【課題】可及的に小さなハードウェアサイズで、ロボットの手首関節等の動きと剛性の可変制御を可能とするハードウェアを提供する。
【解決手段】非線形弾性機構において、モータ１５と、モータ１５によって動力が伝達される入力部１４と、入力部１４の動きに対応する出力部１２と、入力部１４と出力部１２との間に設けられ弾性特性を有する弾性部材１１と、を備える機構であって、モータ１５によって入力部１４が第一の動きをするとき、弾性部材１１の弾性特性が該入力部１４の動きに応じて変化する第一駆動モードと、モータ１５によって入力部１４が第一の動きとは異なる第二の動きをするとき、該入力部１４の動きに連動して出力部１２が変位する第二駆動モードと、を有する。 （もっと読む）

【課題】例えば地震等による回転軸、連結機構の破損を防止するフロキュレータを提供することを課題とする。
【解決手段】同軸的に並列される回転軸Ａ１，Ａ２同士を、当該回転軸Ａ１，Ａ２の軸線方向、この軸線方向に直交する方向、軸線方向に対する全方位の傾き方向及びその合成方向のずれを許容するリンク機構８で連結し、当該リンク機構８により回転軸Ａ１，Ａ２の如何なる方向のずれも許容して回転軸Ａ１，Ａ２同士が回転するように構成して成るものである。 （もっと読む）

【課題】往復スライダクランク機構において、スライダ部材の速さを略一定に制御する。
【解決手段】回転駆動される入力回転部材１と、入力回転部材１の回転中心からの距離を可変に制御される第１連結部２と、第1連結部２に一方の端部付近が回転自由に連結され、他方の端部に第２連結部１８を備える連結扞５と、第２連結部１８に回転自由に連結され、入力回転部材１の回転に応じて所定の軸線上を往復直線運動するスライダ部材６と、前記往復動を回転運動に変換する変換手段６ａ、７ａと、変換手段６ａ、７ａによりスライダ部材６の往復動を周期的に正、逆回転方向が切換わる回転運動として出力する出力回転部材７とを備え、回転半径制御手段３、４、８により、略一定角速度で回転駆動される入力回転部材１の回転方向の変化量に対するスライダ部材６の移動量が略一定となるように、入力回転部材１の回転中心から第1連結部２までの距離を制御する。 （もっと読む）

【課題】 回転力の伝達効率が高く、構成部品となる軸受の耐久性に優れ、さらには発塵量及びアウトガスの少ない回転導入機を提供する。
【解決手段】 支持軸受２１によって回転可能に支持された入力軸２と、入力軸２と同軸に配されるとともに別の支持軸受３１によって回転可能に支持された出力軸３と、入力軸２及び出力軸３を連結し入力軸２に入力された回転力を出力軸３に伝達する中間軸１と、入力軸２及び出力軸３の間に配され入力軸２及び出力軸３を気密的に隔離するベローズ４と、を備え、中間軸１が入力軸２及び出力軸３に入力軸側連結軸受１１及び出力軸側連結軸受１２を介して相対回転可能に取り付けられた回転導入機において、中間軸１を、入力軸２及び出力軸３の回転軸を中心に公転するように、該回転軸に対して平行かつ偏心して設ける。 （もっと読む）

【課題】変速させるための別アクチュエータを必要とせず、小型で、低コスト、大きな変速比のとれる無段変速機及び無段変速機を有する機器を提供すること。
【解決手段】クランク１００が回転中心１０３ａを中心にして反時計方向に回転すると、連結棒１０１を介してロッカーアーム１０２を１０３ｂ中心に揺動させる。クランク回転角θとロッカーアームに発生するトルクの絶対値は、第３図のようになり、死点となる０°，１８０°，３６０°付近は、ロッカーアーム１０２に大きなトルクを発生させる。しかし、クランクはある程度の速度で回転し、またロッカーアーム１０２も、慣性モーメントをもっているためトルクは第３図のように平均化される。クランク半径ｒが変化するとロッカーアーム１０２揺動角αも変化し、ロッカーアーム１０２に与えるトルクも変化する。本発明では、このクランク半径ｒを変えることでロッカーアーム１０２の揺動角αを変え、さらに往復揺動どちら側に揺動しても、出力軸を１方向に駆動するように構成し、無段変速する。この場合、平均変速比＝１８０／αとなる。
（もっと読む）

【課題】 機関全高を短縮し、車両搭載性の向上を図る。
【解決手段】 シリンダ６内のピストン３とクランクシャフト４のクランクピン５とを、第１リンク３２、ロッカアーム３１及び第２リンク３３からなるリンク列により機械的に連係して、ピストン３の往復直線運動をクランクシャフト４の回転運動に変換する複リンク式のピストン−クランク機構３０を備える。また、ロッカアーム３１の揺動支点１を変更することにより機関圧縮比を変更可能である。上記のリンク列を利用してクランクシャフト４の回転中心４Ａをシリンダ６の側方に配置する。
（もっと読む）