【課題】移動体システムにおいて、１つのマーカを撮像するだけで移動体の自己位置と姿勢の認識を可能とし、狭い撮像範囲しか得られない環境での使用を可能とし、マーカの配置数を減らすことを可能とする。
【解決手段】移動体システム１０は、移動体１２と、その移動領域に配置されたマーカ１１で構成される。移動体１２は、搭載した撮像手段１３によりマーカ１１を撮像し、撮像情報と記憶部１４に記憶した位置情報１４１とに基づいて位置認識手段１５により自己の位置と姿勢を認識して移動する。位置認識手段１５は、マーカ１１が外観に備える方向を示す特徴情報と記憶部１４が有するマーカの方向情報１４２とに基づいて移動体１２の姿勢を認識する。これにより、移動体１２は、撮像範囲のマーカを一度に１つだけ撮像して移動体の自己位置と姿勢の認識をすることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】移動経路を把握しつつ自走式移動体の走行制御を行う自走制御装置及び自走制御プログラムを提供する。
【解決手段】画像取得部２６が自走式移動体１００の現在位置に画像取得領域を設定し、その中心画像と周囲画像とを取得する。周囲画像は中心画像の周囲領域の一部を含んでいる。画像判定部３０は、移動経路上で移動開始点の次の位置における特徴情報画像を特徴情報画像登録部２８から読み出し、画像判定部３０が、上記周囲画像と読み出した特徴情報画像とを比較し、両画像が一致するか否かを判定する。両画像が一致した場合には、移動制御部３２が移動指示信号を自走式移動体１００の駆動装置１０２に対して出力し、す中心画像から特徴情報画像と一致した周囲画像の方向へ、当該周囲画像が中心画像の位置に一致するように自走式移動体を移動させる。以上の動作を終点に到達するまで繰り返す。 （もっと読む）

本発明は、室内空間で移動するロボットの位置を認識するためのランドマーク、並びにこれを利用した移動ロボットの位置認識装置及び方法に関する。
本発明は、任意位置の１つのマークと、このマークを中心にＸ軸及びＹ軸上に位置する少なくとも２つのマークとからなる位置認識部、異なるランドマークを区別するために複数のマークの組み合わせからなる領域認識部を含む移動ロボットの位置認識用ランドマーク、並びにこのように構成されたランドマークの映像を赤外線カメラで取得してランドマークを構成するマークを検出し、これから移動ロボットの位置情報（座標及び方位）と領域情報を正確に検出することのできる、移動ロボットの位置認識装置及び方法を提供する。
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【課題】本発明は、自律移動型ロボットが滑らかな動作で任意の場所に、任意の方向から任意の向きで進入することができる自律移動型ロボットの特定位置誘導制御方法を提供することを目的とする。
【解決手段】自律移動型ロボットの特定位置誘導制御方法であって、自律移動型ロボットを移動させる移動ステップと、自律移動型ロボットの周囲の状況を撮影する撮像ステップと、特定位置の上方に設けられたマーカを抽出するマーカ抽出ステップと、撮像ステップにて撮影された撮像画像をもとに前記特定位置の方向を算出する方向算出ステップと、撮像画像をもとに前記自律移動型ロボットと前記特定位置の間の距離を算出する距離算出ステップと、撮像画像をもとに前記自律移動型ロボットと前記特定位置の該ロボット進入する姿勢方向を算出する姿勢方向算出ステップと、を有しており、自律移動型ロボットを前記特定位置の特定の方向から進入させることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】床面上を所定の走行ルートに従って走行する従来の無軌道型の無人搬送車では，磁気テープなどを用いて誘導を行っていたため，磁気の広がりなどによって走行制御の精度に限界があった。
【解決手段】走行ルートに沿って連設された光学的マークを撮像するための撮像手段と，各光学的マークと，基準となる光学的マークとの位置関係を確認すると共に，最新の画像に含まれる上記位置関係が確認された光学的マークの当該画像上の位置に基づいて，現在の車体の走行位置を検出する走行位置検出手段と，上記基準となる光学的マークに対して位置関係が定められた光学的マークのうち，少なくとも上記所定の走行ルートに沿った光学的マークに対して設定された教示走行位置と，上記走行位置検出手段により検出された現在の車体の走行位置とに基づいて，車体の走行制御を行う無人搬送車。 （もっと読む）

