【課題】上り段差に到達する直前に、車両の加速度を増加させるとともに、車体の重心を段差の上段側に移動させることによって、高速で上り段差に進入した場合でも常に安定した車両動作を維持し、段差がある場所でも安全かつ快適に走行することができるようにする。
【解決手段】車体と、該車体に回転可能に取り付けられた駆動輪１２と、該駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、路面の上り段差に接触する前に、車両の加速度を増加させるとともに、車体の重心を段差の上段側に移動させる。 （もっと読む）

【課題】不規則な表面を有する地面上で個人を輸送する車両を提供する。
【解決手段】人間を支持する支持体を有し、この支持体に運動可能に取り付けた地面接触モジュールは表面上の支持体中の人間13を支えるように作動する。地面接触モジュールの方向付けが垂直位置で互いに交差する前-後及び横方向平面を画成する。支持体と地面接触モジュールは組立体の構成部材である。この組立体に取り付けられ地面接触モジュールに結合したモーター付き駆動装置は、組立体とそれに付随する人間を表面上で移動させる。制御ループを有し、この制御ループにモーター付き駆動装置が含まれ、この制御ループは地面接触モジュールに関してモーター付き駆動装置の作動により前−後及び横方向平面における安定性を力学的に高める。 （もっと読む）

【課題】外部操作者と移動体の衝突を防止し、また、移動体が外部操作者から離れてしまうのを防止することが可能な移動体及びその旋回制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかる移動体１０は、外部操作者によって操作可能な位置に設けられ、当該外部操作者による操作に応じて操縦指令を生成する操作部１４と、操作部１４より前記操縦指令を入力し、移動体の移動を制御するための制御指令を生成する制御部１３を備えている。ここで、制御部１３は、当該操縦指令が外部操作者が位置する側への旋回動作を示し、かつ当該移動体が実質的に移動状態にある場合には、最小回転半径を変更する。 （もっと読む）

【課題】段差昇降トルクにより車体に作用する反トルクを車両の加減速による慣性力で打ち消すように、走行指令に応じて決定される車両加速度の目標値を補正することによって、段差昇降時における車体姿勢の急激な変化を抑制し、段差のある場所でも安全に、かつ、快適に走行することができるようにする。
【解決手段】車体と、該車体に回転可能に取り付けられた駆動輪と、走行指令を入力する入力装置と、該入力装置から入力された走行指令に基づき、前記駆動輪に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、路面段差の昇降最中に、前記駆動輪に前記段差に応じた駆動トルクを追加するとともに、前記走行指令に応じて決定される車両加速度の目標値を補正する。 （もっと読む）

【課題】車両の動作状態と走行指令とに基づいて操縦者の操縦意図を推定し、推定された操縦意図に従って段差を昇降するための駆動トルクを追加する制御動作の実行又は禁止を選択することによって、操縦者の意のままに操縦することができ、段差のある場所でも安全に、かつ、快適に走行することができるようにする。
【解決手段】車体と、該車体に回転可能に取り付けられた駆動輪１２と、走行指令を入力する入力装置３０と、該入力装置３０から入力された走行指令に基づき、前記駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、車両１０の動作状態と前記走行指令とに基づいて操縦意図を推定する操縦意図推定手段を備え、該操縦意図推定手段が推定した操縦意図に従って、段差を昇降するための駆動トルクを追加する段差昇降制御を実行又は禁止する。 （もっと読む）

【課題】車両の進行方向の段差をセンサによって検出し、該センサによって計測した段差の計測値に基づいて段差の昇降に適した駆動トルクを駆動輪に付与することによって、段差昇降のときの姿勢及び走行状態を安定に保つことができ、段差のある場所でも安全に、かつ、快適に走行することができるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪１２と、路面の段差を検出するセンサと、前記駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、路面の段差を昇降するときに、前記センサによって計測した段差の計測値と車両の段差昇降状態に基づき、前記段差の昇降に必要な駆動トルクを算出する。 （もっと読む）

【課題】車体傾斜角を補正するようにして、坂道を走行しているときには、車体の姿勢を鉛直軸を基準に前傾姿勢又は後傾姿勢にして乗員の視線が最適な方向となるようにするとともに、坂道に入る前にある程度車体を傾斜させることによって、姿勢の変化が穏やかで、視認性がよく、乗り心地がよく、安定した走行状態を実現することができるようにする。
【解決手段】車体と、回転可能に前記車体に取り付けられた駆動輪１２と、前後方向に移動可能に前記車体に取り付けられた能動重量部と、前記駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御するとともに、前記能動重量部の位置を制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置と、坂道を検出する坂道検出装置とを有し、前記車両制御装置は、坂道において、前記車体の姿勢を制御するとともに、前記坂道に入る前に前記車体をあらかじめ傾斜させる。 （もっと読む）

