【課題】 現在位置を見失った移動体の現在位置を検出できるまでにかかる時間の短縮化を図る。
【解決手段】 移動経路１には、予め計測された基準位置ＨＰからの距離を記憶手段２３に記憶させた仮基準位置Ｐが移動経路１に沿って複数設けられ、移動体２には、仮基準位置Ｐを検出する仮基準位置検出手段が設けられ、制御手段は、現在位置を見失った移動体２については、仮基準位置検出手段の検出情報に基づいて、その移動体２を仮基準位置Ｐまで移動させるべく、移動手段の作動を制御し、かつ、記憶手段２３に記憶された基準位置ＨＰからその仮基準位置Ｐまでの距離、および、仮基準位置検出手段が仮基準位置を検出してから移動距離検出手段にて検出される仮基準位置からの移動距離に基づいて、移動体２の現在位置を検出するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】自律走行装置が目標地点に向かって移動しながら位置ずれ修正を行い、多数地点での作業を連続で短時間に行うことを可能とすること。
【解決手段】自律走行車付属カメラにて天井、壁面の目標地点を検出し、予め入力した目標地点との位置ずれ情報を算出し、経路積算値および位置ずれ情報を台車運動方程式に算入して台車位置制御を行うことにより、移動中に目標地点からの位置ずれ修正を行い、作業機器による作業を行うことが可能となる。 （もっと読む）

ロボットと遠隔制御ステーションとを含む、遠隔制御されたロボット・システム。ユーザは遠隔制御ステーションからロボットの動きを制御できる。遠隔制御ステーションは、広帯域ネットワークを介して送信されるロボット制御指令を発生させることが可能である。ロボットは、ネットワークを介して遠隔制御ステーションに送信されるビデオ画像を作成するカメラを有する。ユーザは、ロボット・カメラによってもたらされたビデオ画像を見ながら、ロボットの動きを制御することができる。ロボットが時間間隔の間にロボット制御指令を受信しない場合、ロボットは自動的に動きを停止できる。遠隔制御ステーションが時間間隔内に更新されたビデオが画像を受信しない場合、ステーションは停止指令をロボットに送信することができる。
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【課題】 スーパーマッケットなどの大型店舗内に置かれるショーケースや商品ワゴン等の商品を収納又は陳列する備品にＩＣタグを夫々設置して、これらＩＣタグからの情報を正確に読み取りながらロボットを自律移動させるようにし、これによりロボットに特別な地図情報を与えなくても無軌道上を自律走行することが可能とした。
【解決手段】 ロボットの移動径路脇にある備品に取り付けられたＩＣタグと、走行機能を備え且つＩＣタグからの情報を読み取る手段を備えたロボットとからなり、該ロボットがＩＣタグに記録された情報を読み取って自律移動するようにした構成とする。 （もっと読む）

【課題】処理負担の増加を抑えつつ、正確にかつ効率的に移動することのできる移動ロボットを提供する。
【解決手段】ランドマークを検出可能な経路であるアークと、当該アークにおいて検出可能な前記ランドマークとを対応付けて格納する地図情報格納手段１２０と、所定の位置間隔でランドマークの有無を検出するランドマーク検出手段１０６と、検出したランドマークが地図情報格納手段１２０においてアークに対応付けられているランドマーク以外のランドマークである場合に、ランドマークを検出したときの移動ロボットの位置を特定するロボット位置特定手段１００と、ロボットの位置に基づいて作成したアークと、ランドマークとを対応付けて前記地図情報格納手段１２０に新たに格納させる地図情報更新手段１１０とを備えた。 （もっと読む）

【課題】目標地点へ到達するまでの途中の移動地点を自動的・動的にロボット自身が決定することができる移動ロボット装置の提供。
【解決手段】移動ロボット装置は、互いに他と識別可能に配置された複数のマーカ３４を画像検出しながら移動する。移動ロボット装置は、移動用情報記憶部２８に、移動可能な領域の地図情報と、前記各マーカ３４の前記地図情報上の位置を示すマーカ配置情報と、前記各マーカそれぞれの指向の特性を示す指向特性情報とを記憶している。ロボット装置へ移動の目標地点を与えると、まず、ロボット装置は現在の自己位置を示す現在位置情報を取得する。そして、移動用情報記憶部２８の地図情報、マーカ配置情報、及び、指向特性情報と、前記目標地点と、現在位置情報とから、前記目標地点へ移動するための中間の移動地点を決定する。移動ロボット装置は、その移動地点へ移動する。 （もっと読む）

