【課題】簡素な構成で正確に振れを検出することができるクレーン振れセンサを提供する。
【解決手段】クレーン本体Ｃに設けられ、クレーン本体Ｃの下方に向けられた撮像部１０と、クレーン本体Ｃに吊り下げられて撮像部１０と対向する吊り具Ｃに設けられ、アレイ状に配列された複数のＬＥＤチップにより発光面が形成され、上方へ向けて照射光を発するＬＥＤアレイ素子を有するターゲット部２０とを備え、ターゲット部２０の発光面の重心から縁までの最短距離をｄ、撮像部１０とターゲット部２０との間の最大ストロークをＬ_ＭＡＸ、撮像部１０の撮像素子の瞬時視野角をＱとした場合に、以下の関係を満たすことを特徴とする。
Ｑ×Ｌ_ＭＡＸ＜ｄ （もっと読む）

【課題】 巻き上げリミット用の重錘を利用した簡単な機構で高精度かつリアルタイムに吊り荷の振れ角を検出することができるクレーンの吊り荷の振れ角度検出センサを提供すること。
【解決手段】過巻き検出リミットスイッチ用の重錘１１に設けたＭＥＭＳ慣性センサ１２をワイヤロープＲの振れに追従させ、２本の非自転性ワイヤ１３で鉛直軸４周りの回転を拘束しておき、クレーン起伏中心軸と平行な起伏軸２周りとこれと直交する水平な回転軸３周りの２軸の角度または角速度をＭＥＭＳ慣性センサ１２により、制御器での変換の必要をなくして、リアルタイムで精度良く検出するとともに、重錘１１を利用することで装置をコンパクトにする。 （もっと読む）

【課題】制御器での角度変換の必要がなく、検出ロッドの長さを一定以上に長くするなどの組み込みの制約もなく、コンパクトかつ簡単な機構で高精度かつリアルタイムに吊り荷の振れ角を検出することができるクレーンの吊り荷の振れ角度検出装置を提供する。
【解決手段】クレーン起伏中心軸と平行な起伏軸１３周りとこれと直交する水平な旋回軸１４周りの２軸の角度または角速度を検出するMEMS慣性センサが設けられた検出器本体１７をクレーン先端部１から吊り下げ部材１６を介して吊り下げるとともに、吊り荷を巻き上げ下げするワイヤロープ２に相対移動可能かつワイヤロープの振れ角に追従可能に検出器本体１７を設ける。これにより、吊り下げ部材１６で吊り下げた検出器本体１７をワイヤロープ２の振れに追従させ、検出器本体１７に設けたＭＥＭＳ慣性センサによりリアルタイムで精度良く振れ角度を検出することで、装置をコンパクトにする。 （もっと読む）

【課題】レール上を走行する荷役装置（トロリ）を有するクレーンにおいて、レール上でのトロリの蛇行を抑制し、トロリの車輪のつばとレールの接触（つばぜり）による摩耗、吊り荷の揺れ、及び騒音の発生を抑制したクレーンを提供する。
【解決手段】レール３と、レール３上を走行する荷役装置２を有するクレーンにおいて、荷役装置２が、レール３に対する荷役装置２の傾きを検出する姿勢検出センサ２０と、荷役装置２の有する各車輪１０の回転数を制御する制御装置を有しており、姿勢検出センサ２０が、レール３に対する荷役装置２の傾きを検知し、荷役装置２の傾きに基づき各車輪１０の回転数を制御する。 （もっと読む）

【課題】吊り荷を支持するロープ長が変化する場合でも、比較的簡単な演算により所定の速度パターンを生成して吊り荷の振れ止めを行う。トロリーの目標位置と移動量との位置偏差が減速開始距離に等しくなった時点からトロリーの減速を開始し、高精度な位置決めを可能にする。
【解決手段】トロリーが移動する際の吊り荷の振れ角に関する運動方程式に基づいてトロリーの加減速時の速度パターンを求め、この速度パターンに従ってトロリーを駆動することにより吊り荷の振れ止めを行う制御方法に関する。前記運動方程式をトロリー加速度について解くことにより数式２に示す加減速度を求め、この加減速度に応じた速度パターンに従ってトロリーを駆動し、トロリーの加減速が終了した時点の吊り荷の振れ角が零となるように制御する。 （もっと読む）

