【課題】倒立型車両における駆動トルクの逆動作をなくす。
【解決手段】車体姿勢制御に必要な駆動トルクと車両走行制御に必要な駆動トルクの向きが異なる場合が存在し、車両の加減速と車体傾斜は、駆動モータ５２の作用・反作用によって行うため、加速しながらの車体前傾や減速しながらの車体後傾はできない。そこで、車両目標加速度α^*に応じた目標車体姿勢の決定において、車両目標加速度α^*に応じて、目標車体傾斜角加速度を制限し、それを搭乗部移動によって補うことによって、駆動トルクの逆動作をなくす。 （もっと読む）

【課題】急な車体傾斜を防ぎ、乗り心地を向上させる。
【解決手段】急加速時には、高周波成分が多い（急激な変化）ので、搭乗部１３を前方に移動することで重心を前方に移動して急加速に対応する（図１６（ａ））。その後、搭乗部１３を徐々に傾斜させていきながら、搭乗部１３を後方に（元の基準位置方向に）移動する（図１６（ｂ））。これにより、急加速時の瞬間（高周波成分部分）は搭乗部１３の移動により重心移動をさせることで急激な車両傾斜が防止され、その後ゆっくりと（低周波成分部分）傾斜することで乗り心地が向上される。 （もっと読む）

【課題】外乱に対する振動を抑える。
【解決手段】車体の姿勢制御に搭乗部１３の移動を利用するとき、高周波の振動が発生する場合があり、乗り心地に影響する場合がある。そこで、外乱の周波数成分に応じた駆動モータ５２と搭乗部移動の使い分けを行うものである。具体的には、フィードバック制御において、偏差の低周波成分を搭乗部移動に、高周波成分を駆動モータ５２に対応させることで、外乱に対する振動を抑える。 （もっと読む）

【課題】乗り心地のよい倒立振り子の姿勢制御を利用した車両を提供する。
【解決手段】搭乗者を含む搭乗部を車両の前後方向に並進移動させることにより、車体のバランス（倒立状態）を保つ。すなわち、図１（ａ）に示すように、搭乗者操作に基づく目標走行状態（加速、減速、停止など）に応じた加減速により車体に作用する駆動輪の反トルクと加速度に伴う慣性力に対するバランスを保つために、搭乗者を含む搭乗部を加速度方向に並進移動させる。これにより、加減速度に対する車体の傾斜角を小さくすることができ、快適で安全な倒立型車両を提供することができる。 （もっと読む）

【課題】 直流モーターの出力特徴を探知及び制御する方法及び該方法を使用する自走式装置を提供する。
【解決手段】 主に直流モーターを駆動する入力電気抵抗を測定し、該直流モーターの出力特徴を決定し、こうして該出力特徴に基づき該直流モーターの出力を調整、制御する。前記の方法により、本発明はさらに自走式装置を提供し、それは該直流モーターの出力特徴を探知及び制御する方法を利用し、該自走式装置所在の路面状況を判断し、該自走式装置は環境状態に基づき、直流モーターの出力を調整することで進行速度を維持する。 （もっと読む）

【課題】 積載物の重量や形状が様々に変化する場合でも、自走車を安定して走行させる技術を提供する。
【解決手段】 自走車は、車体と、一対の駆動輪と、車体と一対の駆動輪を相対変位可能に連結している可動部材と、車体に対して相対変位可能に設けられている積載部と、車体に対して可動部材を動かす第１アクチュエータと、車体に対して積載部を動かす第２アクチュエータと、第１アクチュエータに動作指令を与える手段と、第２アクチュエータに動作指令を与える手段と、第２アクチュエータに与えた動作指令と第２アクチュエータの実際の動作量に基づいて第２アクチュエータへの負荷荷重を算出する荷重算出手段と、荷重算出手段によって算出された負荷荷重と可動部材の目標位置に基づいて、積載部の目標位置を生成する手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】 外乱トルクが負荷された場合でも正しく走行し続ける自走車を提供する。
【解決手段】 自走車は、車体と、左右一対の車輪と、左右一対の車輪の一方を駆動する第１モータと他方を駆動する第２モータと、第１モータのモータ電流指令値を入力して第１モータのモータ電流を調節する手段と、第１モータのモータ電流指令値と実際動作量を入力して第１モータに負荷されている外乱トルクを算出する手段と、その外乱トルクに基づいてモータ電流指令値を修正する手段と、第２モータのモータ電流指令値を入力して第２モータに通電するモータ電流を調節する手段と、第２モータのモータ電流指令値と実際動作量を入力して第２モータに負荷されている外乱トルクを算出する手段と、その外乱トルクに基づいて第２モータのモータ電流指令値を修正する手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】単なる電動車椅子では凹地、溝、階段等は走行できないので、手動のみで小さな力でタイヤ走行、キャタピラ走行が簡単に切り換ができる電動車椅子を提供する。
【解決手段】電動車椅子に、キャタビラＡとタイヤＪ、Ｒを両方備え必要に応じて、キャタビラ走行・タイヤ走行を切替えるため、ベルトレバー式の電動車椅子の駆動系を備える。また、手動にてキャタビラ走行・タイヤ走行を切替える機構Ｍを備えることにより、手軽に高速にキャタビラ走行・タイヤ走行を切替える。 （もっと読む）