【課題】 省スペース化を図るとともに、赤外線照射とスリット光照射とを適切なタイミングで切り換えることができる自律移動ロボットを提供する。
【解決手段】 ロボットＲに、自己位置認識手段たるジャイロセンサＳＲ１と、スリット光を照射するレーザ装置７１と、赤外線を照射する赤外線ＬＥＤ７２と、探索域を撮像するカメラ７３と、マークＭの位置データを含む地図データを記憶する地図データ記憶部８１と、マークＭの設置領域と自己位置とを比較してスリット光の照射と赤外線の照射とを切り換える切換判定部８２と、を設ける。 （もっと読む）

【課題】移動の目印として適切なランドマークを利用することにより、精度よくかつ効率的に自己位置を特定することのできる移動ロボットを提供する。
【解決手段】ランドマークに基づいて移動する移動ロボット１であって、移動した先のロボット位置において、ランドマーク候補を検出するランドマーク候補検出手段１１２と、ランドマーク候補に対する至ランドマーク距離を特定する至ランドマーク距離特定手段１１４と、至ランドマーク距離に基づいて、ランドマーク候補に対する適切性評価値を算出する適切性評価値算出手段１１４と、ランドマーク候補の適切性評価値と、ランドマーク格納手段１０３において登録ランドマーク対応付けて格納されている適切性評価値とに基づいてロボット位置を特定するロボット位置特定手段１１８とを備えた。 （もっと読む）

【課題】監視場所や移動経路が予測できないようにして警備効果を高めた使い勝手のよい自律走行監視装置を提供することを目的とする。
【解決手段】監視機能をもった移動本体１は、走行中の位置を認識し走行経路を記憶する走行位置認識手段４と、走行経路上の特定の位置を記憶する特定位置記憶手段６と、乱数により移動経路上の特定位置記憶手段６に記憶された場所の移動順番を毎回変更する巡回順番決定手段８とを有し、移動本体１が巡回順番決定手段８の決定による巡回順番に基づき移動走行するものである。これにより、特定位置記憶手段６に記憶される移動経路上の場所の移動順番が毎回変更され、監視場所や移動経路が予測できないため警備効果が高まるとともに、定期的な巡回経路設定の変更が必要なく使い勝手がよい。 （もっと読む）

【課題】 本体に設けられた撮像センサが検出した画像に基づいて本体の移動が制御される自走式移動車において、撮像センサが占めるスペースの省スペース化を図ることで、自走式移動車の一層の小型化を実現することができる自走式移動車を提供する。
【解決手段】 撮像センサ９は、床面Ｆを撮像可能な撮像部１０を含むセンサ本体９ａを自走車としての掃除機本体内に配置しており、導光ケーブル１３が床面Ｆからの光を撮像部１０に導いている。掃除機の下部に延びる導光ケーブル１３は、占有スペースが小さく、掃除機の小型化に寄与する。導光ケーブル１３は、発光部からの光を導いて床面Ｆに照射する照射用導光ケーブルを、撮像用導光ケーブルと互いに同軸に、好ましくは撮像用導光ケーブルの周囲に配置することで、内包された同軸導光ケーブルとすることができる。センサ本体９ａには、撮像部１０が撮像した画像データを処理し変位量を算出する信号処理部設けることができる。 （もっと読む）

【課題】特別な構造体やマーカを設置することなく移動体の自己位置を同定することが出来、そのための作業の負荷を軽減できる自己位置同定装置およびその同定方法を提供する。
【解決手段】移動体１に備えた全方位カメラ２と、周囲のエッジ位置情報を入力するデータ入力部３と、データ入力部３を介してエッジ位置情報を入力するコンピュータ４を備え、コンピュータ４は、エッジ位置情報を記憶するエッジマップ記憶部５と、全方位カメラ２からの視覚情報をもとにエッジを検出するエッジ検出部６と、エッジ検出部６からのエッジ情報をもとに移動体１の位置、姿勢を同定する演算部７を備え、撮像画像から周囲の柱や壁などの垂直成分エッジ８の方向を算出し、記憶したエッジマップ上から算出された方向でエッジが観測される位置及び姿勢を探索することで、移動体１の自己位置同定を行う。 （もっと読む）

【課題】不特定多数の人が存在する空間において、機敏に動作可能であり、搬送対象物を容易に積載可能であり、かつ自律性を高めて安全に移動する。
【解決手段】移動台車の両側部に駆動車輪を設け、移動機器の揺動角を検知するジャイロセンサーからの信号により駆動車輪の回転制御を行うことにより移動機器の移動面に対する２次元的な移動および移動機器のピッチング方向の揺動角を制御し、かつ移動台車の上部に設けた門型フレームと、該門型フレームと移動台車との間に設けた搬送対象物を積載するの積載部と、該門型フレームの上部に外部環境を検知するための超音波センサーとを設置する構成により、移動台車の寸法を小さくでき移動時の操舵性を向上させ、積載部のスペースを大きく確保でき搬送対象物の積載が容易になり、移動機器の最上部にセンサーを配置することで人物の検出の死角を少なくでき自律性を高められる。 （もっと読む）