【課題】吊荷の上下動や揺動および定常的な傾きを抑制することが可能な洋上荷役システムを提供する。
【解決手段】同一の洋上浮遊体２に取付けられる複数のウィンチ等の荷役機構Ｗ１〜Ｗ４と、それらより引き出され吊荷５２を協働して懸架するワイヤロープ５１１〜５１４と、それらの引き出し量を変化させ吊荷５２を下降または上昇させるように荷役機構Ｗ１〜Ｗ４を制御する制御手段６とを具備する洋上荷役システムであって、制御手段６が、洋上浮遊体２または吊荷５２に設けられる揺動検出部６２１と、吊荷５２の揺動を抑制するための各ワイヤロープ５１１〜５１４の引き出し量補正値Ｖ１１〜Ｖ１２を揺動検出部６２１からの検出値に基づいて出力する揺動補正指令部８２とを備え、揺動補正指令部８２からの出力値をフィードバックして荷役機構Ｗ１〜Ｗ４の制御を行うよう構成した。 （もっと読む）

【課題】グラブバケットによるバラ物の荷揚げ効率の向上を図る。
【解決手段】トロリ７の第１シーブ２０及び第２シーブ２３に掛けられて先端がグラブバケット５３に固定された第１巻上ロープ１９と第２巻上ロープ２１の間隔が下方へ向かって減少するよう第１シーブ２０と第２シーブ２３の間隔が設定してあり、張力検出手段からの第１巻上ロープ１９及び第２巻上ロープの張力検出値とトロリの横行速度検出手段からのトロリ横行速度とグラブバケットの吊り長さ検出手段からの吊り長さとを入力し、トロリの横行起動時には横行方向前側の巻上ロープの張力が横行方向後側の巻上ロープの張力に対して大きくなるように第１巻上ドラムと第２巻上ドラムの回転を制御し、トロリの横行停止時には横行方向後側の巻上ロープの張力が横行方向前側の巻上ロープの張力に対して大きくなるように第１巻上ドラムと第２巻上ドラムの回転を制御してグラブバケットをトロリの直下に位置させる制御器を備える。 （もっと読む）

【課題】振れ角検出器及び複雑な演算が不要で安価にクレーンの振れ角を検出し、各種パラメータ調整が容易で高精度に振れ止め制御を行う。
【解決手段】クレーン制御装置は、トロリーを駆動する走行モータの駆動力を制御装置に入力し、制御装置が所定の状態方程式から求められたオブザーバに基づいて、ロープの振れ速度推定値、振れ位置推定値及び外乱推定値を求める。制御装置が走行モータの速度操作指令信号を出力し、レギュレータにより速度操作指令信号からトロリーの速度、振れ速度推定値及び振れ位置推定値をそれぞれ調整した値を減算することによりトロリーの目標駆動力を求め、これを走行モータのトルク操作指令信号に変換すると共に、この信号から、外乱推定値から求められたトルク成分をキャンセルして走行モータのトルク指令信号を算出しこれによって走行モータをトルク制御する。 （もっと読む）