【課題】乗員が望んだ車体姿勢を維持可能であり、かつ、車体の姿勢に関わらず、車両の前後方向加速度に対する対応範囲を一定にすることができる車両を提供すること。
【解決手段】図４（ａ）に示す基準姿勢にある車体１０を、図４（ｂ）に示す前傾姿勢に調節する場合、乗員Ｐによる傾斜角度調節ダイヤル３７の操作を受けて、車両１を後方（矢印Ｂ方向）に走行させる。車両１が後方に走行を開始すると、車体１０は加速度の影響を受けて車体１０は前方（矢印Ｆ方向）に傾斜するので、車体１０の傾斜角度が設定された傾斜角度θになるように、バランサ８１のバランサベース８２に対する位置は図４（ａ）に示す位置に固定したまま、バランサベース８２を後方に移動させる。 （もっと読む）

【課題】 乗員が降車手続きをせずに降りてしまった場合、走行車両を迅速に安定に停車させる走行車両を提供する。
【解決手段】 車体２と、車体２に回転可能に支持された車輪１２と、を有する走行車両１において、停車時に走行車両１の姿勢を補助する停車時姿勢補助手段９０と、乗員の有無を検知する乗員検知装置５４と、乗員Ｐが手続きをすることで走行車両１を停車させる降車手続手段５５と、乗員Ｐが降車手続手段５５の手続きをしないまま降車し、且つ、乗員検知手段５４が乗員Ｐを検知しなかった場合、走行車両１を停車させ、停車時姿勢補助手段９０により姿勢を補助する制御装置７０と、を備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】直線走行時又は低速カーブ走行時には滑らか加減速が得られるとともに、高速カーブ走行時には不快な遠心力が発生しないように速やかな減速をする。
【解決手段】目標速度の第２中間速度指令Ｖ２と現在速度との速度偏差Ｖεを求める。速度偏差Ｖεがマイナスである場合で、直線走行時又は第２中間速度指令Ｖ２がカーブ制限速度Ｖｃよりも小さいときに、修正速度偏差Ｖε’に第１の減速度補正値３１４を乗算し、現在速度から減算して速度指令Ｖｃｏｍとして設定する。速度偏差Ｖεがマイナスである場合で、カーブ走行時且つ第２中間速度指令Ｖ２がカーブ制限速度Ｖｃ以上であるときに、修正速度偏差Ｖε’に第２の減速度補正値３１６を乗算し、現在速度から減算して速度指令Ｖｃｏｍとして設定しする。同じステアリング操作量に対して第１の減速度補正値３１４は第２の減速度補正値３１６以下に設定されている。 （もっと読む）

【課題】燃料電池で発生した生成水を確実に蒸発させることを目的とする。
【解決手段】燃料電池を電源として用いる小型電動移動体に、燃料電池で生成される生成水を回収する回収タンクを設け、かつ、この回収タンクに回収した生成水を蒸発させる蒸気発生手段を設ける。これにより、確実に生成水を蒸発させることができる。この回収タンクには、必要に応じて、内部に生成水の蓄積量を検知する水量検知器を設けてもよい。これにより、所定量以上の生成水が回収タンク内に溜まると、蒸気発生手段が作動し、上記生成水を蒸発させるようにすることができ、回収タンクからの生成水のオーバーフローの防止、及びこの小型電動移動体が屋内にある場合において、加湿器としての役割を果たすことができる。 （もっと読む）

【課題】より少ない重量増加で、充分なバランサの性能を得ることが可能な車両を提供する。
【解決手段】駆動部Ａは、移動機構を介して搭乗部や制御部が配置される車体に取り付けられる。移動機構としては、例えばリニアガイド装置のような低抵抗の線形移動機構を用い、駆動モータの駆動力により車体と駆動部との相対的な位置を変更することで、車体にバランサと同様の効果を持たせる。これにより、別途駆動モータ等を準備することなくバランサ機能を備えることが可能になる。 （もっと読む）

【課題】小型化され、取り付けや取り外しが簡単で、使用しない場合には格納状態とすることができる車椅子用補助動力装置を提供する。
【解決手段】車体フレームの底部前端の両側に一対の前輪を備えた車椅子の底部に取り付けることができ、結合手段と運転手段と電源手段とを備えた補助動力装置であって、結合手段は、車体フレームに取り付け可能な結合座ユニットを備え、運転手段は、結合手段の結合座ユニットを回転可能に挿通する操作ロッドユニットと、該操作ロッドユニットの下端部に取り付けられる電動輪ユニットと、電動輪ユニットと結合座ユニットとを繋ぎ、電動輪ユニットを操作ロッドユニットに対して前輪より下方の作動位置と、前輪より上方の格納位置との間に移動切替えすることができるリンク機構とを備え、電源手段は、電動輪ユニットに電力を提供するバッテリーと、電動輪ユニットの回転を制御するコントローラとを備えている。 （もっと読む）

