【課題】個別ＶＱＣ方式を用いた電力系統の電圧値が運用制約範囲の上限および下限の少なくとも一方を超えることを低減する。
【解決手段】個別ＶＱＣ装置４０１は、検出された５００ｋＶ母線１０１の電圧値を用いて、電力系統１０における目的関数の最適解を決定する。個別ＶＱＣ装置４０１は、最適解を用いて個別電圧無効電力制御を行なう。個別ＶＱＣ装置４０１は、通信インターフェイスを用いて最適解を全系ＶＱＣ装置３０１に送信する。目的関数は、電力系統１０における電圧に関する運用制約の範囲内の中間値に対する、最適解の解候補に応じた電力系統１０の電圧値についての偏差を示した項を加算項として含む。 （もっと読む）

【課題】対面通行型トンネルまたは一方通行型トンネルにおいて、火災発生地点からの煙の拡散効果を短時間で確実に抑えることができ、より安全なトンネル環境を維持できるようにする。
【解決手段】トンネル本線上で、火災発生時にトンネル内の風速を低風速化する低風速化演算部と、トンネル本線において、施工後の換気システムの性能評価を行うための性能評価手段と、を備える。この低風速化演算部は、火災発生地点から両坑口に設置された風向風速計の内、どちらを使用するかを判定する制御判定手段と、風向、風速からジェットファンの運転台数及び回転方向を設定するための演算手段からなるジェットファン運転台数・回転方向設定手段とを含み、これら両坑口に設置された風向風速計とトンネル内に設置されたジェットファンを用いて、火災発生地点の風速を制御する。 （もっと読む）

【課題】ハンチングの発生を確実に回避する。
【解決手段】ＰＩＤパラメータ調整装置１は、リミットサイクル式のオートチューニング（ＡＴ）によりＰＩＤパラメータを算出してＰＩＤ制御装置２に設定するＡＴ実行部３と、ＰＩＤ制御装置２がＰＩＤパラメータに基づいて制御対象に対する制御を開始した後に、制御量ＰＶにハンチングが発生した場合に、ハンチングを抑制すべくＰＩＤパラメータを修正するハンチング抑制部５と、制御の整定状態を検出したときに、ハンチング抑制部５によるハンチング検出とハンチング抑制とを終了させる整定検出部６と、ＰＩＤ制御装置２の修正前のＰＩＤパラメータと修正後のＰＩＤパラメータとの変化比率に基づき、ＡＴ実行部３の算出係数を修正するＡＴ算出係数修正部７とを有する。 （もっと読む）

【課題】静的な条件で計測し、テーブル化されたコギング補償電流テーブルによる従来のＦＦコギング補償方式では、重力補償電流による最適位相の変化やエンコーダ取付誤差による最適位相の誤差に対応した位相シフトが行われず、十分な振動抑制効果を発揮できないという課題を有していた。
【解決手段】重力トルク補償電流の検出及びその検出値によるコギング補償位相の補正手段を持ち、さらに、ＦＦコギング補償無効時のモータ電流からコギング周波数成分の検出及びその検出値によるコギング補償最適位相のモータ個体差の補正手段を持つことで、重力補償電流によるコギング補償の最適位相の変化あるいはエンコーダ取付誤差による最適位相誤差が存在しても、コギングトルクに起因する振動を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】共振周波数を算出する際の処理速度を向上させる。
【解決手段】サーボモータシステム１は、モータ２に接続されるサーボコントローラ３に機械的共振周波数補償装置２１が設けられている。機械的共振周波数補償装置２１は、エンコーダ４から速度フィードバック値が入力されるバンドパスフィルタ２２と、共振周波数推定器２３と、ノッチフィルタ係数発生器２４とを備え、共振周波数推定器２３は共分散行列の逆行列の値を用いた最小二乗理論によって算出される収斂値としてノッチフィルタの係数を求めるように構成されている。 （もっと読む）