【課題】段差を昇降するときに段差の昇降に適した駆動トルクを駆動輪に付与するとともに、車体の重心を段差の上段方向に移動させることによって、段差に乗り上げるときにも、段差を降りるときにも安定した走行状態及び安定した車体の姿勢を保つことができ、段差のある場所でも安全に、かつ、快適に走行することができるようにする。
【解決手段】車体と、該車体に回転可能に取り付けられた駆動輪１２と、該駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、路面の段差を昇降するときに、該段差に応じて前記車体の重心位置を制御する。 （もっと読む）

【課題】車両の後部背面からエスコートする感覚で車両の走行を操作できるようにする。
【解決手段】車両本体２の左右方向に複数の感圧センサ２４ｂが配置されるように車両本体２の後部背面に取り付けられ、複数の感圧センサ２４ｂにより車両本体２の左右方向に対する操作者の操作位置を検出するエスコート操作部２０を備え、このエスコート操作部２０により検出された操作者の操作位置に応じて車両の走行動作を決定し、この車両の走行動作に応じて車輪６の回転および車輪６の舵角を制御する。 （もっと読む）

【課題】移動体の移動中に倒立状態に異常が発生しても、倒立制御を安定して継続することが可能な倒立型移動体、および倒立型移動体の制御方法を提供すること。
【解決手段】断面が円形の回転体と、回転体を回転駆動させる駆動部と、回転体を保持する移動体本体と、駆動部を制御し、床面に接する前記回転体の回転駆動を制御することで移動体本体の倒立状態を維持する制御部と、を備える倒立型移動体において、制御部が、移動体本体の傾斜状態に基づいて得られた信号に所定のゲインを乗じ、倒立状態を維持するための回転体の駆動量を算出するとともに、移動体本体の倒立状態が異常と判断された際に、ゲインを低減するようにした。 （もっと読む）

【課題】小型電動車両（電動車いす）の特殊性を考慮してさらなる視認性の向上を図ることを可能にするとともに、車両の通過する周辺状況に応じて一般歩行者や周辺車両のドライバに注意を促すことを可能にする。
【解決手段】車体に乗員１２が着座する座席１３が設けられ、バッテリ２５に蓄えられた電力が電動モータ２６に供給され、この電動モータ２６の駆動力を車輪（後輪）２８，２８に伝えて走行する小型電動車両１０において、座席１３の背当て部３５に、乗員１２の背面１２ａを照らす照射手段３７を備えた。 （もっと読む）

【課題】あとどれくらい走行できるかなどの走行可能距離を知ることができるとともに、登録地点（自宅）へ到達（帰宅）できるか否かを気にせず走行することを可能にする。
【解決手段】現在地点から登録地点に到達するための情報を提供する情報提供手段１３０を備えた小型電動車両であって、情報提供手段１３０は、バッテリ２５の残量を検知するバッテリ残量検知手段１３５と、現在地点から登録地点までの経路情報に基づき、現在地点から登録地点まで到達するために必要な所要電力量を算出する電力量算出手段１３６と、これらのバッテリ残量検知手段１３５及び電力量算出手段１３６の情報に基づき、現在地点から登録地点まで到達できるか否かを判定する到達可能性判定手段１３７とを備え、この到達可能性判定手段１３７の判定結果に応じて乗員に対し登録地点へ向かうように促すようにした。 （もっと読む）

【課題】進路変更や道路横断時に自動で表示され、一般歩行者や周辺車両に注意を促すことが可能であるとともに、一般歩行者や周辺車両からの見やすさを向上させた注意表示機能を有する。
【解決手段】バッテリ２５に蓄えられた電力を電動モータ２６に供給し、この電動モータ２６の駆動力を車輪に伝えて走行する小型電動車両において、この小型電動車両１０は、自車両の進路変更や横断状態を検知する横断状態検知手段１１５と、乗員１２及び／又は周辺車両に進路変更や道路横断中であることを知らせる警告手段３８，６５，６６，８１，８２とを備える。 （もっと読む）