【課題】不安定型移動体において、簡単に最適な移動制御を可能とすることで、搭乗者の乗り心地を向上させること。
【解決手段】複数の個人データからなる個人データ群を記憶するデータ記憶部と、搭乗者を個人認証する個人認証部と、搭乗者の身長または体重の少なくとも一方を測定する測定部と、移動する際の移動制御アルゴリズムを決定する移動制御部とを備えた、搭乗者を搭乗した状態で移動する不安定型移動体において、データ記憶部に記憶された個人データ群の中から、前記個人認証部が個人認証した結果に対応する個人データを読み出し、読み出した個人データに基づいて、移動するための制御パラメータを特定するとともに、測定部の測定結果に基づいて、特定した制御パラメータを修整し、修整後の制御パラメータに基づいて移動制御アルゴリズムを決定するように移動制御する。 （もっと読む）

【課題】充電状態から運転状態へ、または運転状態から充電状態へ切り替えたときのバッテリ残量表示を一致させる。
【解決手段】充電容量計算部５０は充電時の充電容量を計算し、電池容量計算部５２は充電時とは異なる式で放電中の電池残量を計算する。計算された充電容量はメモリ５１に記憶され、電池残量はメモリ５３に記憶される。充電容量判定部５４は、充電時に、計算した現在の充電容量と電池残量の記憶値とを比較し、高い方を充電容量として表示パネル２７に表示する。電池残量判定部５５は、使用時に、計算した現在の電池残量と充電容量の記憶値とを比較し、低い方を電池残量として表示パネル２７に表示する。 （もっと読む）

【課題】 車両のバランスを制御するバランサが故障した場合でも車両の走行や制動を安定に制御する走行車両を提供する。
【解決手段】 車体２と、車体２に回転可能に支持された車輪８と、車輪８を駆動する駆動手段７と、を有する走行車両１において、車体２の姿勢を検出する車体姿勢検出手段２１と、錘１４を移動させることで車体２の姿勢を制御するバランサ１０と、車体姿勢検出手段２１の検出した車体姿勢に基づきバランサ１０を制御する車体姿勢制御手段２２と、を備え、車体姿勢制御手段２２は、バランサ１０が故障した場合、駆動手段７のみで車体２の姿勢を制御する。 （もっと読む）

【課題】回生ブレーキのエネルギーで充電されるバッテリを搭載した小型電動車両において、長い降坂路でバッテリが過充電となるのを防止する。
【解決手段】充電器３９は外部電源５１でバッテリ２９を初期充電する。バッテリ充電容量制限値記憶部５２には、故障診断機等外部端末５０によってバッテリ充電容量制限値が入力される。充電終了直後に回生ブレーキがかかる走行モードではバッテリ２９が過充電とならないように、バッテリ充電容量制限値をバッテリ満充電時の８０％に設定する過電圧運転抑止モードで充電する。モード設定部５４には過電圧運転抑止モードか通常運転モードかが設定され、モード判断部５５は運転モードに対応したバッテリ充電容量制限値を選択する。充電量判断部５７は充電量がバッテリ充電容量制限値以上になれば充電終了指令を出力し、充電器３９による充電動作を終了させる。 （もっと読む）

【課題】旋回限界値を大きくすることが可能な横置き二輪の車両を提供する。
【解決手段】横置き二輪車両の旋回時における対策として、旋回限界値を把握する旋回限界推定システム、及び旋回限界値を向上させる重心位置調整システムを備える。旋回限界推定システムでは、重心位置と横方向加速度を高精度で推定することで旋回限界値及び旋回安定度を把握する。重心位置調整システムでは、推定した重心位置を向心力方向に移動させることで、旋回限界値を上げる。重心を移動させる機構として、i)車体の傾斜機構、ii)ウェイト（おもり）の移動機構、iii）シートの平行移動機構のうちの１つ以上が使用される。これにより、横置き二輪車両、特に、二輪間が狭く、重心位置が高い車両であっても、より速く、小さく曲がることが可能になり、旋回動作の走行性能、安定性、安全性の向上が図られる。 （もっと読む）

【課題】好ましい実施例において不規則な表面を有する地面上で個人を輸送する車両を提供する。
【解決手段】この実施例は人間を支持する支持体を有する。この支持体に運動可能に取り付けた地面接触モジュールは表面上の支持体中の人間を支えるように作動する。地面接触モジュールの方向付けが垂直位置で互いに交差する前-後及び横方向平面を画成する。
支持体と地面接触モジュールは組立体の構成部材である。この組立体に取り付けられ地面接触モジュールに結合したモーター付き駆動装置は、組立体とそれに付随する人間を表面上で移動させる。最後にこの実施例は制御ループを有し、この制御ループにモーター付き駆動装置が含まれ、この制御ループは地面接触モジュールに関してモーター付き駆動装置の作動により前−後及び横方向平面における安定性を力学的に高める。 （もっと読む）