【課題】 それほど構成を複雑化することなく被制御系のバージョンを判断することのできるフィードバック制御装置の提供。
【解決手段】 新バージョンの高圧電源回路１１１は、抵抗器２７，２８の間に抵抗器１２１を介して３．３Ｖの直流電源を接続した点において旧バージョンの高圧電源回路と異なり、他はほぼ同様に構成されている。このため、旧バージョンの高圧電源回路では、転写バイアス電流ＴＲ．ＣＣが０μＡであるときにはフィードバック電圧Ｖｆも０Ｖであるのに対して、新バージョンの高圧電源回路１１１では、抵抗器１２１，２８を介して通電される電流によりＶｆ＝０．４Ｖとなる。そこで、ＰＷＭＤＵＴＹ１００％のＰＷＭ信号をＡＳＩＣ３のＰＷＭポートから出力し、転写バイアス電流ＴＲ．ＣＣを０μＡとしたときのフィードバック電圧Ｖｆに基づいてバージョンを判断する。 （もっと読む）

【課題】従来のオブザーバ制御演算装置では、ロボット自身の姿勢やアームに取り付ける負荷の変化に対応して制御性能の劣化を防ぐには、負荷イナーシャ、状態オブザーバ、状態ＦＢのパラメータのリアルタイムでの演算が必要であり、演算処理の負荷が非常に多くなる。
【解決手段】アームに取り付けられる複数の負荷に応じて予め調整されたパラメータを持つ複数の状態オブザーバと状態ＦＢの演算を同時に行い、アームに取り付けられる負荷情報に基づいてそれぞれの状態ＦＢ値のモータ電流指令への加算量を調整する際に、各姿勢におけるアーム回転半径の最大値に対する２乗比の１次関数として定義する姿勢ゲインを乗じることにより、リアルタイムで負荷イナーシャ、状態オブザーバ、状態ＦＢのパラメータ演算を行う必要はなく、ロボットの姿勢変化に応じた振動抑制効果が得られる状態で演算時間を削減できる。 （もっと読む）

【課題】 １つの目標指令のみを与えるローコスト指令装置を用いて、制御出力を目標指令にオーバーシュートおよび定常偏差がなく高速高精度に追従させることができる２自由度ディジタル制御装置を提供する。
【解決手段】 目標指令を入力しフィードフォワード操作量を出力するフィードフォワード補償器１３と、目標指令を入力しフィードフォワード指令を出力する前置補償器１０と、フィードフォワード指令と制御出力との偏差を入力しフィードバック操作量を出力するフィードバック補償器１５と、フィードフォワード操作量とフィードバック操作量との和を入力し制御対象１８に操作量を出力するホールダ１７と、制御対象１８の出力をサンプリングして制御出力を出力するサンプラ１９と、を備えた２自由度ディジタル制御装置において、前置補償器１０は、前置遅れ器１１と前置フィルタ１２とで構成する。 （もっと読む）

【課題】装置の共振周波数の大きな変化による短時間発振を抑制することができるモータ制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ノッチ周波数とノッチ幅を含むノッチフィルタパラメータの変更が可能であるノッチフィルタと、振動周波数を推定する振動周波数推定手段を有し、ノッチフィルタのノッチ周波数と推定された振動周波数との間の周波数を前記ノッチフィルタの新たなノッチ周波数として設定するとともに、元のノッチ周波数成分と推定された周波数成分が減衰するようノッチ幅を変更するノッチフィルタパラメータ設定手段を有する。 （もっと読む）