【課題】頻繁に加減速や走行停止を繰り返すことのない安定した追従を行いながら先導者が先導者追従車両に自由にアクセスでき、先導者追従車両の動きを操作できる先導者追従車両を実現する。
【解決手段】先導者追従車両１が追従制御を行う追従目標位置は原点が先導者の現在位置、Ｘ_Ｌ軸が先導者の進行方向として定義された先導者中心座標系１０３において、距離１０１、角度１０２で追従制御指示装置を用いて先導者から指定される。角度１０２、距離１０１は先導者が突然立ち止まった場合にも先導者に追突することなく安全に停止できる距離や周囲環境のセンシング範囲に制限される。追従目標位置の指定には先導者追従車両１が先導者に対して前進して追従するか後進して追従するかも指定する。前進か後進かを指定できることで先導者によって先導者追従車両が可能な動きの全てを操作することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】安価な構成で、確実に所望の位置まで誘導されて移動することができる自走式装置及び当該自走式装置を誘導する自走式装置誘導システムを提供する。
【解決手段】予め設定された所定のタイミングになると発光装置（充電装置）により発光された光ビームに誘導されて移動する自走式装置（セキュリティロボット４）に、側面全周で全方向からの光を１つの光センサ４５ａ４により受光して検出する第１検出部４５ａと、進行方向からの光を１つの光センサ４５ｂ２により受光して検出する第２検出部４５ｂと、予め設定された所定のタイミングになると、第１検出部４５ａによって充電装置により発光された光ビームが検出された際に、第２検出部４５ｂによって充電装置により発光された光ビームが検出されるようにセキュリティロボット４を回転させる回転制御プログラム４６３ｄを実行したＣＰＵ４６１と、を備えるよう構成した。 （もっと読む）

【課題】障害物の周り、部屋の隅、壁際等に掃除残しが無く掃除するように走行する自走式掃除機を提供する。
【解決手段】自走式掃除機は、第１移動範囲２２ａの外周の壁２１に沿って点Ｐ１まで走行する。点Ｐ１に到達すると、Ｘ軸２５ａ方向に旋回し、掃除機本体１の幅である点Ｐ２まで走行する。点Ｐ２まで走行したら、掃除機本体１をＹ軸２５ｂ方向に旋回し、往復走行を開始する。往復走行中、検出センサ７が障害物２３を検出すると、自走式掃除機は、点Ｐ５まで走行し、掃除機本体１をＸ軸２５ａ方向に旋回し、障害物２３に沿って掃除機本体１の幅分走行し、掃除機本体１をＹ軸２５ｂ方向に旋回する。 （もっと読む）

【課題】障害物回避を効率良く行って移動し清掃などの作業をすることができる自律走行装置を提供することを目的とする。
【解決手段】本体を移動させる左、右駆動モータ３ａ、３ｂと、壁などの障害物を検知する障害物検知手段２２と、左、右駆動モータ３ａ、３ｂを制御して本体の移動を制御する移動制御手段２１とを備え、前記移動制御手段２１は、本体の移動中に障害物検知手段２２が障害物を検知したときに、少なくとも障害物検知手段２２で障害物を検知しなくなる位置まで本体を回転させて回避制御をするようにしたものである。これによって、障害物を確実に回避し、さらに何度も停止することなくスムーズな回転で効率良く障害物を回避して移動し清掃などの作業をすることができる。 （もっと読む）

