【課題】位置決め精度の向上と、加工面の品位向上を位置指令等の補正の切り換えにより達成する。かつ、この切り替え時のショックを緩和する。
【解決手段】補正量生成部１５は、機械温度等の補正要因となる信号に基づいて補正量を求める。又、外部信号２がオン時にはスイッチ１７ａ，ｂを介して、補正量生成部１５で求めた補正量で、位置指令等を補正する。補正量保持部１６は、補正量生成部１５から出力される補正量を更新記憶する。外部信号２がオフで、スイッチ１７ａ，ｂが切り替わり、補正量保持部１６の補正量で補正する。スイッチ１７ａ，ｂが切り替わっても、補正量の急激な変化はなく機械にショックを与えない。位置決め時には外部信号をオンとし、補正量生成部１５からの補正量で補正し正確に位置決めできる。加工面の品位を上げるときには外部信号をオフとして、補正量の変化をなくし加工面の品位を向上させる。 （もっと読む）

【課題】ローダが本来停止すべき位置からどれくらい、どの方向に外れているのかを視覚的に判断できて、作業者がローダ位置を簡単に修正できるローダの位置教示装置を提供する。
【解決手段】ローダの位置教示装置は、対象機械１のチャック２に対するローダチャック１４の上下左右の相対位置を検出する相対位置検出手段３１を備える。また、この相対位置検出手段３１の出力に従い、対象機械１のチャック２の位置とローダチャック１４の位置を表示装置３４の画面上に図で表示する相対位置表示手段３５を有する。作業者の入力操作によって前記移動機構１６を動作させてローダチャック１４の位置を変更するローダ操作手段３６と、作業者の入力操作が行われることでローダチャック１４の現在位置をワーク渡し位置として前記停止位置記憶手段２３に記憶させる教示位置指定手段３７を備える。 （もっと読む）

【課題】工作機械の主軸に装着された工具の主軸軸線方向の熱変位を打ち消すための補正量を高精度に設定することができる熱変位補正装置を提供する。
【解決手段】熱変位補正装置１は、制御装置２２から得られる、工具交換装置３３の工具マガジンに格納された工具の中から、交換対象の工具を特定するための識別データを基に、これに対応した工具の使用直後の温度を認識し、認識した使用直後の工具温度と、制御装置２５から得られる、識別データに対応した工具の前回使用時からの経過時間とを基に、使用直前の工具温度を推定する処理と、推定した使用直前の工具温度と主軸の温度とを基に、使用中の工具温度を推定する処理とを実行する工具温度推定部１４と、推定された使用中の工具温度を基に、工具の主軸軸線方向の熱変位量を推定し、これを打ち消すための補正量を設定する補正量設定部１６と、設定された補正量を基に補正を行う補正実行部１７とを備える。 （もっと読む）

【課題】 多様な環境下で使用されることが想定されるロボットコントローラの電源ユニットを、低コストで小形に構成する。
【解決手段】 ロボットコントローラ２に内蔵される電源ボード１１を、強電系ブロック１１Ｈ，弱電系ブロック１１Ｌに分けて電気的に絶縁し、電源電圧の供給制御を及び監視を行うためのＣＰＵ２１，ＣＰＵ２２を夫々配置する。そして、両者が互いに通信を行うように構成すると共に、ＣＰＵ２２は、コントローラ２のエンジンボード２３とも通信を行う。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構成で、異なる環境温度で加工された複数の構成部品を容易に且つ確実に組付けることができる金型の製造方法を提供する。
【解決手段】 ポンチ１とリング２のスライドプレート１０、２０の摺動面１０ａ、２０ａを摺動するように所定寸法に加工し組み付けてなる金型の製造方法であって、ポンチ１とリング２のスライドプレート１０、２０の摺動面１０ａ、２０ａについての切削加工するときのそれぞれの想定環境温度と組み付けるときの想定環境温度との差Ｔ１，Ｔ２を求め、ポンチ１とリング２の素材の環境温度変化による膨張／収縮量の特性とから摺動面１０ａ、２０ａのそれぞれの想定寸法変形量を求め、この想定寸法変化量に基づいて摺動面１０ａ、２０ａの寸法設定を補正し、補正された寸法設定で摺動面１０ａ、２０ａを切削加工し、ポンチ１とリング２を組み付ける。 （もっと読む）

【課題】駆動系の変速比を考慮したサーボモータの駆動トルクを用いて被加工物を所定の支持推力で支持する制御において、心押支持推力の高低圧切換を行う際に、サーボモータへのトルク指令値を適切にする。
【解決手段】正作動トルク指令変換部２１は、心押台の送りねじの正作動（回転運動を心押台送りの直線運動に変換する動作）時の伝達効率を用いてサーボモータ９へのトルク指令値Ｔxを求める。逆作動トルク指令変換部２２は、送りねじの逆作動（送り軸の直線運動をねじの回転運動に変換する動作）時の伝達効率を用いてサーボモータ９へのトルク指令値Ｔyを求める。心押台制御部５１は、心押支持推力が高圧の時は正作動トルク指令変換部２１のトルク指令値Ｔxをトルク制限値としてサーボモータを制御する。心押支持推力が高圧から低圧へと切り換えられると、逆作動トルク指令変換部２２のトルク指令値Ｔyをトルク制限値としてサーボモータを制御する。 （もっと読む）