【課題】障害物との接触を識別すると車両加速度の目標値を制限することによって、障害物に接触したときにも安定した走行状態及び安定した姿勢制御を実現することができるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪１２と、該駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、前記車体の姿勢を考慮して路面勾（こう）配を推定する勾配推定手段と、障害物と接触したか否かを識別する接触識別手段と、該接触識別手段が障害物との接触を認識すると、前記勾配推定手段が推定した路面勾配に基づいて車両加速度の目標値を制限する加速度制限手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】燃料供給に場所の制約を受けず、且つ燃料を容易に供給できること。
【解決手段】車体後部の運転シート１１下に燃料電池ユニット１２が搭載され、この燃料電池ユニットからの電力供給によりモータが後輪１３を駆動すると共に、車体前部に設けられたハンドル１４により前輪１５が操舵されるハンドル型電動車椅子車両１０の燃料供給装置１０Ａにおいて、燃料電池ユニットの燃料タンク１６が車体前部に設置され、燃料タンクよりも上方に、燃料を貯溜した燃料カートリッジ２０を保持可能で、且つ燃料タンク１６に接続されたカートリッジ保持部２１が設けられ、燃料カートリッジが燃料供給部３３及び空気導入部３４を備え、燃料供給部がカートリッジ保持部に装着されることにより開口され、更に空気導入部が開口されて、燃料カートリッジから燃料タンクへ燃料が供給されるよう構成されたものである。 （もっと読む）

【課題】燃料電池システムの熱交換ユニットをコンパクトに形成して、当該システムを含む電力ユニットをコンパクト化できること。
【解決手段】車両の前端部と後端部に一対の前輪と後輪１２を備え、車両前部に足載せフロアが、車両後部に運転シートがそれぞれ設けられ、この運転シートの下方に、車体カバー１５で覆われ電力ユニット１６を収容した動力室１７が配置され、電力ユニットは燃料電池システム１８を有し、電動モータへ電力を供給して後輪を駆動するハンドル型電動車椅子車両１０において、電力ユニットでは、車両進行方向前側に燃料電池システムが配置され、この燃料電池システムでは、動力室の前側下部にセルスタック３２が配置され、動力室の前側上部に、熱交換器４２、４８、冷却ファン４３、４９及びこれらを連結する冷却風ダクトからなり、電気エネルギー生成時に発生する熱を冷却して除去する熱交換ユニット５４、５５が配置されたものである。 （もっと読む）

【課題】車両の重心移動速度について設定された２つの異なる閾（しきい）値に基づいて、車両が停止状態にあるか否かを判別するようにして、坂道であっても、路面勾（こう）配に関わらず安定した停止状態を維持することができるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪１２と、該駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、前記車体の姿勢に基づいて路面勾配を推定し、車両１０の重心移動速度の絶対値について設定された２つの異なる閾値に基づいて停止状態にあるか否かを判別し、停止状態にあるときには前記路面勾配の推定値を固定する。 （もっと読む）

【課題】近距離移動用車両の乗降が容易になされるとともに、搭載された近距離移動用車両側で操作が可能で使い勝手が良い遠距離移動用車両を提供すること。
【解決手段】小型電動車両である近距離移動用車両１を搭載可能であって、前記近距離移動用車１よりも高速の移動が可能な遠距離移動用車両１１において、車体の前後に前記近距離移動用車両１の乗降用ドア１４，１５を設け、前記近距離移動用車両１が車体後部から前向きで乗り込み、車体前部から前向きに降車することができるようにする。ここで、前輪１３と後輪１２を支持するサスペンションを左右独立に構成するとともに、拡大されたサイドシルの前方及び後方に配置し、サイドシル内に燃料や動力源又は燃料電池を配置する。又、遠距離移動用車両１１の操作系を近距離移動用車両１に設ける。 （もっと読む）

【課題】路面勾（こう）配に応じて車両の目標加速度を制限することによって、坂道であっても車体が路面に接触することなく、適切にバランスを保つことができ、路面勾配に関わらず、車両の安定した走行状態を実現することができるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪１２と、該駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、路面勾配に応じて車両加速度の目標値を制限する。 （もっと読む）

【課題】倒立制御により移動を行う移動体において、移動する床面上に段差や固定された障害物などの凸部が存在する場合であっても、その凸部を乗り越えて移動を行うことを新たな構成を付加することなく可能とする倒立型移動体を提供すること。
【解決手段】断面が円形の回転体と、前記回転体を回転駆動させる駆動部と、前記回転体を保持する移動体本体と、前記駆動部を制御し、床面に接する前記回転体の回転駆動を制御することで移動体本体の倒立状態を維持する制御部と、を備える倒立型移動体において、床面に存在する凸部を乗り越える際に、前記回転体を凸部に接触させた状態で前記移動体本体の重心位置を移動方向前方に移動させ、前記制御部が倒立制御により回転体の駆動制御を行うように制御することで、回転体に凸部を乗り越えるトルクを与えるようにした。 （もっと読む）