【課題】移動型ロボットの移動走行軌道の図示化を、労力を要さずにおこない、移動型ロボットの位置表示及び移動走行軌道の変更を容易におこなえる、ＩＣタグ対応移動型ロボット検知位置システムを提供する。
【解決手段】移動型ロボット１０２の移動走行軌道上に非接触無線ＩＣタグ１０１を配置し、移動型ロボット１０２にリーダ・ライタアンテナ部１０３、リーダ・ライタ本体部１０４、無線部１０５、制御部１０６を設置し、基地局１０７において、非接触無線ＩＣタグ１０１からの情報及び、移動型ロボット１０２の動作状況情報に基づき、移動型ロボット１０２の移動走行軌道を図示化し、非接触無線ＩＣタグ１０１情報の読み取り位置を移動走行軌道図上に示し、基地局１０７からの指示情報により、移動型ロボット１０２の移動走行軌道の変更をおこなう。 （もっと読む）

【課題】遠隔操作される無人の建設機械により土砂掘削線等のマーキングポイントにマーキングを行う場合に、従来のようなノズル詰まり等が無くマーキングを常に確実に行え、また建設機械の移動によるマーキング装置の振れを短時間に確実に抑止できるスタンプ式マーキング装置を提供する。
【解決手段】昇降ロッドの下端に、マーキング材を染み込ませたスポンジ等のスタンプ部を設けたスタンプ式マーキング装置２をバックホウ等の建設機械のアーム先端に設けられた支持部８にＸＹテーブル２５と鉛直を保持するジンバル機構を介して取付け、電動シリンダ等のＺ軸シリンダにより昇降ロッドを下降させ、スタンプ部を地面等に押し付けてマーキングを行う。ジンバル機構の回転軸には振れ止めダンパーを接続し、制動により直交２方向の振れを抑制する。
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【課題】 本発明は、角度センサを利用して走行するロボット掃除機の経路追従性能を向上させるために、充電ステーションの絶対座標を基準としてロボット掃除機の座標を補正する方法を提供する。
【解決手段】 本発明に係るロボット掃除機の座標補正方法は、ロボット掃除機が充電ステーションで待機する段階と、ロボット掃除機が作業領域に移動して所定の作業を行う段階と、ロボット掃除機が作業を行う間に、累積角度が設定値の以上になれば、作業を中断し、充電ステーションに復帰する段階と、ロボット掃除機の現在座標を充電ステーションの基準座標と一致させる座標補正段階と、ロボット掃除機が充電ステーションに復帰する前の作業位置に移動して作業を行い続ける段階とを含む。 （もっと読む）

【課題】監視区域内の場所毎に最適な画像を撮影することによって監視または確認状態を確実なものにすること。
【解決手段】走行経路上の特定の位置を記憶する特定位置記憶手段６と、画像を撮影し記録する画像撮影手段８とを備えている。特定位置記憶手段６に記憶される複数の場所で移動本体１を停止させた上、それぞれの場所での画像撮影手段８の水平角度や仰角を変え、カメラの方向を調節し、更にズーム動作に設定する。これによって、固定のカメラアングルでは実現困難な場所毎に対象物を確実に撮影することが出来る。 （もっと読む）

【課題】 マーカーを配置する天井の形状によらずに位置検出が行え、かつ天井へのマーカーの設置コストが安価な移動体位置検出方法及びシステムを提供する。
【解決手段】 本発明の移動体位置検出方法は、移動体に搭載され、画像を撮影してデジタル画像データを出力する撮影手段と、この画像データを画像処理する画像処理手段と、移動体の上方に設置され、色及び形状で各々の座標位置を示し、設置位置の絶対座標を示すマーカで構成された移動体検出システムで移動体の位置を検出する方法であり、撮影部が１以上のマーカを１つの画像で撮影する撮影過程と、画像処理手段が、撮影されたマーカの色，形状を検出及び認識する画像処理で、マーカの絶対座標を検出する座標検出過程と、画像処理手段が、撮影された画像上の中心と、マーカとの相対座標を計算し、検出した絶対座標と相対座標との関係から撮影点の位置を検出する撮影点検出過程とを有する。 （もっと読む）