下端がグラブバケット５３の他側（海側）に固定されている。
【０００８】
又、前記開閉ドラム５１から繰り出した開閉ロープ５７はガーダの陸側端部に設けたシーブ５８を経てトロリ５２上のシーブ５９に導かれた後、下方に導かれてグラブバケット５３のバケット本体５３ａ，５３ａの連結部に取り付けた下部移動シーブ６０と、タイロッド５３ｂを介しピン連結により前記バケット本体５３ａを支持する上部フレーム５３ｃに取り付けた上部固定シーブ６１（図２参照）との間に複数回掛け回した後、グラブバケット５３の所要箇所に固定されている。一方、前記開閉ドラム５１'から繰り出した開閉ロープ５７'はブームの海側端部に設けたシーブ５８'を経てトロリ５２上のシーブ５９'に導かれた後、下方に導かれてグラブバケット５３の下部移動シーブ６０と上部固定シーブ６１（図２参照）との間に複数回掛け回した後、グラブバケット５３の所要箇所に固定されている。
【０００９】
図９に示した４ドラム式のアンローダでは、巻上ドラム５０，５０'を停止した状態において、開閉ドラム５１，５１'により開閉ロープ５７，５７'を同時に繰り出すと、グラブバケット５３の下部移動シーブ６０と上部固定シーブ６１の間隔が開いて前記グラブバケット５３は開き、開閉ドラム５１，５１'により開閉ロープ５７、５７'を同時に巻き込むと、下部移動シーブ６０と上部固定シーブ６１の間隔が狭くなりグラブバケット５３は閉じられる。
【００１０】
又、前記巻上ドラム５０，５０'により巻上ロープ５４，５４'を繰り出す操作と、開閉ドラム５１，５１'により開閉ロープ５７，５７'を繰り出す操作を同時に行うと、グラブバケット５３は下降し、又、前記巻上ドラム５０，５０'により巻上ロープ５４，５４'を巻き込む操作と、開閉ドラム５１，５１'により開閉ロープ５７，５７'を巻き込む操作を同時に行うと、グラブバケット５３は上昇する。
【００１１】
一方、陸側のシーブ５５，５８からトロリ５２上の陸側のシーブ５６，５９に巻上ロープ５４及び開閉ロープ５７を導いている巻上ドラム５０及び開閉ドラム５１の巻き込み操作と、海側のシーブ５５'，５８'からトロリ５２の海側のシーブ５６'，５９'に巻上ロープ５４'及び開閉ロープ５７'を導いている巻上ドラム５０'及び開閉ドラム５１'の繰り出し操作を同時に行うと、トロリ５２とグラブバケット５３は陸側へ横行する。逆に、巻上ドラム５０及び開閉ドラム５１の繰り出し操作と、巻上ドラム５０'及び開閉ドラム５１'の巻き込み操作を同時に行うと、トロリ５２及びグラブバケット５３は海側へ横行する。即ち、巻上ドラム５０，５０'と開閉ドラム５１，５１'の操作によって、トロリ５２及びグラブバケット５３を横行させることができる。
【００１２】
又、図９に示した４ドラム式のアンローダでは、グラブバケット５３に備えた下部移動シーブ６０と上部固定シーブ６１との間に掛け回してバケット本体５３ａの開閉を行う開閉ロープ５７，５７'には、特にバラ物を掴む際に非常に大きな負荷が掛り、上記掛け回し箇所のロープが損耗する問題があるため、この掛け回し箇所を中間ロープ６２，６２'として前記開閉ロープ５７，５７'から切り離して交換できるようにした、ロープジョイント６３，６４を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】ＷＯ98/06657号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
しかし、上記したような４ドラム式のアンローダにおいても、以下のような問題を有していた。
【００１５】
即ち、４ドラム式のアンローダでは４本のドラムを必要とするために装置の構成が複雑化し、更に、グラブバケットの昇降操作とグラブバケットの開閉操作は、前記したように４本のドラムを同期させて作動させる必要があるために、制御が比較的難しくなるという問題がある。
【００１６】
又、前記トロリからは略平行な４本のロープによってグラブバケットが吊り下げられているため、トロリの横行を起動・停止する際にはロープが平行四辺形になってグラブバケットが横行方向前後に振れる単振動の揺れがあり、グラブバケットの振れを静止するための操作が必要となり、次の作業を行うためのサイクルタイムが増加し、操作性が悪化するという問題がある。
【００１７】
本発明は、上記従来の問題に鑑みてなしたもので、トロリの横行を起動・停止する際にグラブバケットが横行方向前後に振れる問題を防止してグラブバケットによるバラ物の荷揚げ効率の向上を図れるようにしたロープトロリ式アンローダのバケット振れ止め装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明は、陸側のガーダと海側のブーム上に沿って走行するトロリを介しグラブバケットを吊り下げてバラ物運搬船の槽内のバラ物を陸揚げするロープトロリ式アンローダのバケット振れ止め装置であって、ガーダ上に備えた第１巻上ドラムから繰り出してトロリの海側に設けた第１シーブを介し先端がグラブバケットに固定された第１巻上ロープと、前記ガーダ上に備えた第２巻上ドラムから繰り出してブーム先端に設けた先端シーブ及び前記