【課題】２基のケーブルクレーンでの合吊り運転を確実に行うことができ、広い範囲での吊荷の荷降ろしが可能となる固定式ケーブルクレーンの運転方法を提供すること。
【解決手段】１号固定式ケーブルクレーン１および２号固定式ケーブルクレーン３を並列に設置する。そして、ウェブ５９に吊り穴６１を有するＩ型鋼５７を、１号固定式ケーブルクレーン１の１号吊具１７と２号固定式ケーブルクレーン３の２号吊具１９とに架け渡して吊り下げ、任意の吊り穴６１に第３の吊具６５を設置して吊荷６７を吊る。さらに、１号位置検出器３５および２号位置検出器４１により、１号吊具１７および２号吊具１９の位置信号を検出し、これらの位置信号と１号固定式ケーブルクレーン１の動作信号とに基づいて、１号吊具１７と２号吊具１９とが同期して移動するように２号固定式ケーブルクレーン３に動作信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】橋形クレーンのブームを吊り下げ支持するテンションバーが走行方向へ振動することを抑制する手段を提供することにある。
【解決手段】本発明に係る橋形クレーン１は、支持体２１と、この支持体２１から張り出して設けられた長尺なブーム２２と、このブーム２２に対して傾斜するようにして、ブーム２２の先端部と支持体２１とを連結して設けられ、ブーム２２を吊り下げ支持するテンションバー２３と、このテンションバー２３の軸方向引っ張り側への振動を減衰する減衰手段３と、を備えるものである。 （もっと読む）

【課題】二重振り子構造、単振り子構造を含むクレーン搬送システムにおいて、速度パターンを持たずに、吊り荷の振れ止めを高精度に実現可能としたクレーンの振れ止め制御装置を提供する。
【解決手段】吊り荷及びその支持構造が単振り子構造または多重振り子構造を構成し、クレーン本体の台車を駆動して吊り荷を目標位置まで搬送するクレーン搬送システムにおいて、吊り荷５０３の振動による振れ角度を検出する振れ角センサ５１２と、吊り荷の速度検出値及び位置検出値をフィードバックして吊り荷を目標位置まで搬送するための第１の操作量を演算し、かつ、前記振れ角度を無線通信によりフィードバックして吊り荷の振れ止めを行うための第２の操作量を演算する演算制御手段としてのアシスト制御部１０１と、第１の操作量及び第２の操作量を加算して前記台車に与える手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】洋上において荷役機構の上下動に起因した吊荷等の負荷の揺動を抑制しその位置を一定に保つ揺動制御を行うにあたり、より小型で高効率の低揺動洋上荷役システムを新たに提供する。
【解決手段】揺動制御を行うための構成を備えたものにおいて、発電機５からインバータ７に向かう給電ライン１１の一部に直流電力を備蓄する蓄電部１３を接続して、揺動制御における回生時に電動モータ９から回生エネルギを蓄え、蓄えたエネルを力行時に電動モータ９に供給し得るようにした。 （もっと読む）

【課題】吊荷のロープの長さを変動する場合における吊荷の残留振動をより効果的に抑制することのできるクレーンの制御方法を提供する。
【解決手段】
加速区間、等角速度区間、減速区間の順で旋回させる運搬過程を有し、当該運搬過程において、前記運搬開始位置から前記目標位置までに要する運搬時間の１／２の時刻で対称（折り返した場合に等しくなる対称関係）となるように座標変換を行うと共に、前記ワイヤの長さの変動および前記吊荷の昇降速度の変化に応じて算出される旋回加速、減速パターンに基づいて、旋回速度の加減速制御を行う。 （もっと読む）

【課題】吊下体の保持時に、油圧ポンプに常時掛かっている負担を軽減させることにより動力損失を少なくする。
【解決手段】タグラインドラムを駆動する油圧モータ２と、油圧モータ２に圧油を供給する油圧ポンプ１と、蓄積した圧油を油圧モータ２に供給してするアキュムレータ３と、アンロードリリーフ弁４とが設けられている油圧タグライン装置であり、アンロードリリーフ弁４のプレッシャポートＰには油圧ポンプ１が接続され、アンロードリリーフ弁４のタンクポートＲにはタンク９が接続され、アンロードリリーフ弁４のアクチュエータポートＡには油圧モータ２の一方のポートが接続され、油圧モータ２の一方のポートとアンロードリリーフ弁４のアクチュエータポートＡとの間にアキュムレータ３が接続され、油圧モータ２の他方のポートはアンロードリリーフ弁４のタンクポートＲと前記タンク９との間に接続されている。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で吊荷の振れ変位量を正確に検出することができる振れ検出装置、振れ検出方法、及びクレーンを得ることを目的とする。
【解決手段】トロリに設けられたセンサによりコンテナを把持するスプレッダに設けられたレーザ光源の位置を検知することで吊荷の振れ変位量が検出される。そして、オフセット誤差導出部６４が、吊荷の振れ角度、トロリの速度の微分値、及び振れ変位量の２階微分値に基づいてオフセット誤差を導出し、減算部６６が、オフセット誤差を検出した振れ変位量から減算することで、オフセット誤差を検出した振れ変位量から除去する。 （もっと読む）