【課題】自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、より簡易且つより低コストな構成で、より正確に自走式装置を充電装置まで自律走行させる。
【解決手段】セキュリティロボット４Ｂは、充電装置２の発光部２２により発光された赤外光ビームＭを受光して検出する光ビームセンサ４５２を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部４５Ｂと、赤外光ビームＭを検出した光ビームセンサ４５２の方向に、セキュリティロボット４の進行方向に向いた隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２から等間隔の位置方向Ｑ１と、セキュリティロボット４Ｂの進行方向と、が向くように制御して、本体部４０Ａを回転させる第１回転制御プログラムを実行したＣＰＵと、を備えるよう構成した。 （もっと読む）

【課題】
自己の位置の推定に失敗し、停止し自律走行できない自律走行ロボットを、ロボット管理者、あるいはロボット操縦用装置などを介さずに自律走行可能な位置に復帰させる。
【解決手段】
自律走行ロボットは停止した位置で壁との距離を計測して壁モデルを推定し、推定壁モデルと走行経路情報の壁情報と比較照合して走行経路の壁を推定し、壁から所定量旋回、所定量移動、あるいは壁との逆方向への回転などにより走行経路の特徴点を把握して自己位置を推定して走行経路に自動復帰する。 （もっと読む）

【課題】移動する虞のあるランドマークを用いた場合でも、自己位置を推定することが可能な自己位置推定装置を提供すること。
【解決手段】ランドマークを配置情報データと照合する照合手段７と、照合できたランドマークを用いて自己位置を推定する自己位置推定手段８とを備え、自己位置推定手段８は、自己位置を推定する際に、信頼度の低いランドマークより信頼度の高いランドマークの影響度を大きくする。信頼度の低いランドマークの影響を小さくして、位置推定を行うことで、移動する虞のある対象物をランドマークとして用いることができる。そのため、ランドマークとして固定物を予め設置する必要がなくなる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、上位制御機構と下位制御機構とで構成される自律移動体の行動を制御すべくパーティクルフィルタを適用する際に、自律移動体の現在位置の推定精度を高めることを実現する新たな技術の提供を目的とする。
【解決手段】下位センサの検出値に基づいて推定した自律移動体の状態変化量を処理対象として、その状態変化量の信頼度分布の上下限を設定する手段と、環境測定により推定した各パーティクルにおける自律移動体の状態変化量の信頼度に基づいて、自律移動体の状態変化量の信頼度分布の上下限を設定する手段と、自律移動体の状態毎に設定した上下限を統合する手段と、統合した上下限に基づいて自律移動体の状態変化量の信頼度分布を算出する手段と、環境測定により推定した各パーティクルにおける自律移動体の状態変化量の信頼度を、算出した信頼度分布に基づいて修正する手段とを備えるように構成する。 （もっと読む）

【課題】本発明の目的は、移動ロボットが移動する通路の床材や通路幅などの環境変化に対応して、移動ロボットの制御条件を正確に素早く切り替え出来る移動ロボット装置および移動ロボット制御方法を提供することである。
【解決手段】本発明では、移動ロボット装置が移動する領域を複数エリアに分割し、前記複数エリアのそれぞれに対応した地図情報を記憶する第１の記憶手段と、前記移動ロボット装置の現在位置エリアを検知する位置検知手段と、前記移動ロボットの移動に応じて前記現在位置エリアの地図情報を前記第１の記憶手段から読み出す第１の制御手段と、前記読み出された地図情報を一時記憶する第２の記憶手段と、前記第２の記憶手段に記憶された前記現在位置エリアの地図情報に基づき前記移動ロボット装置の移動を制御する第２の制御手段とを備えたことを特徴とする移動ロボット装置を用いる。 （もっと読む）