トロリの陸側に設けた第２シーブを介し先端が前記グラブバケットに固定された第２巻上ロープと、前記グラブバケットに設けた下部移動シーブと上部固定シーブに掛け回した駆動ロープの両端が固定されたフックブロックと、前記ガーダ上に備えた開閉ドラムから繰り出してトロリに設けた第３シーブを介し前記フックブロックに備えた中間シーブに掛け回し、更に前記第３シーブと同軸の第４シーブを介して先端が前記ブームの先端に固定された開閉ロープとを有し、前記第１シーブ及び第２シーブに掛けられて先端が前記グラブバケットに固定された第１巻上ロープと第２巻上ロープの間隔が下方へ向かって減少するよう前記第１シーブと第２シーブの間隔が設定してあり、前記第１巻上ロープ及び第２巻上ロープの張力を検出する張力検出手段と、トロリの横行速度検出手段と、グラブバケットの吊り長さ検出手段と、前記張力検出手段からの第１巻上ロープ及び第２巻上ロープの張力検出値とトロリの横行速度検出手段からのトロリ横行速度とグラブバケットの吊り長さ検出手段からの吊り長さとを入力し、トロリの横行起動時には横行方向前側の巻上ロープの張力が横行方向後側の巻上ロープの張力に対して大きくなるように第１巻上ドラムと第２巻上ドラムの回転を制御し、トロリの横行停止時には横行方向後側の巻上ロープの張力が横行方向前側の巻上ロープの張力に対して大きくなるように第１巻上ドラムと第２巻上ドラムの回転を制御してグラブバケットをトロリの直下に位置させる制御器を備えたことを特徴とするグラブバケット式アンローダのバケット振れ止め装置、に係るものである。
【発明の効果】
【００１９】
本発明のロープトロリ式アンローダのバケット振れ止め装置によれば、第１シーブ及び第２シーブに掛けられて先端がグラブバケットに固定された第１巻上ロープと第２巻上ロープの間隔が下方へ向かって減少するよう前記第１シーブと第２シーブの間隔が設定してあり、第１巻上ロープ及び第２巻上ロープの張力を検出する張力検出手段からの張力検出値とトロリの横行速度検出手段からのトロリ横行速度とグラブバケットの吊り長さ検出手段からの吊り長さとを入力して、トロリの横行起動時には横行方向前側の巻上ロープの張力が横行方向後側の巻上ロープの張力に対して大きくなるように第１巻上ドラムと第２巻上ドラムの回転を制御し、トロリの横行停止時には横行方向後側の巻上ロープの張力が横行方向前側の巻上ロープの張力に対して大きくなるように第１巻上ドラムと第２巻上ドラムの回転を制御してグラブバケットをトロリの直下に位置させる制御器を備えたので、グラブバケットの停止時にグラブバケットが横行方向前後に振れる問題を防止して、グラブバケットの位置決めを容易に行えるという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明を適用するロープトロリ式アンローダの全体構成を示す側面図である。
【図２】図１のグラブバケットの作動機構を示す側面図である。
【図３】図２の作動機構によりグラブバケットを開く状態を示した説明図である。
【図４】図２の作動機構における第１巻上ドラム及び第２巻上ドラムの駆動系統を示す斜視図である。
【図５】図４の第１巻上ドラム及び第２巻上ドラムの駆動系統を別角度から見た斜視図である。
【図６】図２の作動機構における開閉ドラムの駆動系統を示す斜視図である。
【図７】本発明によるバケット振れ止めを説明するための側面図である。
【図８】図７のホッパをＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ方向から見た平面図である。
【図９】従来の４ドラム式のアンローダの一例を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施の形態を図示例と共に説明する。
【００２２】
図１は本発明のロープトロリ式アンローダの全体構成を示す側面図であり、このロープトロリ式アンローダは、海側の前脚１と陸側の後脚２を有して岸壁上のレール３上を走行する機械本体４と、該機械本体４上部の陸側に設けられたガーダ５から海側へ張り出しピン６'を中心に俯仰が可能なブーム６と、該ブーム６及びガーダ５の長手方向に沿って横行するトロリ７と、該トロリ７から吊下げられて昇降と開閉を行うようにしたグラブバケット５３とを有している。そして、前記ブーム６の海側に位置したトロリ７から開いた状態のグラブバケット５３をバラ物運搬船８の槽口９から船内に吊り下げてバラ物上に載置し、グラブバケット５３を閉じることによりバラ物を掴んだ後、グラブバケット５３を上昇させ、続いて、トロリ７を陸側に横行させることによりグラブバケット５３を陸側に移動させ、グラブバケット５３が前記機械本体４に備えたホッパ１０上に来たときに開くことによりバラ物をホッパ１０内へ投入している。ホッパ１０内に投入されたバラ物は、機械本体４に備えた機内コンベヤ１１等により陸上の搬送コンベヤ１２に供給されるようになっている。１３は機械本体４からバラ物運搬船８上に張り出すように設けられ、グラブバケット５３から落下するバラ物を回収するためのバラ物回収板、１４はアンローダを操作する移動運転室、１５は機械本体４の上部の陸側端に設けられた機械室及び電気品室である。又、前記グラブバケット５３には、バラ物運搬船８の槽内でのバラ物の移動を行うためのブルドーザＢ等の作業機械を吊り下げることができるようになっている。
