【課題】 並列実行指令の場合において、予め完了待ち時間の有無及び完了待ち時間の長さ等を確認して、そのような完了待ち時間を削減することができるように、ＮＣプログラムを自動で変更することを可能にし、加工時間を短縮し無駄な電力消費をなくすことが可能な工作機械の数値制御装置を提供すること。
【解決手段】 並列実行指令に基づいて複数の制御を並列処理するように構成した工作機械の数値制御装置において、並列実行指令には並列処理を開始させるための並列実行開始指令と開始された並列処理の完了を待つ並列実行完了待ち指令とがあり、並列実行開始指令及び又は並列実行完了待ち指令の指令タイミングを並列実行完了待ち指令の完了待ち時間が短縮される方向で変更が可能か否かを判別し、変更が可能な場合には指令タイミングの変更を行うもの。 （もっと読む）

【課題】 コントローラとサーボドライブ装置がネットワークで接続された制御システムにおいて、ネットワークの通信周期とサーボドライブ装置の制御周期を同一にする必要があり、制御周期を任意に設定することができない。
【解決手段】 コントローラから出力される送信データの通信周期とサーボドライブ装置でサーボモータを駆動制御するサーボドライブ周期を一致させることなく、制御指令の送出タイミングを変えることで、コントローラとサーボ制御装置の組み合わせを柔軟に選択することが可能となるとともに、サーボモータで駆動される機器の性能や機能に最適のサーボドライブ周期と制御方法を選択することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】精密加工を他の動作からの悪影響を受けることなく高精度に行うことができるとともに、良好な加工効率を得ることができる工作機械及びそのプログラム変換方法を提供する。
【解決手段】複数のプログラムを同時に実行して加工を行う工作機械において、加工前に各プログラムに精密加工動作期間が存在するか否かを解析する。この解析の結果、精密加工動作期間が存在する場合には、指令された精密加工の開始タイミングと終了タイミングとを認識する。そして、精密加工動作期間が指定されていないプログラムにおける一般動作の開始タイミングから終了タイミングまでの間の動作の速度または加速度または加加速度のうち、少なくとも一つの速度値を低下させる。 （もっと読む）

【課題】 各ロボット制御装置に動作基本周期信号を同時に生成させ、複数のロボットの動作の協調精度を向上させる。
【解決手段】 通信接続手段で接続される複数のロボット制御装置の一つから他のロボット制御装置に基準信号を送信し、複数のロボット制御装置の一つにおける動作基本周期信号の生成から基準信号の送信までの時間と、他のロボット制御装置における動作基本周期信号の生成から基準信号の受信までの時間と、複数のロボット制御装置の一つと他のロボット制御装置との間の通信に要する通信遅延時間とに基づいて、他のロボット制御装置における動作基本周期信号の生成時期を複数のロボット制御装置の一つにおける動作基本周期信号の生成時期と一致させる。 （もっと読む）

【課題】複数の自動機械の中から、所望の機械を間違いなく指定し、そのコントローラと教示操作部との無線通信接続を確立する自動機械システムを提供する。
【解決手段】ロボット１１は指向性のある第１の指向性通信部１５ａを備え、ロボットコントローラ１２は第１の無線通信部１６ａを備え、教示操作装置１３は指向性のある第２の指向性通信部１５ｂと、第２の無線通信部１６ｂと、通信接続スイッチ１７を備え、指向性通信部間で授受される情報に基いて無線通信の通信確立を行なう。 （もっと読む）

