【課題】線状材の姿勢を維持しながら、複数工程の加工ができる自動曲げ加工装置を提供する。
【解決手段】複数個の金型を並列設置したサーボプレス機２の前方に、先端に線状材Ｗのチャック部20を具備する１台の多関節式ロボットアーム４を配設し、サーボプレス機２のプレス速度を遅くすると共に下死点で所定時間停止する様に制御することによって、加工後の線状材Ｗの姿勢を維持可能にし、且つスプリングバック現象の影響を最小限に抑えることが出来る様にする。 （もっと読む）

【課題】装置が小型で、設置スペースも小さい曲げ加工装置を得る。
【解決手段】被加工物４を把持するチャック機構４６を取り付けた固定台４８を備えると共に、曲げ機構３０が取り付けられ、曲げ機構３０を移動する関節型ロボット２を備える。関節型ロボット２は、揺動動作を行う揺動関節６，８，１０と、旋回動作を行う旋回関節１２，１４、１５とをそれぞれ複数有する。被加工物４を曲げ型３２と締め型４２とにより挟持し、関節型ロボット２により曲げ機構３０を移動して、被加工物４をチャック機構４６に把持させると共に、関節型ロボット２により曲げ機構３０を移動して、複数箇所で曲げ加工する。加工終了後に被加工物４を曲げ型３２と締め型４２とにより挟持した状態でチャック機構４６による把持を解放させ、関節型ロボット２により曲げ機構３０を移動して、被加工物４を搬出させる。 （もっと読む）

本発明は、平板材料（１０）のための曲げ装置であって、曲げ装置（１２）であって、平板材料（１０）が曲げる前に挿入平面（２０）内で位置決めされて、曲げる際には挿入平面（２０）内に残る、ようにされている曲げ装置と、操作装置（１４）であって、平板材料（１０）を、供給位置（１６）から取り出し、曲げプロセスのために曲げ装置（２０）内へ挿入し、曲げ位置（２０）から保管位置（１８）へ移動するために使用される操作軸（５２、５６、５８、６２、６６、７０）を備えている操作装置と、を具備しているものに関する。本発明の目的は、曲げ装置の構造をできるだけ簡単にすることである。これを達成するために、操作装置（１４）が、位置決め軸（７６）を有しており、位置決め軸（７６）が、操作軸（５２、５６、５８、６２、６６、７０）よりも大きい位置決め精度を有している。平板材料（１０）を位置決めする際に、位置決め軸（７６）は、曲げ装置（１２）の曲げライン（３８）に対する少なくとも１つの曲げ位置において、挿入平面（２０）に対して平行かつ曲げライン（３８）に対して横方向に延びる方向（７７）に対して平行に配列されており、かつ、平板材料（１０）は、操作軸（５２、５６、５８、６２、６６、７０）が堅固に固定された場合に、位置決め軸（７６）によって測定位置から少なくとも１つの曲げ位置へ移動可能である。
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【課題】正確にパンチ先端の位置及びワークを把持するロボットのハンドの位置を予測し、ロボットハンドを移動させることができ、安定したプレス加工を行うことができる産業用ロボット制御装置を提供。
【解決手段】位置検出器でパンチが動作するパンチ速度ｖを演算し、
パンチ速度ｖにおけるパンチの位置PBに対応したハンドの位置 TBaに補正する補正量
f(v)＝ TBa−TB を算出するパンチ速度ｖにおける演算遅れに対する補正量f(v)を演算し、TBの位置に対するサーボ遅れ演算を
f(s)＝ TBa×位置ループゲイン×１／（１−Ｔ）とし（ただしＴはサーボの積分定数）て演算し、ロボットのサーボ遅れを一次遅れで近似して求め、
最終同期位置 TB"＝同期演算部で演算された予想位置TB＋f(v)＋f(s)
として、最終同期位置 TB"を演算するようにした。 （もっと読む）

少なくとも１つの曲げ加工機６を用いて特に管、ワイヤ、棒材、半製品、金属板などの加工部材１を曲げ加工する方法であり、ロボット３が加工部材１を受け取り、変形加工、特に曲げ加工するように少なくとも１つの曲げ加工機６に搬送することを特徴としている。
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