【００２３】
図１のロープトロリ式アンローダには、グラブバケット５３の作動を行うための図２、図３に示す作動機構が備えられている。即ち、図１〜図３に示すガーダ５の陸側端部には、第１巻上ドラム１６と、第２巻上ドラム１７と、開閉ドラム１８が備えられている。
【００２４】
前記第１巻上ドラム１６から繰り出された第１巻上ロープ１９は、トロリ７の海側に設けた第１シーブ２０に掛けられた後、先端をグラブバケット５３の上部フレーム５３ｃの海側に固定している。
【００２５】
又、前記第２巻上ドラム１７から繰り出された第２巻上ロープ２１は、ブーム６先端に設けた先端シーブ２２に掛けられ、更に、前記トロリ７の陸側に設けた第２シーブ２３に掛けられた後、先端を前記グラブバケット５３の上部フレーム５３ｃの陸側に固定している。
【００２６】
図中２５はフックブロックであり、該フックブロック２５に一端を固定した駆動ロープ２４はグラブバケット５３に備えた下部移動シーブ６０と上部固定シーブ６１に複数回掛け回した後、他端をグラブバケット５３の所要箇所に固定しており、又、前記フックブロック２５に一端を固定した駆動ロープ２４'はグラブバケット５３に備えた下部移動シーブ６０と上部固定シーブ６１に複数回掛け回した後、他端をグラブバケット５３の所要箇所に固定している。
【００２７】
そして、前記開閉ドラム１８から繰り出した開閉ロープ２６は、トロリ７の前記第１シーブ２０と第２シーブ２３との中間に設けた第３シーブ２７を介して前記フックブロック２５に備えた中間シーブ２８に掛け回し、更に前記第３シーブ２７と同軸の第４シーブ２７'に掛けてその先端を前記ブーム６の先端の固定点２６'に固定している。
【００２８】
上記したように、前記第１巻上ロープ１９を掛ける第１シーブ２０はトロリ７の海側に位置し、前記第２巻上ロープ２１を掛ける第２シーブ２３はトロリ７の陸側に位置しているため、前記第１シーブ２０と第２シーブ２３の間隔を設定することにより、前記第１シーブ２０と第２シーブ２３から前記グラブバケット５３に向かう第１巻上ロープ１９と第２巻上ロープ２１の間隔が上方から下方へ向かって減少する略Ｖ字状を形成している。
【００２９】
又、前記第１巻上ドラム１６の上面から繰り出された第１巻上ロープ１９は、トロリ７の第１シーブ２０の上面に掛けられた後先端を前記グラブバケット５３の上部フレーム５３ｃの海側に固定している。又、前記第２巻上ドラム１７の下面から繰り出された第２巻上ロープ２１は、ブーム６の先端に設けた先端シーブ２２の下面に掛けられて上面から導き出され、更に前記トロリ７の第２シーブ２３の上面に掛けられた後先端を前記グラブバケット５３の上部フレーム５３ｃの陸側に固定している。更に、前記開閉ドラム１８の上面から繰り出された開閉ロープ２６は、トロリ７の前記第３シーブ２７の上面に掛けられて左側から下方に導かれ、前記フックブロック２５に備えた中間シーブ２８に左側から下面に掛けられて右側から上部に導かれ、前記第３シーブ２７と同軸の第４シーブ２７'の右側から上面に掛けられた後先端を前記ブーム６の先端の固定点２６'に固定している。従って、前記第１巻上ロープ１９、第２巻上ロープ２１、前記開閉ロープ２６は、各ドラム１６，１７，１８に対する巻付け方向と、各シーブ２０，２２，２３，２７，２８，２７'に対する巻付け方向とが同じ曲げ方向である順曲げとなっている。
【００３０】
一方、前記第１巻上ドラム１６には、図４及び図５に示す如く、第１遊星歯車減速機構７０を介して第１巻上駆動モータ７１を接続し、前記第２巻上ドラム１７には、第２遊星歯車減速機構７２を介して第２巻上駆動モータ７３を接続すると共に、前記第１巻上ドラム１６及び第２巻上ドラム１７には、前記第１遊星歯車減速機構７０及び第２遊星歯車減速機構７２の間で噛合する同期歯車機構７４を介して横行駆動モータ７５を接続してある。
【００３１】
前記第１遊星歯車減速機構７０は、前記第１巻上駆動モータ７１の第１巻上駆動軸７１ａに第１太陽歯車７０ａを嵌着し、前記第１巻上駆動軸７１ａと別個に同芯状に延びる第１遊星キャリヤ軸７０ｂを中心に回転自在となるよう第１遊星キャリヤ７０ｃを配設し、該第１遊星キャリヤ７０ｃに、前記第１遊星キャリヤ軸７０ｂの外周側に該第１遊星キャリヤ軸７０ｂと平行に延びるよう複数本（図４及び図５の例では３本）の第１遊星歯車軸７０ｄを取り付け、該第１遊星歯車軸７０ｄに回転自在となるよう第１遊星歯車７０ｅを嵌装し、該第１遊星歯車７０ｅと噛合する内歯７０ｆが内周面に刻設され且つ外歯７０ｇが外周面に刻設された第１環状歯車７０ｈを、前記第１巻上駆動軸７１ａを中心に回転自在となるよう配設している。更に、前記第１遊星キャリヤ軸７０ｂに第１遊星キャリヤ歯車７０ｉを嵌着し、該第１遊星キャリヤ歯車７０ｉと噛合する第１巻上歯車７０ｊを前記第１巻上ドラム１６の第１巻上回転軸１６ａに嵌着してなる構成を有している。
【００３２】