【課題】吊荷の残留振動をより効果的に抑制することのできるクレーンの制御方法を提供する。
【解決手段】ブームの旋回半径を一定として、加速区間、等角速度区間、減速区間の順で旋回させる運搬過程を有し、当該運搬過程において、運搬開始位置から目標位置までに要する運搬時間の１／２の時刻で線対称（折り返した場合に等しくなる対称関係）となるように座標変換を行った旋回加速、減速パターンに基づいて、旋回速度の加減速制御を行う。 （もっと読む）

【課題】
岸壁クレーンに発生する水平振動（横行方向振動及び走行方向振動）とねじれ振動（縦ねじれ振動及び横ねじれ振動）を抑制する制振構造を有した岸壁クレーンを提供する。
【解決手段】
脚構造物２の下方に走行装置３０を有し、上方にガーダ３及びブーム４を有した岸壁クレーン１において、前記ガーダ３及び前記ブーム４にそれぞれ少なくとも１つの制振装置５を設置し、前記制振装置５が、前記ガーダ３又は前記ブーム４に対して減衰機構７を介して揺動自在に設置した制振マスｍを有するように構成した。 （もっと読む）

【課題】フックに荷が吊された状態での自走式クレーンの走行を低速走行にすることの確実性を向上させることができる自走式クレーンの走行制御装置を提供する。
【解決手段】走行体の走行速度の上限を制御する上限速度制御手段３４ｄと、操作されることにより上限速度制御手段３４ｄに対し走行モードの切換を指令する走行モード指令手段（走行モードスイッチ３１）を備え、さらに、フックに荷が吊されていない空荷状態を検知する空荷検知手段を備える。上限速度制御手段３４ｄは空荷検知手段により空荷状態が検知された状態であるときに、走行モードを高速モードとする。 （もっと読む）

【課題】 設定されたパラメータの影響を受けずに高精度の制御が可能なクレーンの振れ止め制御方法を実現する。
【解決手段】 クレーンのトロリーによる吊り荷搬送の加速工程では、あらかじめ設定された吊り荷の固有周期に基づいて同調制御を行うとともに、吊り荷の振れ周期を計測し、等速度搬送工程では、吊り荷の振れ振幅を計測し、振れ振幅に基づいて搬送方向と同じ方向に作用する正方向制御加速度と搬送方向と逆方向に作用する逆方向制御加速度とを設定し、振れ振幅が最大またはゼロとなるときから、正方向制御加速度及び逆方向制御加速度を、振れ周期に基づいてそれぞれ設定される所定の時間で、トロリーにそれぞれ作用させる振れ制御を行い、減速工程では振れ周期に基づいて最短時間制御を行う。 （もっと読む）

【課題】旋回角度θに起因する特異点を持たずに、旋回クレーンの連続的な振れ止め制御を可能にした旋回クレーンの振れ止め制御方法及び制御装置を提供する。
【解決手段】吊り荷運搬用のブームの旋回に関する運動方程式に基づく制御則に従って旋回クレーンを駆動するための制御入力を演算する制御方法において、前記制御入力を、ブームの目標旋回角速度と、ブームの目標旋回角度と、ブームの水平旋回半径と、旋回クレーンからフィードバックされたブームの実際の旋回角度，吊り荷の水平面内のｘ方向位置及びｙ方向位置，吊り荷のｘ方向速度及びｙ方向速度と、フィードバックゲイン及び定数とを用いて、改良バックステッピング法により演算する。 （もっと読む）