【課題】 ティーチペンダントを複数の制御装置で共用する場合、ティーチペンダントを作業者の意図する制御装置若しくはマニピュレータに確実に接続させることのできる安全性の高い産業用ロボットシステムを提供する。
【解決手段】 産業用ロボットシステム１は、マニピュレータＭ１〜Ｍ３がそれぞれ接続された複数台の制御装置Ｃ１〜Ｃ３と共通のティーチペンダントＴＰによって構成される。各マニピュレータＭ１〜Ｍ３には表示灯Ｌ１〜Ｌ３が設けられている。ティーチペンダントＴＰが制御装置Ｃ１〜Ｃ３のうち、例えば制御装置Ｃ１に接続されると、それに接続されたマニピュレータＭ１の表示灯Ｌ１が点灯される。作業者はこの表示灯Ｌ１の点灯によりティーチペンダントＴＰが制御装置Ｃ１〜Ｃ３のうち、意図した制御装置Ｃ１に接続されたかを容易に確認できる。 （もっと読む）

【課題】 モーションコントローラが指定された処理負荷内で通信処理ができるよう自動的にサーボコントローラへの通信周期を算出し、その指令周期でサーボコントローラと通信を行うモーションコントローラを提供する。
【解決手段】 通信周期の優先度を設定するための優先度パラメータ９と、サーボコントローラ１２との通信処理にＣＰＵを使用する限度の比率を設定する通信処理許容負荷率パラメータ３と、優先度パラメータ９と通信処理許容負荷率パラメータ３を参照し、サーボコントローラ１２とモーションコントローラ２０間の通信処理の負荷率が通信処理許容負荷率パラメータ３の値以下になるように通信周期を設定する処理負荷解析部１０を備える。 （もっと読む）

【課題】 ロボットが使用される状況に応じて要求される条件を考慮することで、アーム先端を目標位置に移動させるために必要な走行軸の移動量を自動的に決定することができるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】 ロボットの制御を行うコントローラは、垂直多関節型で６軸のアームの先端について、現在位置（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）と所定時間後の目標移動量（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）とに基づいて決定される目標位置（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）に対し（ステップＳ１〜Ｓ４）、その時点でアームが保持している第２関節角度θ２と第３関節角度θ３との和が一定となることを拘束条件として、アームの先端を目標位置に移動させるために必要な走行軸上における所定時間当たりの移動量ΔＸ３を計算する（ステップＳ５）。 （もっと読む）

【課題】ガントリー機構において、１つの軸に存在する第１と第２の駆動系の原点位置を簡単に調整し、かつ２つの駆動系の位置の誤差を自動的に補正しながら原点復帰を可能にする。
【解決手段】減速点リミットスイッチ４Ｙを第1または第２の駆動系のどちらか１つに設置し、原点復帰の際は、門型機構３が減速点リミットスイッチ４Ｙを通過した直後のモータ１Ｙ１と１Ｙ２からの最初のＣ相信号から、所定のパラメータ分だけモータ１Ｙ１と１Ｙ２を駆動させ、原点復帰を行うようにする。 （もっと読む）

【課題】 通信異常等によりマスタユニットとスレーブユニットのタイミング信号に生じたずれを自動的に修正し同期をとる。
【解決手段】 シフト設定レジスタ１１には伝送路の遅れ分を設定する。マスタユニットからのタイミング信号（ITP信号）に応じて、スレーブユニットはPRE_ITP信号が発生する。このPRE_ITP信号とスレーブユニット独自のITP信号との差等（加算器１４の出力）を周期変更カウンタ２１にロードする。タイマ２２は周期変更カウンタ２１が０となるまで、基準値を補正して位置、速度制御周期の信号（SYN信号）を出力し、かつ、このSYN信号で周期変更カウンタ２１をダウンカウントする。更にSYN信号が所定数毎にスレーブユニット独自のITP信号を出力する。これによって、通信異常さらには通信経路による遅れによる、マスタとスレーブのタイミング信号のずれを自動補正し、同期をとる。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの基準可動部が予め定められる設定位置に達したときに設定位置通過信号を出力する場合において、基準可動部の速度低下を防ぐロボットの制御装置を提供する
【解決手段】 移動開始位置Ａから移動終了位置Ｂまで直接移動する移動速度でロボットハンド１９を移動させる。移動開始位置Ａから移動終了位置Ｂに移動するまでの移動経路上の設定位置をロボットハンド１９が通過したとすると、設定位置通過信号を出力する。このとき、ロボットコントローラ２４は、設定位置Ｃに達する前後でロボットハンド１９の移動速度を低下させることがない。したがって設定位置Ｃの存在に起因する、ロボットハンド１９の移動速度の低下を防ぐことができ、ロボットハンド１９の移動時間の不所望な増長を防ぐことができる。これによってサイクルタイムを短縮することができ、ロボットの作業性を向上することができる。 （もっと読む）