前記第２遊星歯車減速機構７２は、前記第２巻上駆動モータ７３の第２巻上駆動軸７３ａに第２太陽歯車７２ａを嵌着し、前記第２巻上駆動軸７３ａとは別個に同芯状に延びる第２遊星キャリヤ軸７２ｂを中心に回転自在となるよう第２遊星キャリヤ７２ｃを配設し、該第２遊星キャリヤ７２ｃに、前記第２遊星キャリヤ軸７２ｂの外周側に該第２遊星キャリヤ軸７２ｂと平行に延びるよう複数本（図４及び図５の例では３本）の第２遊星歯車軸７２ｄを取り付け、該第２遊星歯車軸７２ｄに回転自在となるよう第２遊星歯車７２ｅを嵌装し、該第２遊星歯車７２ｅと噛合する内歯７２ｆが内周面に刻設され且つ外歯７２ｇが外周面に刻設された第２環状歯車７２ｈを、前記第２巻上駆動軸７３ａを中心に回転自在となるよう配設している。更に、前記第２遊星キャリヤ軸７２ｂに第２遊星キャリヤ歯車７２ｉを嵌着し、該第２遊星キャリヤ歯車７２ｉと噛合する第２巻上歯車７２ｊを前記第２巻上ドラム１７の第２巻上回転軸１７ａに嵌着してなる構成を有している。
【００３３】
前記同期歯車機構７４は、前記第１環状歯車７０ｈ及び第２環状歯車７２ｈの中間に、前記横行駆動モータ７５の横行駆動軸７５ａに嵌着された横行駆動歯車７４ａを配設し、該横行駆動歯車７４ａ及び前記第１環状歯車７０ｈの外歯７０ｇに噛合する第１アイドル歯車７４ｂと、前記横行駆動歯車７４ａ及び前記第２環状歯車７２ｈの外歯７２ｇに噛合する第２アイドル歯車７４ｃとを、前記横行駆動軸７５ａと平行な軸７４ｄ，７４ｅを中心に回転自在となるよう配設してなる構成を有している。
【００３４】
又、前記開閉ドラム１８には、図６に示す如く、歯車減速機構７６を介して開閉駆動モータ７７を接続してある。前記歯車減速機構７６は、前記開閉駆動モータ７７の開閉駆動軸７７ａに開閉駆動歯車７６ａを嵌着し、該開閉駆動歯車７６ａと噛合する従動歯車７６ｂを、前記開閉駆動軸７７ａと平行な軸７６ｃを中心に回転自在となるよう配設し、該軸７６ｃに嵌着した減速歯車７６ｄと噛合する開閉歯車７６ｅを前記開閉ドラム１８の開閉回転軸１８ａに嵌着してなる構成を有している。尚、図６に示す例では、前記開閉駆動モータ７７は二系統設け、該二系統の開閉駆動モータ７７により一つの開閉ドラム１８を回転駆動するようにしてある。
【００３５】
又、図４中、７８は制御器であり、該制御器７８には、図２に示すように、第１シーブ２０に作用する荷重をロードセル８１からなる張力検出手段によって検出した第１巻上ロープ１９の張力と、第２シーブ２３に作用する荷重をロードセル８２からなる張力検出手段によって検出した第２巻上ロープ２１の張力が入力されており、又、前記第１巻上ドラム１６と第２巻上ドラム１７に備えた回転計８３，８４は、トロリ７の横行速度を得る横行速度検出手段と、トロリ７からのグラブバケット５３の吊り長さを得る吊り長さ検出手段と、グラブバケット５３の昇降速度を得る昇降速度検出手段を兼ねており、トロリ７の横行速度と吊り長さと昇降速度が制御器７８に入力されている。更に、図２の前記開閉ドラム１８に設けた回転計８５は、前記回転計８３，８４によるグラブバケット５３の昇降と関連してグラブバケット５３の開閉を検出する開閉検出手段であり、該開閉検出手段で検出した開閉信号は制御器７８に入力している。更に、制御器７８には、図１のトロリ７からバラ物運搬船８の槽口９までの距離、バラ物運搬船８の槽８'の深さ、機械本体４に備えられるホッパ１０と槽口９の陸側縁９ａ及び海側縁９ｂまでの距離等を表わす船のデータが入力されている。上記において、バラ物運搬船８の槽８'の深さ、岸壁に接岸したバラ物運搬船８の槽口９における陸側縁９ａ及び海側縁９ｂとホッパ１０との間の距離は予め分かっており、又、海面高さ、喫水によって変化する槽口９の高さを光或いは音波等によって計測することにより、トロリ７から槽口９までの距離は求めることができる。
【００３６】
次に、上記実施例の作動を説明する。
【００３７】
図２に示すように、第１巻上ドラム１６及び第２巻上ドラム１７の回転を停止した状態において開閉ドラム１８により開閉ロープ２６を巻き込むと、前記フックブロック２５が上部に引き上げられ、これによってグラブバケット５３に備えた下部移動シーブ６０と上部固定シーブ６１の間隔が狭められるように下部移動シーブ６０が上方へ引き上げられるために、バケット本体５３ａは閉じられる。因みに、図６において、二系統の開閉駆動モータ７７によりその開閉駆動軸７７ａを時計回り方向へ回転駆動すると、その回転が開閉駆動歯車７６ａ、従動歯車７６ｂ、減速歯車７６ｄ、開閉歯車７６ｅを介して前記開閉ドラム１８の開閉回転軸１８ａへ伝達され、該開閉ドラム１８も図６中、時計回り方向へ回転し、開閉ロープ２６を巻き込むことが可能となる。
【００３８】
