【課題】 始点と終点の間に巡回点があっても、計算時間を短縮するとともに、メモリの消費量を抑えて、さらに用途に合わせて、巡回点を通るような最適な経路を生成できるようにする。
【解決手段】 経路計画部６は、地図情報および巡回点の情報を受け取る入力受付部１１と、情報から巡回点の巡回順序を決定する巡回順序決定部１２と、巡回点間の経路探索を行って全経路を生成する巡回点間経路計画部１３と、巡回点間経路計画部１３から得られた経路について、同一巡回点を複数回通過するかチェックし、同一巡回点を複数回通過する場合には巡回順序を修正して巡回点間経路計画部１３にて経路探索を再実行させ、修正前後の経路のうち短い方を最終的な全経路として出力する経路修正部１４と、全経路に沿って移動ロボットを動作させる命令を生成するコマンド生成部１５からなる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、制御を行う複数の機能モジュールを有し、これらの機能モジュールを非同期に動作させてロボットに作業を行わせるロボットシステムに関し、特に、各機能モジュールの競合を防ぐ拘束条件が増えた場合に、各機能モジュールが競合することなく、命令を開始するまでの実行速度を低下させないようにする。
【解決手段】本発明は、機能モジュールに命令が出された場合は、機能モジュール毎に有している拘束条件管理オブジェクトに基づいて、命令の許可・不許可を判断することによって、機能モジュールの競合を防ぎ、命令を受けてから実行するまでの時間を短縮することができるロボットシステムを提供する。 （もっと読む）

【課題】特定人物に随伴して移動しながら、特定人物に対する犯罪を効果的に抑制することが可能な自律移動型ロボットを提供する。
【解決手段】自律移動型ロボットＲは、特定人物Ｍに随伴して移動可能である。この自律移動型ロボットＲは、ディスプレイ２及びスピーカ７を通して、特定人物Ｍを監視していることを周囲に報知したり、異変が発生したときには警報を発したりする。 （もっと読む）

【課題】移動領域の中で任意の位置を正確に検出できる自己位置検出装置を提供する。
【解決手段】自己位置検出装置７０は、位置特定用の複数のマークが不規則配置で貼着された天井を有する移動領域を移動するロボットに備えられ、天井に赤外線を照射する赤外線照射部７１と、照射された赤外線を反射したマークを撮像する天面カメラ７２と、天井におけるマークの配置に関する情報と、移動領域の位置情報とを関連付けて記憶するマーク配置記憶部７６と、撮像されたマークを画像処理することによって、複数のマークを４つのマークにおける互いの配置で特徴付けられるグループとして検出するマーク検出部７５と、マーク配置記憶部７６を参照して、検出されたグループにおけるマークの配置と同一の配置のグループを探索し、対応付けられた位置情報をロボットの現在位置として特定する現在位置特定部７７を備える。 （もっと読む）

【課題】通信を中継可能な自律移動装置を提供する。
【解決手段】自律的に移動する自律移動装置１０において、他の装置と通信を行う通信機１４と、通信手段を用いて通信目標装置と通信できるか否かを判定する通信状態判定部２２と、を備え、通信状態判定部２２により通信目標装置と通信できないと判定された場合に、通信ラインを構築するために移動する。また、自律移動装置１０の移動により通信目標装置までの通信ラインを構築できない場合には、他の自律移動装置に通信ラインの構築を要求する。 （もっと読む）

