物品処理設備
【課題】 救援車による救援作業の作業性を向上させることができる物品処理設備を提供する。
【解決手段】 床面上を走行自在な物品搬送用の搬送車４を予め設定された物品搬送用の走行経路Ｌ２に沿って走行させるべく搬送車４の走行を制御し、且つ、物品処理設備内の機器の異常発生が異常検出部にて検出されると、床面上を走行自在な機器救援用の救援車６を物品搬送用の走行経路Ｌ２とは異なる経路として予め設定された救援用走行経路Ｌ３に沿って異常発生箇所に走行させるべく救援車６の走行を制御する制御手段を備える。
【解決手段】 床面上を走行自在な物品搬送用の搬送車４を予め設定された物品搬送用の走行経路Ｌ２に沿って走行させるべく搬送車４の走行を制御し、且つ、物品処理設備内の機器の異常発生が異常検出部にて検出されると、床面上を走行自在な機器救援用の救援車６を物品搬送用の走行経路Ｌ２とは異なる経路として予め設定された救援用走行経路Ｌ３に沿って異常発生箇所に走行させるべく救援車６の走行を制御する制御手段を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、床面上を走行自在な物品搬送用の搬送車を予め設定された物品搬送用の走行経路に沿って走行させるべく前記搬送車の走行を制御する制御手段が備えられている物品処理設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品処理設備は、物品搬送用の搬送車を物品搬送用の走行経路に沿って走行させて物品を搬送するように構成されているものである。
そして、このような物品処理設備において、従来では、制御手段が、物品処理設備内の機器に異常が発生すると、床面上を走行自在な機器救援用の救援車を物品搬送用の走行経路に沿って異常発生箇所に走行させるべく救援車の走行を制御し、救援車にて異常が発生した機器に対して救援作業を行うように構成されているものがあった（例えば、特許文献１参照。）。
ちなみに、上記従来の物品処理設備は、物品処理設備内の機器としての搬送車に異常が発生した場合に、この搬送車に対して救援車が救援作業を行うものである。
【特許文献１】特開昭６０−１７６１１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
救援車にて救援作業を行うにあたっては、機器の救援作業を迅速に行うべく救援車を救援が必要な機器が位置する異常発生箇所に迅速に走行させることが望まれるものであり、また、物品処理設備が物品搬送用の走行経路から離れた位置に救援作業を行う可能性がある機器を装備している場合には、その機器についての救援作業を行えるようにすることが望まれるものであるが、上述した従来の物品処理設備では、搬送車が走行する物品搬送用の走行経路に沿って救援車を走行させるように構成されているため、上記要望を満足させることができないものであり、救援車による救援作業の作業性の向上を図ることができないものであった。
説明を加えると、物品搬送用の走行経路は、一般に、物品処理設備内の各所に分散して位置する複数の物品移載箇所を経由するループ状に設定されることが多いものであり、このような場合には、救援車が位置する現在位置と異常発生箇所とが、ループ状の物品搬送用の走行経路における向かい合う位置となったときに、直線的に走行させれば短い距離を走行するだけで済ませることができるものであるにも拘わらず、ループ状の物品搬送用の走行経路に沿って走行するために長い距離を走行させる必要が生じて、救援車を異常発生箇所に迅速に走行させることができない虞がある等、救援車を物品搬送用の走行経路に沿って異常発生箇所に走行させるようにすると、救援車を異常発生箇所に迅速に走行させることができない虞があった。
また、物品処理設備に装備される多数の機器のうちには、物品搬送用の走行経路から離れた位置に位置する機器が存在することがあるが、このような機器については、物品搬送用の走行経路に沿って走行する救援車にては救援作業を行うことができないものとなるものであった。
【０００４】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、救援車による救援作業の作業性を向上させることができる物品処理設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品処理設備は、床面上を走行自在な物品搬送用の搬送車を予め設定された物品搬送用の走行経路に沿って走行させるべく前記搬送車の走行を制御する制御手段が備えられている物品処理設備であって、
その第１特徴構成は、前記制御手段が、物品処理設備内の機器の異常発生が異常検出手段にて検出されると、床面上を走行自在な機器救援用の救援車を前記物品搬送用の走行経路とは異なる経路として予め設定された救援用走行経路に沿って異常発生箇所に走行させるべく前記救援車の走行を制御するように構成されている点にある。
【０００６】
すなわち、物品搬送用の走行経路とは異なる経路として救援用走行経路を予め設定しておき、物品処理設備内の機器に異常が発生した際には、救援車を救援用走行経路に沿って異常発生箇所に走行させて、救援車にて異常が発生した物品処理設備内の機器に対して救援作業を行なうこととなる。