又、上記図２の状態からバケット本体５３ａを開放するには、第１巻上ドラム１６及び第２巻上ドラム１７を止めた状態において、開閉ドラム１８により開閉ロープ２６を繰り出す。開閉ロープ２６を繰り出すと、図３に示すように、上部フレーム５３ｃにタイロッド５３ｂとピン６'を介して連結されている前記バケット本体５３ａは自重によって開作動するようになっているので、前記フックブロック２５が下部へ引き下げられると共に、下部移動シーブ６０が下方へ引き下げられることによって下部移動シーブ６０と上部固定シーブ６１の間隔が広げられてバケット本体５３ａが開放される。因みに、図６において、二系統の開閉駆動モータ７７によりその開閉駆動軸７７ａを反時計回り方向へ回転駆動すると、その回転が開閉駆動歯車７６ａ、従動歯車７６ｂ、減速歯車７６ｄ、開閉歯車７６ｅを介して前記開閉ドラム１８の開閉回転軸１８ａへ伝達され、該開閉ドラム１８も図６中、反時計回り方向へ回転し、開閉ロープ２６を繰り出すことが可能となる。
【００３９】
一方、前記グラブバケット５３を上昇させるには、前記第１巻上ドラム１６及び第２巻上ドラム１７によって第１巻上ロープ１９及び第２巻上ロープ２１を同時に巻き取ると共に、前記開閉ドラム１８にて開閉ロープ２６を巻き取ることにより、前記バケット本体５３ａを閉又は開の状態を保持して上昇させることができる。因みに、図４において、前記横行駆動モータ７５を停止し、前記同期歯車機構７４を介して第１遊星歯車減速機構７０の第１環状歯車７０ｈ及び第２遊星歯車減速機構７２の第２環状歯車７２ｈの回転を阻止した状態で、前記第１巻上駆動モータ７１によりその第１巻上駆動軸７１ａを反時計回り方向（図５では時計回り方向）へ回転駆動すると、その回転が第１太陽歯車７０ａから第１遊星歯車７０ｅへ伝達され、該第１遊星歯車７０ｅが、前記回転を阻止されている第１環状歯車７０ｈの内側において、自転しつつ第１太陽歯車７０ａの周りを公転する形となり、第１遊星キャリヤ７０ｃが第１太陽歯車７０ａの回転方向と同一方向へ回転し、該第１遊星キャリヤ７０ｃの回転が第１遊星キャリヤ歯車７０ｉ、第１巻上歯車７０ｊを介して前記第１巻上ドラム１６の第１巻上回転軸１６ａへ伝達され、該第１巻上ドラム１６が図４中、時計回り方向（図５では反時計回り方向）へ回転し、第１巻上ロープ１９を巻き取ることが可能になると共に、前記第２巻上駆動モータ７３によりその第２巻上駆動軸７３ａを時計回り方向（図５では反時計回り方向）へ回転駆動すると、その回転が第２太陽歯車７２ａから第２遊星歯車７２ｅへ伝達され、該第２遊星歯車７２ｅが、前記回転を阻止されている第２環状歯車７２ｈの内側において、自転しつつ第２太陽歯車７２ａの周りを公転する形となり、第２遊星キャリヤ７２ｃが第２太陽歯車７２ａの回転方向と同一方向へ回転し、該第２遊星キャリヤ７２ｃの回転が第２遊星キャリヤ歯車７２ｉ、第２巻上歯車７２ｊを介して前記第２巻上ドラム１７の第２巻上回転軸１７ａへ伝達され、該第２巻上ドラム１７が図４中、反時計回り方向（図５では時計回り方向）へ回転し、第２巻上ロープ２１を巻き取ることが可能となる。
【００４０】
又、前記グラブバケット５３を下降させるには、前記第１巻上ドラム１６及び第２巻上ドラム１７によって第１巻上ロープ１９及び第２巻上ロープ２１を同時に繰り出すと共に、前記開閉ドラム１８にて開閉ロープ２６を繰り出すことにより、前記バケット本体５３ａを閉又は開の状態を維持して下降させることができる。因みに、図４において、前記横行駆動モータ７５を停止し、前記同期歯車機構７４を介して第１遊星歯車減速機構７０の第１環状歯車７０ｈ及び第２遊星歯車減速機構７２の第２環状歯車７２ｈの回転を阻止した状態で、前記第１巻上駆動モータ７１によりその第１巻上駆動軸７１ａを時計回り方向（図５では反時計回り方向）へ回転駆動すると、その回転が第１太陽歯車７０ａから第１遊星歯車７０ｅへ伝達され、該第１遊星歯車７０ｅが、前記回転を阻止されている第１環状歯車７０ｈの内側において、自転しつつ第１太陽歯車７０ａの周りを公転する形となり、第１遊星キャリヤ７０ｃが第１太陽歯車７０ａの回転方向と同一方向へ回転し、該第１遊星キャリヤ７０ｃの回転が第１遊星キャリヤ歯車７０ｉ、第１巻上歯車７０ｊを介して前記第１巻上ドラム１６の第１巻上回転軸１６ａへ伝達され、該第１巻上ドラム１６が図４中、反時計回り方向（図５では時計回り方向）へ回転し、第１巻上ロープ１９を繰り出すことが可能になると共に、前記第２巻上駆動モータ７３によりその第２巻上駆動軸７３ａを反時計回り方向（図５では時計回り方向）へ回転駆動すると、その回転が第２太陽歯車７２ａから第２遊星歯車７２ｅへ伝達され、該第２遊星歯車７２ｅが、前記回転を阻止されている第２環状歯車７２ｈの内側において、自転しつつ第２太陽歯車７２ａの周りを公転する形となり、第２遊星キャリヤ７２ｃが第２太陽歯車７２ａの回転方向と同一方向へ回転し、該第２遊星キャリヤ７２ｃの回転が第２遊星キャリヤ歯車７２ｉ、第２巻上歯車７２ｊを介して前記第２巻上ドラム１７の第２巻上回転軸１７ａへ伝達され、該第２巻上ドラム１７が図４中、時計回り方向（図５では反時計回り方向）へ回転し、第２巻上ロープ２１を繰り出すことが可能となる。
【００４１】
前記グラブバケット５３の上昇又は下降の作動中において、前記開閉ドラム１８によって前記とは異なる速度での開閉ロープ２６の巻き取り、繰り出しを行うことにより、グラブバケット５３の昇降の作動中にバケット本体５３ａの開或いは閉の作動を行うことができる。
【００４２】