【課題】予め地図を用意することなく，簡易かつ正確にロボットに走行ルートの教示を行うことができるロボットコントロールシステムを提供する。
【解決手段】本発明のロボットコントロールシステムは，自律走行可能なロボットと，このロボットの外部に設けられ，ロボットに走行指令を与える教示装置とを備え，ロボットと教示装置は，それぞれ，相互の通信を可能にするロボット側及び教示装置側通信部を備え，ロボットは，自律的に活動範囲内を探索することにより活動範囲内の地図を作成する地図作成部を備え，かつ作成した地図を教示装置に送信するように構成され，教示装置は，ロボットから受信した地図を表示する表示部と，表示部に表示された地図上にロボットに教示する走行ルートを描き込むために使用される入力部とを備え，かつ描き込みされた走行ルートを走行指令としてロボットに送信するように構成され，ロボットは，前記走行指令を受信すると，前記走行ルートを再現するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】 上方カメラで検出できない場所に設けられた外部充電装置を検出し接続できるロボット掃除機システム及び外部充電装置の接続方法を提供する。
【解決手段】 常用電力に連結された電源端子と、前記電源端子が設けられ所定の位置に固定された端子台と、該端子台の前方の床に設けられた充電装置認識標識を含む外部充電装置と、前記充電装置認識標識が感知できるよう本体の床に設けられた認識標識検出センサと、前記本体を移動させる駆動部と、天井を撮像できるよう前記本体上に設けられた上方カメラと、前記本体の外周に設けられ障害物と衝突時衝突信号を出力するバンパーと、前記電源端子と接続できるよう前記バンパーに設けられた充電端子と、前記本体上に設けられ前記充電端子を通して供給される電源が充電される充電バッテリと、充電命令が受信されれば前記認識標識検出センサを用いて前記充電装置認識標識を検出した後前記外部充電装置に接続するよう前記駆動部を制御する制御部とを含む。 （もっと読む）

【課題】例えば、ビルの見通しの利かない通路において、自己位置を高精度で特定しつつ、自走可能な移動体を通路前方の仮想目標に向けて直線状に走行させ得る移動体の自己位置特定方法を提供する。
【解決手段】後方に向けた固定カメラ３を搭載した自走可能な移動体１を仮想目標Ｔに向けて走行させるに際して、仮想目標Ｔを設定すると共に、移動体１の移動開始地点Ｓの後方で且つ移動体１と仮想目標Ｔとを結ぶ基準直線Ｌの延長線上に二個の発光ダイオードＬＥ１，ＬＥ２を適宜間隔をあけて配置し、固定カメラ３の視野Ｖにおいて発光ダイオードＬＥ１，ＬＥ２が重なって一つに見える状態を維持すると共に一つに見える発光ダイオードＬＥ１，ＬＥ２が常に視野Ｖの左右方向中心Ｃに位置するように制御して移動体１を走行させ、移動体１の走行距離をデッドレコニング法で算出して基準直線Ｌ上の自己位置を特定する。 （もっと読む）

【課題】自律移動ロボットを充電ステーションに確実に導く。
【解決手段】バッテリ１７の電力で移動する自律移動ロボット１０と、バッテリ１７に充電する充電ステーション２０とからなる充電システム１において、充電ステーション２０は、床面上の投光位置にガイドマークＧＭＬ，ＧＭＲを投光する発光部２２Ｌ，２２Ｒを備え、自律移動ロボット１０は、床面を撮像する撮像手段１３と、自律移動ロボットを全体的に制御する制御手段１１と、自律移動ロボットが充電ステーションに接近した所定の目標視界位置において所定の姿勢で撮像手段が予め撮像したガイドマークの画像データを目標視界画像データとして記憶する記憶手段１１Ａと、を備え、制御手段は、撮像手段で撮像したガイドマークの入力画像データと、記憶手段に記憶された目標視界画像データと、を比較し、両データが略一致するように自律移動ロボットを移動させる。 （もっと読む）