【課題】 モータ駆動用パルス出力ＩＣによって従節駆動用モータを自律的に駆動制御すると共に、従節駆動用モータの駆動制御を任意の主軸回転角度からスタートできるようにする。
【解決手段】 入力データに応じたパターンのモータ駆動用パルスを出力するモータ駆動用パルス出力ＩＣ２０であって、カムデータ記憶部２４ａ、主軸情報管理部２４ｂ、カム半径・モータ目標位置計算部２４ｄ及びモータ駆動用パルス出力部２４ｅから構成される電子カム従節制御回路２４により、従節駆動用モータ１０Ｂを自律的に駆動制御すべく構成され、更に、従節駆動用モータ１０Ｂの駆動制御がスタートされるべき主軸回転角度情報を保持するスタート角度保持回路２６と、該スタート角度保持回路２６の保持角度と現在の主軸回転角度を比較し、これらが一致したとき電子カム従節制御回路２４に対してモータ駆動制御のスタートを指示するスタート判定回路２４とを備える。 （もっと読む）

【課題】 ロボットとワークとの干渉をなくした動作プログラムを効率よく作成することができる溶接ロボットの動作プログラム作成方法を提供する。
【解決手段】 動作プログラムを作成するロボットモデル及びワークモデルをディスプレイ画面に表示し（ステップＳ２）、干渉チェックするか否か、ニアミスチェックするか否か及びニアミス距離を予め設定し（ステップＳ３）、ロボットモデルを第１作業点に移動させる（ステップＳ６）。このときの干渉の有無を判定する（ステップＳ８）。判定の結果、干渉又はニアミスが生じる場合は警告を発し（ステップＳ１０、Ｓ１２）、警告に従ってオペレータはロボットモデルの誘導経路等を変更する（ステップＳ１５ａ、ステップＳ１５ｂ）。この操作を繰返し、かつロボットの全ての作業点についてこの操作を行い（ステップＳ１７）、干渉がなくなった時点でプログラムを完成させる。 （もっと読む）

【課題】作動体の干渉を回避しつつ、作動体の作業効率が良い条件を容易に導き出すことを可能とする作動体の動作決定方法を提供する。
【解決手段】作動体の動作決定方法に、作動体の形状および配置を設定するモデル作成工程Ｓ１００と、作動体の動作および動作タイミングを設定する動作設定工程Ｓ２００と、作動体の動作範囲を検出する動作範囲検出工程Ｓ３００と、複数の作動体の動作範囲の重なりの有無を判定する干渉範囲判定工程Ｓ４００と、動作範囲の重なりが有ると判定された場合に、動作範囲の重なりに係る作動体について、該動作範囲が重なっている部分を作動体が占有している干渉時間を検出し、該干渉時間の重なりの有無を判定する干渉時間判定工程Ｓ５００と、干渉時間の重なりが有ると判定された場合に、干渉時間の重なりに係る作動体の動作タイミングをシフトする動作タイミングシフト工程Ｓ６００と、を具備した。 （もっと読む）