更に、前記開閉ドラム１８の回転を停止した状態において、前記第１巻上ドラム１６により第１巻上ロープ１９を巻き取ると共に、第２巻上ドラム１７により第２巻上ロープ２１を繰り出すと、前記トロリ７は陸側へ横行する。因みに、図４において、前記第１巻上駆動モータ７１及び第２巻上駆動モータ７３を停止し、第１遊星歯車減速機構７０の第１太陽歯車７０ａ及び第２遊星歯車減速機構７２の第２太陽歯車７２ａの回転を阻止した状態で、前記横行駆動モータ７５によりその横行駆動軸７５ａを反時計回り方向（図５では時計回り方向）へ回転駆動すると、その回転が同期歯車機構７４の横行駆動歯車７４ａから第１アイドル歯車７４ｂを介して第１遊星歯車減速機構７０の第１環状歯車７０ｈへ伝達され、該第１環状歯車７０ｈと一緒に第１遊星歯車７０ｅが自転しつつ、前記回転を阻止されている第１太陽歯車７０ａの周りを公転する形となり、第１遊星キャリヤ７０ｃが第１環状歯車７０ｈの回転方向と同一方向へ回転し、該第１遊星キャリヤ７０ｃの回転が第１遊星キャリヤ歯車７０ｉ、第１巻上歯車７０ｊを介して前記第１巻上ドラム１６の第１巻上回転軸１６ａへ伝達され、該第１巻上ドラム１６が図４中、時計回り方向（図５では反時計回り方向）へ回転し、第１巻上ロープ１９を巻き取ることが可能になると共に、前記横行駆動モータ７５による横行駆動軸７５ａの反時計回り方向（図５では時計回り方向）への回転が同期歯車機構７４の横行駆動歯車７４ａから第２アイドル歯車７４ｃを介して第２遊星歯車減速機構７２の第２環状歯車７２ｈへ伝達され、該第２環状歯車７２ｈと一緒に第２遊星歯車７２ｅが自転しつつ、前記回転を阻止されている第２太陽歯車７２ａの周りを公転する形となり、第２遊星キャリヤ７２ｃが第２環状歯車７２ｈの回転方向と同一方向へ回転し、該第２遊星キャリヤ７２ｃの回転が第２遊星キャリヤ歯車７２ｉ、第２巻上歯車７２ｊを介して前記第２巻上ドラム１７の第２巻上回転軸１７ａへ伝達され、該第２巻上ドラム１７が図４中、時計回り方向（図５では反時計回り方向）へ回転し、第２巻上ロープ２１を繰り出すことが可能となる。
【００４３】
又、同様に、前記開閉ドラム１８の回転を停止した状態において、前記第１巻上ドラム１６により第１巻上ロープ１９を繰り出すと共に、第２巻上ドラム１７により第２巻上ロープ２１を巻き取ると、前記トロリ７は海側へ横行する。因みに、図５において、前記第１巻上駆動モータ７１及び第２巻上駆動モータ７３を停止し、第１遊星歯車減速機構７０の第１太陽歯車７０ａ及び第２遊星歯車減速機構７２の第２太陽歯車７２ａの回転を阻止した状態で、前記横行駆動モータ７５によりその横行駆動軸７５ａを時計回り方向（図５では反時計回り方向）へ回転駆動すると、その回転が同期歯車機構７４の横行駆動歯車７４ａから第１アイドル歯車７４ｂを介して第１遊星歯車減速機構７０の第１環状歯車７０ｈへ伝達され、該第１環状歯車７０ｈと一緒に第１遊星歯車７０ｅが自転しつつ、前記回転を阻止されている第１太陽歯車７０ａの周りを公転する形となり、第１遊星キャリヤ７０ｃが第１環状歯車７０ｈの回転方向と同一方向へ回転し、該第１遊星キャリヤ７０ｃの回転が第１遊星キャリヤ歯車７０ｉ、第１巻上歯車７０ｊを介して前記第１巻上ドラム１６の第１巻上回転軸１６ａへ伝達され、該第１巻上ドラム１６が図４中、反時計回り方向（図５では時計回り方向）へ回転し、第１巻上ロープ１９を繰り出すことが可能になると共に、前記横行駆動モータ７５による横行駆動軸７５ａの時計回り方向（図５では反時計回り方向）への回転が同期歯車機構７４の横行駆動歯車７４ａから第２アイドル歯車７４ｃを介して第２遊星歯車減速機構７２の第２環状歯車７２ｈへ伝達され、該第２環状歯車７２ｈと一緒に第２遊星歯車７２ｅが自転しつつ、前記回転を阻止されている第２太陽歯車７２ａの周りを公転する形となり、第２遊星キャリヤ７２ｃが第２環状歯車７２ｈの回転方向と同一方向へ回転し、該第２遊星キャリヤ７２ｃの回転が第２遊星キャリヤ歯車７２ｉ、第２巻上歯車７２ｊを介して前記第２巻上ドラム１７の第２巻上回転軸１７ａへ伝達され、該第２巻上ドラム１７が図４中、反時計回り方向（図５では時計回り方向）へ回転し、第２巻上ロープ２１を巻き取ることが可能となる。
【００４４】
前記トロリ７を陸側或いは海側へ横行させる際、該トロリ７に備えた第３シーブ２７及び第４シーブ２７'と中間シーブ２８との間隔は、前記開閉ドラム１８の回転を停止している限り、開閉ロープ２６に対する位置が変化するのみで一定に保持される形となるが、上記横行操作の途中において、前記開閉ドラム１８による開閉ロープ２６の繰り出し、巻き込みを行うことにより、前記トロリ７を横行させつつグラブバケット５３のバケット本体５３ａの開操作又は閉操作を行うこともできる。
【００４５】
図７に示すように、バラ物運搬船８に搭載された鉱石等のバラ物８０を陸揚げする際には、バケット本体５３ａが開放されてトロリ７から吊り下げられたグラブバケット５３を、第１巻上ドラム１６と第２巻上ドラム１７からの第１巻上ロープ１９と第２巻上ロープ２１を同時に繰り出すことによりグラブバケット５３を下降させ、グラブバケット５３を槽８'内のバラ物８０上に着地させる。続いて、開閉ドラム１８により開閉ロープ２６を巻き込んでバケット本体５３ａを閉じることによりバラ物８０を掴むと共に、第１巻上ドラム１６と第２巻上ドラム１７により第１巻上ロープ１９と第２巻上ロープ２１を同時に巻上げることによりグラブバケット５３を上昇させ、実線で示すようにグラブバケット５３がバラ物運搬船８の槽口９よりも上部まで上昇させた後上昇を停止する。