【課題】ロボットや車輌形式で自律走行するビーグル（ＡＧＶ）などの自律走行台車における、車輪１回転当たりの走行量、旋回量などに関与する車輪の製作誤差や組み立て誤差、さらに時間の経過による摩耗などで生じる誤差などの補正パラメータを、容易に、正確に調整することのできる、自律走行台車のオドメトリ（車輪距離計）パラメータ調整方法及び装置を提供する。
【解決手段】前記自律走行台車のスタート位置から特定距離にあるゴール位置近傍に前記撮像装置で撮像可能なマーカを設置して、予め前記ゴール位置にて前記撮像装置で撮像した前記マーカの画像をテンプレートとして用意し、前記自律走行台車を前記スタート位置にゴール方向へ向けて設置して前記特定距離走行指示を行うか、または前記ゴール位置で１回転の旋回指令を与え、走行後または旋回後に撮像した前記マーカの撮像画像と、前記予め撮像したテンプレート画像とを用いて前記オドメトリ（車輪距離計）パラメータを調整するようにした。 （もっと読む）

【課題】非線形ダイナミクスを有する制御対象についてモデル化を容易にし、求められたモデルを用いて非線形ダイナミクスを有する制御対象の制御を可能とすることである。
【解決手段】車両制御システム３０は、大別して２つの機能及び構成に分けて考えることができる。その１つは、モデル化コンピュータ４０によって実現されるもので、車両１０の制御特性を模擬した模擬車両２０から、制御に関するパラメータを多数収集し、それを用いて、非線形状態変数ｘと線形入力変数ｕについて


の形式で車両１０のモデル化を行う。その２は、車両制御コンピュータ７０によって実現されるもので、モデル化コンピュータ４０によって得られた車両１０のモデルを用い、実際の車両１０について、姿勢制御が行われる。 （もっと読む）

【課題】ユーザが任意に選択した位置情報を容易に教示することができ、かつ、この教示された位置情報に基いて移動先を指定することで、指定された移動先に自律移動する自律移動型ロボットとそのシステムを提供する。
【解決手段】ユーザからの位置情報及び移動先情報の入力を受ける情報入力部２０と、情報入力部２０から入力された位置情報と位置推定部１４で推定した位置とを関連付けてテーブルに記憶する位置情報記憶部２１とを備え、情報入力部２０に対して移動先情報の入力があると、移動経路計画部１５が、入力された移動先情報と位置情報記憶部２１に記憶されているテーブルとを対応させ、ロボットの移動空間内の障害物情報であるマップデータを参照して、位置推定部１４で推定された位置からの移動経路を求め自律移動する。 （もっと読む）

【課題】水や食べ物をこぼすなど、突発的に発生する汚れに対し迅速に清掃できるようにする。
【解決手段】人間が汚れ（清掃対象位置）２１を発見したら、例えばその位置に無線通信機能を持つマーカ２２を置く。マーカ２２からは無線信号が発信されるので、自律走行機能，床面清掃機能および無線通信機能を持つロボット１１により、清掃の要求が発せられたことを認識する。そして、ロボット１１は、例えば電波強度などを計りながら発信位置へと逐次接近して行き、マーカ２２を捜索することにより清掃エリアを決定し、清掃を実施する。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットの現在の状態（作業実行中／移動中／待機中／異常状態など）を容易に確認することができるロボットシステム及び移動ロボット管理装置を提供する。
【解決手段】発光制御される少なくとも１つの発光部品を有する複数の表示パネルを移動ロボットの通路の床面に配置するとともに、該通路上の各表示パネルが配置された各地点（基点）で、移動ロボットの重みによる圧力を計測するようにそれぞれ配置された複数の圧力センサを配置する。ロボット管理装置の位置管理部は、複数の圧力センサのそれぞれで計測された圧力値を基に、複数の表示パネルのそれぞれが配置されている複数の基点のうち、移動ロボットの存在する基点を検出する。表示制御部は、移動ロボットから送信された該移動ロボットの状態と位置管理部で検出された基点とに基づいて、複数の表示パネルを発光制御する。 （もっと読む）

【課題】 救援車による救援作業の作業性を向上させることができる物品処理設備を提供する。
【解決手段】 床面上を走行自在な物品搬送用の搬送車４を予め設定された物品搬送用の走行経路Ｌ２に沿って走行させるべく搬送車４の走行を制御し、且つ、物品処理設備内の機器の異常発生が異常検出部にて検出されると、床面上を走行自在な機器救援用の救援車６を物品搬送用の走行経路Ｌ２とは異なる経路として予め設定された救援用走行経路Ｌ３に沿って異常発生箇所に走行させるべく救援車６の走行を制御する制御手段を備える。 （もっと読む）