【課題】逆モデルに依らず、安定したフィードフォワード制御系を構築することが可能な技術を提供する。
【解決手段】本発明では、伝達関数Ｐ（ｚ^-1）を、遅延演算子ｚ^-1の多項式Ｎ（ｚ^-1），Ｄ（ｚ^-1）を用いて、Ｐ（ｚ^-1）＝Ｎ（ｚ^-1）／Ｄ（ｚ^-1）で表現可能な制御対象を制御するに際し、次の方法で、制御システムを構築する。即ち、規範モデルＭ（ｚ^-1）を、伝達関数Ｐ（ｚ^-1）の分子Ｎ（ｚ^-1）を含む関数Ｍ（ｚ^-1）＝Ｎ（ｚ^-1）・Ｌ（ｚ^-1）に設定して、所望の規範モデルＭ（ｚ^-1）に対応する関数Ｌ（ｚ^-1）を導出する。そして、フィードフォワード操作量ｕ_ff（ｉ）を、関数Ｌ（ｚ^-1）及び伝達関数Ｐ（ｚ^-1）の分母Ｄ（ｚ^-1）を含む式Ｕ_ff（ｉ）＝Ｄ・Ｌ・ｒ（ｉ）に従って、算出するように、フィードフォワード制御系を構築する。このようにして、本発明では、逆モデルＰ^-1を用いずに、フィードフォワード制御系を実現する。 （もっと読む）

【課題】 短時間で任意の入出力関係を定義できると共に、接続するコントローラに対して汎用性備えるプロセスシミュレーション装置を実現する。
【解決手段】 コントローラからの操作量を入力し、プロセスの応答を模擬する制御量を前記コントローラに出力するプロセスシミュレーション装置において、
前記操作量を入力ポートに読み込み、これに対して所定の演算を実行した結果を制御量として出力ポートに書き込むデータ連携手段を備える。 （もっと読む）

【課題】 モータのフィードバック速度にかかわらず外乱抑制性が高く滑らかな制御ができるサーボ制御装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】 速度制御器（１）、電力変換器（２）、オブザーバ（５）、第１フィルタ（６）、第２フィルタ（７）、加算器（８）を備え、オブザーバから出力される推定速度Ｖ_ｆｂ＾を第１フィルタ（６）でフィルタ処理した信号と速度検出値Ｖ_ｆｂを第２フィルタ（７）でフィルタ処理した信号とを加算した信号を速度制御器（１）で使用する速度フィードバックＶ_ｆｂ２として使用するようにした。 （もっと読む）

【課題】騒音抑制や速応性などに関する制御性能およびロバスト安定性の両面を考慮して複数の周波数帯域の振動の低減をそれぞれ対応して制御する複数のコントローラの設計方法等を提供することにある。
【解決手段】複数のコントローラのうち１つのコントローラについて、１つのコントローラを除く他の１以上のコントローラでフィードバックした状態で１つのコントローラの制御対象からモデル誤差を求め、当該モデル誤差を用いてロバスト安定性を満たす重み関数を求めて１つのコントローラを設計する。これにより、周波数帯域を分割して各帯域のモデルを低次元で同定することができ、モデル化のための計算時間の短縮、モデル化精度の向上を達成することができる。各帯域用コントローラは、それぞれの帯域に対応した低次元モデルから設計されるため、制御系設計の高効率化を図ることができると同時に設計されるコントローラも低次元で構成することができる。 （もっと読む）

【課題】効率的且つ効果的に適合値を決定する。
【解決手段】自動適合システム１００において、次善最適解決定処理が実行される。当該処理においては、パラメータｘ１及びｘ２に応じて変化する目的関数Ｆ１及び制約関数Ｆ２相互間のパレート解が、適合範囲内のパラメータ値について導出され、目的関数Ｆ１及び制約関数Ｆ２により規定される座標平面上で、パレート解に対応する座標点を繋げて得られるパレート解曲線ＰＲＦ＿Ｐが設定される。一方、当該適合範囲でパラメータを変化させた場合の、目的関数Ｆ１及び制約関数Ｆ２各々における最大値と最小値との偏差ＤＯＰＴ及びＤＬＩＭに基づいて規定される傾きｋに、更にエンジン２００の定常比率Ａに応じて定まる補正係数αを乗じてなる傾きｋ’の直線が設定される。この直線とパレート解曲線との接点に対応するパレート解が、次善的な最適解として抽出される。 （もっと読む）