回転可能なアーム１５と、アーム１５を駆動するモータ１１と、モータ１１の回転位置を検出して位置検出信号を発生する位置検出器１２と、アーム１５の回転を規制するストッパー２３と、モータ１１の回転を拘束及び開放するブレーキ１３と、モータ１１を駆動するサーボ制御部３３と、サーボ制御部３３を無効にする共に、ブレーキ１３を開放する解除操作スイッチ４２と、解除操作スイッチ４２の動作によりストッパー２３とアーム１５との角度に応じてブレーキ１３を拘束又は開放の時間を変更するブレーキ制御部３７と、を備えたものである。
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【課題】 ワークの固定位置、材質、機械の設置位置での環境に合わせた補正を適用することを可能とする。
【解決手段】 テーブル上のワークの固定座標を予め設定し、前記計測温度と前記刃先座標と前記固定座標に基づいて現在の刃先座標におけるワークの固定座標での変位量を求め、さらに刃先座標よりワークの固定座標から刃先座標までの距離を算出し、前記計測温度と該固定座標から刃先座標までの距離に基づいてワークの固定座標から刃先座標までのワークの変位量を求め、各変位量の和を推定値として、該推定値に基づきＮＣ装置により熱変位を補正する。 （もっと読む）

【課題】 工作機械の構造物の温度分布を考慮し、また機械の位置情報、工具の刃先位置又はワーク位置情報に基づいて熱変位量を推定する熱変位補正方法を提供する。
【解決手段】 コラムの複数箇所の温度を測定することにより各軸方向に関するコラムの温度分布関数を算出し、その温度分布関数とサドル位置および工具の刃先位置より、サドルの現在位置におけるコラムの熱変位量と、サドルから刃先位置までの変位量をそれぞれ算出し、両者の和を熱変位推定値として、その熱変位推定値に基づきＮＣ装置により熱変位を補正する。 （もっと読む）

【課題】 加工点における熱的な変位量の推定を的確に行い、補正によって加工精度を十分に高める。
【解決手段】 工作機械本体１１を構成するベース１２、コラム１４、主軸ヘッド１５、テーブル１３の温度変化度合の相違する複数の温度測定箇所に位置して温度センサ２８〜３６を設ける。制御装置は、各温度センサ２８〜３６により同一時刻に測定された初期の温度を基準温度（Ｔ0 ）として記憶装置に記憶する。制御装置は、任意の時点における各温度センサ２８〜３６の現在の測定温度（Ｔ）を取込み、各測定温度（Ｔ）と各基準温度（Ｔ0 ）と比から温度変化（ΔＴ）を求め、その温度変化（ΔＴ）に基づいて各構成部位の熱的な変位量を算出して加工点における変位量に換算し、その換算された変位量に応じて各軸の移動量を補正する。このとき、各構成部位の熱的な変位量を、各構成部位の熱膨張・熱収縮と、温度上昇度合の相違に起因する反りとの双方を考慮して求める。 （もっと読む）

【課題】 加工点における熱的な変位量の推定を的確に行い、補正によって加工精度を十分に高める。
【解決手段】 工作機械本体１１を構成するベース１２、コラム１４、主軸ヘッド１５、テーブル１３の温度変化度合の相違する複数の温度測定箇所に位置して温度センサ２８〜３６を設ける。制御装置は、各温度センサ２８〜３６により同一時刻に測定された初期の温度を基準温度（Ｔ0 ）として記憶装置に記憶する。制御装置は、任意の時点における各温度センサ２８〜３６の現在の測定温度（Ｔ）を取込み、各測定温度（Ｔ）と各基準温度（Ｔ0 ）と比から温度変化（ΔＴ）を求め、その温度変化（ΔＴ）に基づいて各構成部位の熱的な変位量を算出して加工点における変位量に換算し、その換算された変位量に応じて各軸の移動量を補正する。このとき、各構成部位の熱的な変位量を、各構成部位の熱膨張・熱収縮と、温度上昇度合の相違に起因する反りとの双方を考慮して求める。 （もっと読む）

【課題】対象とするタスクを自らが選択して、次々と能力を伸長させていくことができる自律エージェントの学習を実現することができるようにする。
【解決手段】 エージェントの行動制御の構成要素である予測部３１、計画部３３、制御部３４の働きと、心理学的知見における内発的動機の分類が似通っている事に着眼し、それぞれの構成要素の能力向上（誤差の減少）を、内発的動機の実装であると捉る。タスクの選択に、これらの能力向上の進捗を利用することでタスクの継続を判断している点にはフロー理論の知見を取り込んでいる。本発明は、自律エージェントに適用できる。 （もっと読む）