そして、救援用走行経路としては、例えば、物品搬送用の走行経路がループ状に形成される場合において、物品搬送用の走行経路における向かい合う位置を短絡するような形態の経路として設定する等、物品処理設備の各所に分散して位置する機器に対して救援車を迅速に走行させ易い経路として設定することができ、このように救援用走行経路を設定することにより、救援車を異常発生箇所に迅速に走行させることが可能となる。
また、物品処理設備が物品搬送用の走行経路から離れた位置に救援作業を行う可能性がある機器を装備している場合には、救援用走行経路として、そのように物品搬送用の走行経路から離れた位置の機器に対して救援車を走行させる経路に設定して、物品搬送用の走行経路から離れた位置の機器についての救援作業を行わせることが可能となる。
したがって、救援車にて救援作業を行うにあたり、救援車を救援が必要な機器が位置する異常発生箇所に迅速に走行させることや、物品処理設備が物品搬送用の走行経路から離れた位置に救援作業を行う可能性がある機器を装備している場合には、その機器についての救援作業を行わせることが可能になる等、救援車による救援作業の作業性の向上を図ることができるようになった。
【０００７】
本発明にかかる物品処理設備の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記救援車に撮影装置が備えられ、その撮影装置が撮影した画像を物品処理設備外の操作設備に向けて送信する送信手段が設けられている点にある。
【０００８】
すなわち、物品処理設備についての管理が物品処理設備から離れた位置の操作設備にても行われる形態において、救援車が備える撮像装置の撮影画像が操作設備に送信されることなる。そして、操作設備に位置する管理者は、その送信されてくる撮像画像より、異常が発生した機器の状況を確認できるものとなり、その確認結果に基づいて、物品処理設備に位置する作業員に対して必要な措置を指示することや、機器を修理するのに必要や器材を用意して物品処理設備に修理に出向くことができる等、物品処理設備から離れた位置の操作設備において物品処理設備を管理することを良好に行えるものとなる。
したがって、物品処理設備についての管理を物品処理設備から離れた位置の操作設備にても行なう形態において、物品処理設備を管理することを良好に行えるものとなった。
【０００９】
本発明にかかる物品処理設備の第３特徴構成は、第２特徴構成において、前記制御手段が、前記操作設備からの走行指令に基づいて前記救援車の走行を制御可能に構成されている点にある。
【００１０】
すなわち、物品処理設備についての管理を物品処理設備から離れた位置の操作設備にても行なう形態において、操作設備からの走行指令により、救援車を走行させることができるものとなるのであり、例えば、救援車が備える撮像装置にて異常が発生した機器の状況を分かり易く撮像させるために、救援車を操作設備に位置する管理者にて走行させる等、操作設備に位置する管理者にて救援車を走行させることができる。
したがって、物品処理設備についての管理を物品処理設備から離れた位置の操作設備にても行なう形態において、救援車を用いながら物品処理設備を一層良好に管理することが可能となった。
【００１１】
本発明にかかる物品処理設備の第４特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれか１つにおいて、前記救援車が、前記搬送車を兼用するように構成されている点にある。
【００１２】
すなわち、物品処理設備内の機器に異常が発生していない状態では、救援車を物品搬送用の走行経路に沿って走行させて搬送車として用いながら、物品処理設備内の機器に異常が発生した場合には、救援用走行経路に沿って異常発生箇所に走行させることで、異常が発生した機器に対して救援車にて救援作業を行うことができ、救援車を有効に活用することができる。
従って、救援車を有効に活用することができる物品処理設備を提供することができるに至った。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品処理設備には、物品を保管する自動倉庫１、搬入出コンベア２と自動倉庫１との間で物品を搬送する床面上を走行自在な物品搬送用の搬送台車３、及び、自動倉庫１とステーションコンベア５との間で物品を搬送する床面上を走行自在な物品搬送用の搬送車４が備えられており、搬入出コンベア２にて搬入された物品を搬送台車３にて受け取って自動倉庫１における搬送台車側の入出庫装置１３に受け渡し、自動倉庫１における搬送台車側の入出庫装置１３から出庫された物品を搬送台車３にて受け取って搬入出コンベア２に受け渡し、また、自動倉庫１における搬送車側の入出庫装置１３から出庫された物品を搬送車４にて受け取ってステーションコンベア５に受け渡し、ステーションコンベア５の物品を搬送車４にて受け取って自動倉庫１における搬送車側の入出庫装置１３に受け渡すように構成されている。
【００１４】