【課題】コントローラのパラメータの調整が容易であって、温度の均一制御を図ることができる温度調節器を提供する。
【解決手段】制御対象１６の検出温度の差を、温度制御手段の出力側に、フィードバックするフィードバック手段としての干渉化器１８を設け、検出温度の差に対応する制御対象１６の温度差に起因する高温側から低温側への熱流の流れと同じ方向に、高温側に対応する温度制御手段と低温側に対応する温度制御手段との間で、操作量の流れが生じるようにフィードバックし、これによって、干渉を強めて制御対象１６の温度の均一化を促進するようにしている。 （もっと読む）

【課題】本発明は制御装置を代えずに制御システムを高機能化及び高速処理化することを課題とする。
【解決手段】シミュレータ１０には、シーケンサ２０と、軌道生成器３０と、理想フィードバック制御器４０と、ホルダ５０と、実システムモデル６０とがコンピュータ上の仮想機器として形成される。理想フィードバック制御器４０は、シミュレータ１０上において、制御対象モデル９０の状態量と、動作指令パターンから実システムモデル６０への入力を決定し、フィードバックループを策定すると共に、実システムモデル６０への入力を時系列データとしてメモリ１５に出力する。ホルダ５０は、シミュレータ１０上において、実システム１１０上のシーケンサ１１２のサーボサイクル毎に演算結果によって値が更新され、次のサーボサイクルまで値を保持する。ホルダ５０で生成される理想制御入力の更新周期は、シーケンサ１１２と同じサーボサイクルになる。 （もっと読む）

【課題】ＰＩＤ制御対象を制御するためのＰＩＤパラメータを決定して、該ＰＩＤパラメータを用いて、上記制御対象を制御する場合に、予測モデルを構築しないで最適なＰＩＤパラメータを容易に決定できるようにして、制御の信頼性を向上させる。
【解決手段】時刻ｔの時点での制御対象への入力、該制御対象からの出力及び目標値をそれぞれｕ（ｔ）、ｙ（ｔ）及びｒ（ｔ）とし、上記入力の差分に対する重み係数をλとし、むだ時間をｋとし、差分演算子をΔとしたとき、
φ（ｔ＋ｋ）＝ｙ（ｔ＋ｋ）−ｒ（ｔ）＋λΔｕ（ｔ）
で表される一般化出力φ（ｔ＋ｋ）が小さくなるように、上記ＰＩＤパラメータを決定する。 （もっと読む）

【課題】ワークの位置決め制御の時間短縮を図る。
【解決手段】ワークの位置制御系に対して、最終的に位置決めすべき指令位置が位置決め動作開始後に変更された際に、指令位置予測器６によって次の時刻の指令位置を予測し、その予測した指令位置とワークの現在位置との差（目標位置軌道）に対応した目標加速度軌道を生成し、その目標加速度軌道から目標速度軌道及び目標位置軌道を生成して、ワークに対する位置決め制御を行うので、短時間に効率良く位置決め制御を終了させることができる。 （もっと読む）

【課題】 ノイズの影響を許容できる範囲に抑え、更に、外乱や負荷変動などの悪影響を抑制し、ロバスト安定性を保証し、指令に対するロバストかつ高性能な追従制御を実現することができるサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】 速度指令ω^＊に基づいてトルク指令基本信号Ｔ_０^＊を算出するＰＩ制御部２を備え、電動機および負荷機械を駆動制御するサーボ制御装置において、前記負荷機械のイナーシャが大きい場合と前記負荷機械のイナーシャが小さい場合とを比較して、前記モータ速度の応答をほぼ一致させる手段５，６を備えた。 （もっと読む）

【課題】製造された段ボールシートの反り、接着不良を高精度に抑制すること。
【解決手段】段ボールシート製造装置の制御システム１００は、ＦＦ／ＦＢ制御装置１０１と、ＰＩＤコントローラ１０２と、知識データベース１０３とを含んでいる。ＦＦ／ＦＢ制御装置１０１は、知識データベース１０３によって動特性と静特性との補償分の判別を行い、ＦＦ制御とＦＢ制御とを切り替える。ＰＩＤコントローラ１０２は、２自由度のＰＩＤアルゴリズムに基づいており、知識データベース１０３からの情報に基づいてフィードバックゲインが調整される。 （もっと読む）