【課題】 複数ロボットの協調動作制御において、各ロボットの制御部での基本周期信号の生成タイミングを一致させ、ずれをなくし、協調動作の精度を上げる。
【解決手段】 複数のロボットの制御部が通信手段で接続され、各ロボットが協調動作するシステムにおいて、１つのロボットの制御部からリセット信号を各ロボットの制御部送信し（100,101）、該リセット信号で、各ロボット制御部内の基本周期信号生成手段の基準周期信号の生成を停止させ、その後直ちに基準周期信号を発生させることにより（103,104）、各ロボット制御部での基準周期信号の生成タイミングを一致させる。各ロボットによる協調動作の精度が向上する。又、各ロボット制御部に設けた時計手段の時差を補正して、同一時刻に各ロボット制御部の基本周期信号生成手段をリセット、再起動させて、基準周期信号のずれをなくすようにした。 （もっと読む）

【課題】ワークを把持するロボットと、作業ツールを取り付けたロボットの協調動作において、補間動作中においても作業ツールに希望する位置・姿勢をとることを容易にすること。
【解決手段】先導ロボット１に取り付けた作業ツール２に対して設定したツール座標系３の位置及び姿勢が、追従ロボット６の把持するワーク４に対して設定したツール座標系５の上で所望の軌跡を描くように、複数台のロボットを協調制御する。両ロボット１、６に教示を行い、再生運転時には、先導ロボット１についての補間位置データ、両ロボット１、６の相対位置データなどから、追従ロボット６についての補間位置データが算出される。手動送りの動作にも適用できる。補間位置データにフィルタリング処理を施せば軌跡が滑らかになる。 （もっと読む）

協調制御と独立制御を連続して動的に、同時に実行させることが可能なロボット制御装置を提供する。２台以上の自動機械（１６）、（１７）、（１８）の互いの位置と速度を保ちつつ制御する協調制御手段（９）と、２台以上の自動機械（１６）、（１７）、（１８）をそれぞれ独立に制御する独立制御手段（１０）とを有し、予め記憶されている動作プログラム（２）に基づいて３台以上の自動機械を同時に制御する自動機械の制御装置において、協調制御手段（９）の対象とする自動機械を指定する協調制御指定手段（３）と、協調制御手段（９）と独立制御手段（１０）とを同時に実行する同時実行制御手段（６）とを備える。
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【課題】 機械座標による移動時の機械振動発生等を防止する。
【解決手段】 読み取ったブロックに工具交換等のために機械座標系設定のコードが記述されていると(S2)、パラメータで設定されている送り速度の指定方式を判別する(S3)。パラメータ設定方式ならば、機械座標系固有の早送り速度か、別のパラメータ設定の送り速度かを選択して送り速度Ｆとする(S4〜S6)。プログラム指定方式であれば、プログラムで指定されている速度を送り速度Ｆとする(S7)。入力信号での指定方式であれば、入力信号を速度に換算しを送り速度Ｆとする(S8)。この設定送り速度Ｆで機械座標による移動指令を実行する(S9)。機械座標による移動指令を任意の設定速度で実行できるから、高速移動による振動等の発生を防止でき、多系統制御の工作機械で一系統が切削加工中に他の系統が機械座標による移動があっても振動が発生せず、切削加工精度の低下を防止できる。 （もっと読む）

【課題】補間周期の設定を容易にするとともに、割り与えたＣＰＵリソースで処理時間をオーバーすることなく、継続運転できるモーションコントローラ及びその補間周期調整方法を提供する。
【解決手段】複数の補間周期で補間処理を行う補間処理部３を備えたモーションコントローラにおいて、前記各補間処理部３に前記補間周期３ａを持たせ、該補間周期３ａに基づいて前記各補間処理部３を実行させる基本周期マネージャ８を備える。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータの種類を問わず、共通の命令で制御することが可能であるとともに、アクチュエータの種類を含む変更が容易なアクチュエータ制御装置を提供する。
【解決手段】アクチュエータにサーボ機構５８を介して接続される制御装置は、プログラムに従って当該アクチュエータの動作を制御するとともに、通信制御装置１２２を介して他のアクチュエータあるいは上位の主制御装置と同一のインタフェースで通信を行うことにより、相互に協調してワークに対する作業を遂行する。 （もっと読む）