【課題】 精度の高い自己位置の同定を行ないつつ、計算量を削減することが可能な状態ベクトル推定方法により制御される自立型移動体を提供する。
【解決手段】 自立型移動体であるサイバーローデント１００においては、赤外線近接センサ２０４．１〜２０４．６からの観測信号に基づいて、制御部３００は、混合カルマンフィルタ法により、次タイムステップまでの観測情報の履歴が与えられた場合の状態ベクトルの事後分布を複数個のガウス関数成分からなる混合ガウス分布として算出し、この算出されたガウス関数成分により予測分布を更新しつつ、演算を繰り返して、事後分布に基づいて、状態ベクトルの期待推定量を算出する。 （もっと読む）

【課題】床面上に落下飛散して不規則に堆積した粉粒体等の堆積物を衛生的に効率よく回収する粉粒体回収方法及び粉粒体回収装置を提供すること。
【解決手段】粉体又は粒体２６が不規則に飛散堆積した床面４９を自走車１１に設けた撮像手段１２で撮像し、床面４９上における粉体又は粒体２６の堆積密度の分布を示すマップを作成し、作成されたマップを基に自走車１１の走行経路を決定し、自走車１１は走行経路上を走行して走行経路における粉体又は粒体２６を吸引回収するようにした。 （もっと読む）

【課題】自走式掃除機において、清掃領域内に人や動物等の移動体が存在する場合に、効率よく自動清掃を行なうこと。
【解決手段】外部もしくは機器本体に設けた開閉センサ１２や人体検知センサ１３等の人体検出手段と通信を行なう通信部１４と、前記通信部１４を介して清掃領域内に人が存在するかどうかを判定する在不在判定部１５とを備え、清掃領域内に人が存在しない場合のみ、予め設定された地点から自動清掃を開始し、自動清掃中に清掃領域内に人が侵入すると、自動清掃を停止する。 （もっと読む）

【課題】運転者の所望する走行軌跡に沿った目標進行路を比較的簡単に構築することができるようにする。
【解決手段】基準局４を駐車スペースの近くに設置し、基準局４の通信可能エリア内で自車両１を走行させることで駐車スペースまでの走行データを取得し(S2)、取得した走行データに基づいて生成したノード列βと前回の生成したノード列αとのノード数αｎ，βｎを比較し、少ないノード数αｎ（或いはβｎ）のノード列α（或いはβ）を基本ノード列κとして設定し(S5)、基本ノード列κのノード点を基準に他方のノード列β（或いはα）の距離差が最小のノード点を選択し(S7)、この両ノード点の平均値で、基本ノード列κのノード点を学習し(S8)、学習ノード列γを生成する(S9)。そして、この学習ノード列γに基づいて駐車スペースまでの目標進行路を生成し自車両１を自動操縦制御させる。 （もっと読む）

【課題】 一の建物内の複数階にわたって自律走行車を移動させながら所定の作業を行うにあたり、自律走行車を誘導する者が各階で無為に拘束されるのを阻止することができ、全体として作業効率を大幅に向上させることができる作業状況報知システムを提供する。
【解決手段】 自律走行を行いながら所定の作業を行う自律走行車１０の作業状況を自動的に報知する作業状況自動報知システム１である。所定の者Ｐに携帯用無線装置２０を携帯させ、特定情報を発信するＩＣタグ３０を建物Ｂ内の所定の作業領域Ａに設置し、ＩＣタグ３０から発信された特定情報を検出する特定情報検出手段と、走行車用無線装置と、検出された特定情報に基づいて作業状況情報を生成して携帯用無線装置２０に向けて送信させる制御装置と、を自律走行車１０に搭載する。 （もっと読む）