【００４６】
続いて、第２巻上ドラム１７による第２巻上ロープ２１の繰り出しと第１巻上ドラム１６による第１巻上ロープ１９の巻き取りを同期して行うことにより、トロリ７を機械本体４のホッパ１０側に向かって横行させる。このトロリ７を横行させる起動時には、トロリ７の横行に対してグラブバケット５３が遅れることになり、このために、グラブバケット５３はトロリ７からの吊り長さに応じた周期で前後に振れることになる。
【００４７】
ここで、第１シーブ２０及び第２シーブ２３に掛けられて先端がグラブバケット５３に固定された第１巻上ロープ１９と第２巻上ロープ２１の間隔が下方へ向かって減少するように、即ちＶ字状を形成するように前記第１シーブ２０と第２シーブ２３の間隔を設定しているので、ロードセル８１，８２からなる張力検出手段によって検出した張力が、トロリ７の横行方向前側である第２巻上ロープ２１の張力が横行方向後側である第１巻上ロープ１９の張力に対して大きくなるように第１巻上ドラム１６と第２巻上ドラム１７の回転を制御すると、前記Ｖ字状が保持されて、グラブバケット５３がトロリ７の直下に位置された状態で横行が行われるようになる。又、第１巻上ロープ１９と第２巻上ロープ２１の張力差を一定に保って横行させれば、グラブバケット５３はトロリ７に対して横行方向後方に振れた状態を保って横行することができる。
【００４８】
上記のように横行してグラブバケット５３がホッパ１０の上部に備えられた図８に示すように左側が開口１０ａを形成しているカバー１０ｂの内部に移動してくると、トロリ７の横行を停止させるが、この時、横行方向後側である第１巻上ロープ１９の張力が横行方向前側である第２巻上ロープ２１の張力に対して大きくなるように第１巻上ドラム１６と第２巻上ドラム１７の回転を制御する。これにより、前記Ｖ字状が保持されて、グラブバケット５３がトロリ７の直下に位置した状態を保って停止される。続いて、開閉ドラム１８により開閉ロープ２６を繰り出すことによりバケット本体５３ａが開放されてバラ物８０はホッパ１０内に投入される。
【００４９】
上記したように、第１シーブ２０及び第２シーブ２３に掛けられて先端がグラブバケット５３に固定された第１巻上ロープ１９と第２巻上ロープ２１が常にＶ字状を保持して横行を行うようにしたので、トロリ７の横行方向の起動・停止に伴ってグラブバケット５３が横行方向前後に振れる問題を防止して、グラブバケット５３の位置決めを容易に行うことができる。このことは、グラブバケット５３の振れは単周期揺れ（Ｔ＝２ｔ√ｌ／ｇ）によらず、制御系の手段により制御が可能になることを示す。
【００５０】
更に、図４〜図６に示したように、前記第１巻上ドラム１６には、第１遊星歯車減速機構７０を介して第１巻上駆動モータ７１を接続し、前記第２巻上ドラム１７には、第２遊星歯車減速機構７２を介して第２巻上駆動モータ７３を接続すると共に、前記第１巻上ドラム１６及び第２巻上ドラム１７には、前記第１遊星歯車減速機構７０及び第２遊星歯車減速機構７２と同期歯車機構７４とを介して横行駆動モータ７５を接続したので、前記第１巻上駆動モータ７１及び第２巻上駆動モータ７３の駆動により第１巻上ドラム１６及び第２巻上ドラム１７を同期させてグラブバケット５３を上昇・下降させる操作と、前記横行駆動モータ７５の駆動により第１巻上ドラム１６及び第２巻上ドラム１７を同期させてトロリ７を横行させる操作が簡略になり、又、開閉駆動モータ７７の駆動をグラブバケット５３の昇降と同期させる操作も、同期させるモータ数が減少したので簡略となる。
【００５１】
尚、本発明のロープトロリ式アンローダのバケット振れ止め装置は、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
本発明のロープトロリ式アンローダのバケット振れ止め装置は、トロリの横行を起動・停止する際にグラブバケットが横行方向前後に振れる問題を防止してグラブバケットによるバラ物の荷揚げ効率の向上を図る。
【符号の説明】
【００５３】
４ 機械本体
５ ガーダ
６ ブーム
７ トロリ
８ バラ物運搬船
８' 槽
９ 槽口
１６ 第１巻上ドラム
１７ 第２巻上ドラム
１８ 開閉ドラム
１９ 第１巻上ロープ
２０ 第１シーブ
２１ 第２巻上ロープ
２２ 先端シーブ
２３ 第２シーブ
２４，２４' 駆動ロープ
２５ フックブロック
２６ 開閉ロープ
２６' 固定点
２７ 第３シーブ
２７' 第４シーブ
２８ 中間シーブ
５３ グラブバケット
６０ 下部移動シーブ
６１ 上部固定シーブ
７８ 制御器
８０ バラ物
８１ ロードセル（張力検出手段）
８２ ロードセル（張力検出手段）
８３，８４ 回転計（横行速度検出手段，吊り長さ検出手段，昇降速度検出手段）
８５ 回転計（開閉検出手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