【課題】所望する目的のロボット動作を安定して得られ、しかもロボットの小型軽量化とコスト低減を図ることができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】巡回路に沿って走行される警備ロボット１０の電源として充電式電池２１を使用し、また、巡回路１１の途中に複数の充電ステーション１３ａ〜１３ｃを配置し、これら充電ステーション１３ｂ〜１３ｃに警備ロボット１０が達するごとに、それぞれの充電部３１により前記充電式電池２１を満充電まで充電し巡回警備のための走行を継続させるようにした。また、組み込まれる充電式電池２１として１０Ｃ以上の電流で急速充電できるリチウムイオン二次電池が用いられことも特徴とする。 （もっと読む）

【課題】単純なセンシング方法により、認識率を低下させずに簡便に自己の絶対位置の検出が可能となるパターン手段およびその検出手段を備えた、無人搬送車、無人搬送車運転システム及びその制御方法を提供する。
【解決手段】前記運転制御手段５は、予め記憶された絶対位置検出パターンのマップ情報とこのマップ情報以外の外側に仮想的に設置された絶対位置検出パターンのパターン情報などを記録するマップ情報記録手段１０と、現在検出している検出パターン情報と少なくとも１つ前の検出パターン情報を記憶する検出情報記憶手段１１と、前記検出パターン情報を、対応する前記マップ情報記録手段１０のマップ情報の組み合わせと照合することにより絶対位置を検知する絶対位置検知手段１６とを備えている。 （もっと読む）

一つまたは複数の移動駆動ユニットを作業スペース内で動かす方法が、第一の移動駆動ユニットから、第一の方向に動くために第一の経路セグメントの使用を要求する予約要求を受信する段階を含む。本方法はさらに、前記第一の経路セグメント上に第二の移動駆動ユニットが現在位置されていることを判定する段階と、前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いているかどうかを判定する段階とを含む。さらに、本方法は、前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いているのではないと判定するのに応答して、前記予約要求が拒否されることを示す予約応答を送信する段階を含む。本方法はまた、前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いていると判定するのに応答して、前記予約要求が承認されることを示す予約応答を送信する段階を含む。

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【課題】発生した事故に対する事故処理が行われている間の被害の拡大を防止することが可能な自律移動装置および事故処理システムを提供する。
【解決手段】自律移動装置１は、カメラ１０および通信機１２により取得された事故情報に基づいて、被害の拡大を防止する方策を、方策決定部２４により決定する。そして、方策決定部２４により決定された方策が、アクチュエータ制御部２６などにより実施される。これにより、事故情報が取得されると、上記の方策が実施される。この結果、発生した事故に対する事故処理が行われている間の被害の拡大や新たな事故の発生を防止することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】好適に高さ調節することができる移動式装置用充電器及び高さ調節機構を実現する。
【解決手段】充電器１００の高さ調節機構９０を筐体１２と脚部２０とスライド部３０とによって構成し、脚部２０の支柱部２２に上下方向に沿って複数形成されている前係合部２３ａと後係合部２３ｂの何れかを、スライド部３０の前係止部３５と後係止部３６がそれぞれ係止し、そのスライド部３０の前係止部３５と後係止部３６が係止した支柱部２２の前係合部２３ａと後係合部２３ｂの高さ位置に対応させて、脚部２０の配置を支柱部２２の延在する方向に切り替えることで、筐体１２から脚部２０が出没する長さを切り替えて、その筐体１２から脚部２０が延び出した長さに応じて、筐体１２の床面からの高さを好適に調節することを可能にした。 （もっと読む）

【課題】１台で、ペット等の対象物の状態をユーザに確実に知らせることができる自走式装置及び自走式掃除機を提供する。
【解決手段】自走式掃除機１のおいて、所定の対象物に取り付けたＩＣタグから識別情報等を読み取るＩＣタグ読取部１３１と、ＩＣタグ読取部１３１により読み取られた識別情報等を含む監視情報を、ユーザ所有の携帯電話機に送信する通信部１３４と、を備えるよう構成した。 （もっと読む）