【課題】 モータの運転状況の把握や解析を可能にし、アラーム検出にかかる処理時間を短縮にする。
【解決手段】 各指令値Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３と各許容値との差分の総和より演算して各積算値とし、各積算値２２，２７，３２を履歴データとして各積算値データ履歴２３，２８，３３に記録し、各積算値２２，２７，３２が各アラーム閾値２４，２９，３４を超えると各アラームを検出し、各アラーム処理を実行する各監視部２０，２５，３０を備え、各積算値２２，２７，３２や各積算値データ履歴２３，２８，３３を上位装置１０から読み出せるようにする。 （もっと読む）

【課題】主軸回転数に基づいて熱変位を算出するため、主軸回転数が変化するときには、特別に複雑な処理を施す必要がなく、発熱現象及び放熱減少を個別に捉える必要が無く、主軸回転数が変化しても熱変位を適正に予測でき、その結果、適正に熱変位補正を行うことができる工作機械の熱変位補正方法及び熱変位補正装置を提供。
【解決手段】
ＣＰＵ１１０は、工作機械の主軸の熱変位量Ｓ_ｎを応答曲面法に基づく下記演算式で、演算し、この熱変位量を補正量として、主軸と平行なＺ軸方向に移動可能とされた移動テーブルの位置制御指令を補正する。
Ｓ_ｎ＝ｂ_１・Ｓ_ｎ−１＋ｂ_２・ω＋ｂ_３・ω^２＋ｂ_４・ω^３＋ｂ_５・Ｓ_ｎ−１・ω
但し、Ｓ_ｎ−１は、前回推定した熱変位量、ωは主軸回転数であり、ｂ_１〜５は係数である。 （もっと読む）

【課題】回転工具を装着可能なタレットを備えた旋盤に関し、機械の熱変形による加工誤差を、より高精度に補正することが可能な技術手段を得る。
【解決手段】回転工具タレットの各工具ステーション毎に補正値を演算する。タレットの各工具ステーションにおける工具の回転履歴を個別に検出して、各工具ステーション毎に異なる補正値を演算するか、または、タレットの円周方向に等間隔に温度センサを設置して、タレットの周方向の温度分布から各タレット毎の補正値を演算する。各工具ステーションの補正値を演算するには、その工具ステーションの回転履歴に加えて、少なくとも隣接する複数個の工具ステーションの回転履歴を、その隣接の程度と経過時間とにより重み付けして演算する。 （もっと読む）

【課題】 予め教示された振幅で確実にかつ正確にウィービング動作させることのできる溶接ロボット制御装置を提供する。
【解決手段】 本発明の溶接ロボット制御装置２０は、溶接ロボット１０の各関節に設けられた複数の駆動モータ１３をフィードバック制御で駆動することにより、補間点ごとに溶接トーチ１４をウィービング動作させつつアークを発生させて溶接ロボット１０に溶接を行わせるものであって、補間点ごとに、ウィービング動作しない場合の各関節の関節角度と、ウィービング動作する場合の各関節の関節角度との差を関節ごとにウィービング変位として算出し、駆動モータ１３のサーボ制御定数と予め定めるウィービング周波数とに基づいて、駆動モータ１３のフィードバック制御系におけるゲインを算出し、算出されたゲインの逆数を、ウィービング変位に乗じ、その値をウィービング動作しない場合の各関節の関節角度に加算することにより、補間点ごとに駆動モータ１３に対する動作指令としての各関節の関節角度を算出するＣＰＵ２１を備える。 （もっと読む）

【課題】 複数の軸が高速で同時に動作する場合や急激な加減速を行う場合など、他の軸の動作から受ける反力を無視できないような動作態様においても、軸の回転方向以外の発生モーメントが過大になることなく、回転軸を支えている軸受の破損及び寿命低下を防止することができるような多関節ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】 まず軸受の回転方向のモーメントが軸受の許容モーメントを超えないように考慮した許容最大加速度、許容最大減速度、及び許容最大速度を算出し、次いで軸受の回転方向以外のモーメントが軸受の許容モーメントよりも大きい場合にのみ回転方向以外のモーメントが加味された低減率を算出し、最後にこの低減率に基づいて前述の許容最大加速度、許容最大減速度、及び許容最大速度を補正する。 （もっと読む）

【課題】 遠隔制御されるロボット装置が少なくとも日本のいずれに配置されても遠隔制御可能なロボット遠隔制御システムを提供することを目的とする。
【解決手段】 ロボットを遠隔制御する遠隔制御装置１と遠隔制御装置からのデータに基づいて制御されるロボット装置２とを有するロボット遠隔制御システムであって、遠隔制御装置は、ロボット装置の制御データを発生する第１のコンピュータ装置と、制御データを公衆回線網に接続された基地局へ送信する第１の移動体通信装置とを有し、ロボット装置は、公衆回線網に接続された基地局から送信されてくる制御データを受信する第２の移動体通信装置と、制御データを処理してロボット機構を制御する第２のコンピュータ装置とを有する。 （もっと読む）