陸側のガーダと海側のブーム上に沿って走行するトロリを介しグラブバケットを吊り下げてバラ物運搬船の槽内のバラ物を陸揚げするグラブバケット式アンローダのバケット振れ止め装置であって、ガーダ上に備えた第１巻上ドラムから繰り出してトロリの海側に設けた第１シーブを介し先端がグラブバケットに固定された第１巻上ロープと、前記ガーダ上に備えた第２巻上ドラムから繰り出してブーム先端に設けた先端シーブ及び前記トロリの陸側に設けた第２シーブを介し先端が前記グラブバケットに固定された第２巻上ロープと、前記グラブバケットに設けた下部移動シーブと上部固定シーブに掛け回した駆動ロープの両端が固定されたフックブロックと、前記ガーダ上に備えた開閉ドラムから繰り出してトロリに設けた第３シーブを介し前記フックブロックに備えた中間シーブに掛け回し、更に前記第３シーブと同軸の第４シーブを介して先端が前記ブームの先端に固定された開閉ロープとを有し、前記第１シーブ及び第２シーブに掛けられて先端が前記グラブバケットに固定された第１巻上ロープと第２巻上ロープの間隔が下方へ向かって減少するよう前記第１シーブと第２シーブの間隔が設定してあり、前記第１巻上ロープ及び第２巻上ロープの張力を検出する張力検出手段と、トロリの横行速度検出手段と、グラブバケットの吊り長さ検出手段と、前記張力検出手段からの第１巻上ロープ及び第２巻上ロープの張力検出値とトロリの横行速度検出手段からのトロリ横行速度とグラブバケットの吊り長さ検出手段からの吊り長さとを入力し、トロリの横行起動時には横行方向前側の巻上ロープの張力が横行方向後側の巻上ロープの張力に対して大きくなるように第１巻上ドラムと第２巻上ドラムの回転を制御し、トロリの横行停止時には横行方向後側の巻上ロープの張力が横行方向前側の巻上ロープの張力に対して大きくなるように第１巻上ドラムと第２巻上ドラムの回転を制御してグラブバケットをトロリの直下に位置させる制御器を備えたことを特徴とするグラブバケット式アンローダのバケット振れ止め装置。
【請求項１】
陸側のガーダと海側のブーム上に沿って走行するトロリを介しグラブバケットを吊り下げてバラ物運搬船の槽内のバラ物を陸揚げするグラブバケット式アンローダのバケット振れ止め装置であって、ガーダ上に備えた第１巻上ドラムから繰り出してトロリの海側に設けた第１シーブを介し先端がグラブバケットに固定された第１巻上ロープと、前記ガーダ上に備えた第２巻上ドラムから繰り出してブーム先端に設けた先端シーブ及び前記トロリの陸側に設けた第２シーブを介し先端が前記グラブバケットに固定された第２巻上ロープと、前記グラブバケットに設けた下部移動シーブと上部固定シーブに掛け回した駆動ロープの両端が固定されたフックブロックと、前記ガーダ上に備えた開閉ドラムから繰り出してトロリに設けた第３シーブを介し前記フックブロックに備えた中間シーブに掛け回し、更に前記第３シーブと同軸の第４シーブを介して先端が前記ブームの先端に固定された開閉ロープとを有し、前記第１シーブ及び第２シーブに掛けられて先端が前記グラブバケットに固定された第１巻上ロープと第２巻上ロープの間隔が下方へ向かって減少するよう前記第１シーブと第２シーブの間隔が設定してあり、前記第１巻上ロープ及び第２巻上ロープの張力を検出する張力検出手段と、トロリの横行速度検出手段と、グラブバケットの吊り長さ検出手段と、前記張力検出手段からの第１巻上ロープ及び第２巻上ロープの張力検出値とトロリの横行速度検出手段からのトロリ横行速度とグラブバケットの吊り長さ検出手段からの吊り長さとを入力し、トロリの横行起動時には横行方向前側の巻上ロープの張力が横行方向後側の巻上ロープの張力に対して大きくなるように第１巻上ドラムと第２巻上ドラムの回転を制御し、トロリの横行停止時には横行方向後側の巻上ロープの張力が横行方向前側の巻上ロープの張力に対して大きくなるように第１巻上ドラムと第２巻上ドラムの回転を制御してグラブバケットをトロリの直下に位置させる制御器を備えたことを特徴とするグラブバケット式アンローダのバケット振れ止め装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１２−１１６５９３（Ｐ２０１２−１１６５９３Ａ）
【公開日】平成２４年６月２１日（２０１２．６．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２６６７０５（Ｐ２０１０−２６６７０５）
【出願日】平成２２年１１月３０日（２０１０．１１．３０）
【出願人】（０００１９８３６３）ＩＨＩ運搬機械株式会社 (292)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年６月２１日（２０１２．６．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１１月３０日（２０１０．１１．３０）
【出願人】（０００１９８３６３）ＩＨＩ運搬機械株式会社 (292)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]