自動倉庫１には、物品を収納する収納棚１０が相対向する一対を一組として配設され、その相対向する収納棚１０の間には、スタッカークレーン１１が走行レール１２に沿って走行可能に設けられ、収納棚１０の横側方の両側それぞれには、物品を載置搬送する前記入出庫装置１３が設けられている。そして、自動倉庫１は、入出庫装置１３に受け渡された物品をスタッカークレーン１１にて収納棚１０に入庫し、収納棚１０に収納されている物品をスタッカークレーン１１にて入出庫装置１３に降ろすように構成されている。
図６に示すように、入出庫装置１３の夫々は、一対のチェーンコンベア１３ｂと、その一対のチェーンコンベア１３ｂの収納棚側の端部の間に位置するように設けられた昇降台１３ａとを備え、昇降台１３ａの載置面がチェーンコンベア１３ｂの搬送面より下方に位置する状態でチェーンコンベア１３ｂにて物品を載置搬送し、昇降台１３ａの載置面がチェーンコンベア１３ｂの搬送面より上方に位置する状態で、昇降台１３ａに対する物品移載作業がスタッカークレーン１１にて行われるように構成されている。
【００１５】
また、物品処理設備には、床面上を走行自在で物品処理設備内の機器を救援する機器救援用の救援車６が備えられており、この救援車６は、搬送車４を兼用できるように構成され、物品処理設備内の機器に異常が発生していない状態では搬送車４と同様に自動倉庫１とステーションコンベア５との間で物品を搬送するのに用いられる。そして、物品処理設備内の機器としては、搬入出コンベア２、搬送台車３、入出庫装置１３、スタッカークレーン１１、及び、ステーションコンベア５が相当する。
【００１６】
図１及び図５に示すように、搬送台車３は、床面上に敷設された案内レール１４に接触案内されて走行用経路Ｌ１に沿って走行する軌道式に構成されており、搬送車４は、予め設定された物品搬送用の走行経路Ｌ２に沿って走行する無軌道式に構成され、救援車６は、予め設定された物品搬送用の走行経路Ｌ２並びにこの物品搬送用の走行経路Ｌ２とは異なる経路として予め設定された救援用走行経路Ｌ３に沿って走行する無軌道式に構成されている。
図１においては、物品搬送用の走行経路Ｌ２が救援用走行経路Ｌ３に比べて太い破線で図示され、図５においては、救援用走行経路Ｌ３が物品搬送用の走行経路Ｌ２に比べて太い破線で図示されている。
【００１７】
図１及び図５に示すように、搬入出コンベア２は、自動倉庫１からスタッカークレーン１１の走行方向に沿う前後方向の一方側（以下、前後一方側と略称する）に離れて設置されており、また、ステーションコンベア５は、自動倉庫１から前後方向と直交する横幅方向の一方側（以下、横幅一方側と略称する）に離れて設置されており、自動倉庫１と搬入出コンベア２との間に前記走行用経路Ｌ１が設定され、自動倉庫１とステーションコンベア５との間に前記物品搬送用の走行経路Ｌ２が設定されている。
物品搬送用の走行経路Ｌ２について説明を加えると、図１に示すように、物品搬送用の走行経路Ｌ２には、自動倉庫１の前後他方側から横幅一方側に亘るＬ字状のループ経路部分ｇや、このループ経路部分ｇから搬送車側の入出庫装置１３やステーションコンベア５に向けて分岐する分岐経路部分ｈが設定されている。
【００１８】
図５に示すように、救援用走行経路Ｌ３には、搬入出コンベア２、走行用経路Ｌ１、自動倉庫１、及び、物品搬送用の走行経路Ｌ２夫々の横幅他方側近くを通るように設定された横幅他方側経路ａや、自動倉庫１の横幅一方側近くを通り、物品搬送用の走行経路Ｌ２を貫通するように設定された横幅中間経路ｂや、搬入出コンベア２、走行用経路Ｌ１の横幅一方側近くを通り、自動倉庫１の横幅一方側の遠くを通り、物品搬送用の走行経路Ｌ２のループ経路部分ｇを貫通するように設定された横幅一方側経路ｃが設定されている。
また、救援用走行経路Ｌ３には、ステーションコンベア５、及び、物品搬送用の走行経路Ｌ２夫々の前後他方側近くを通る前後他方側経路ｄや、複数並ぶステーションコンベア５の間を通り、物品搬送用の走行経路Ｌ２のループ経路部分ｇを貫通するように設定された前後中間経路ｅや、ステーションコンベア５、及び、物品搬送用の走行経路Ｌ２夫々の前後一方側近くを通る前後一方側経路ｆが設定されている。
ちなみに、横幅中間経路ｂ、横幅一方側経路ｃ、及び、前後中間経路ｅが物品搬送用の走行経路Ｌ２のループ経路部分ｇを貫通するように設定されることにより、これらの経路におけるループ経路部分ｇの内側に位置する部分が、ループ経路部分ｇにおける向かい合う位置を短絡させる短絡経路として設定されている。
【００１９】
そして、横幅他方側経路ａの前後他方側端部と前後他方側経路ｄの横幅他方側端部とが接続され、横幅中間経路ｂの前後他方側端部、及び、横幅一方側経路ｃの前後他方側端部夫々は前後他方側経路ｄに接続されている。横幅中間経路ｂの前後一方側端部は、横幅一方側経路ｃ側に屈曲して横幅一方側経路ｃに接続されている。前後中間経路ｅの横幅一方側端部、及び、前後一方側経路ｆの横幅一方側端部の夫々は横幅中間経路ｂに接続されている。
また、物品搬送用の走行経路Ｌ２におけるループ経路部分ｇと、このループ経路部分ｇの近くを通る横幅他方側経路ａ、横幅中間経路ｂ、前後他方側経路ｄ、及び、前後一方側経路ｆとは、互いに救援用走行経路Ｌ３における接続経路にて適宜接続されている。
【００２０】
従って、物品搬送用の走行経路Ｌ２におけるループ経路部分ｇに沿って走行している救援車６は、ループ経路部分ｇにおける向かい合う位置を短絡する救援用走行経路Ｌ３の経路部分を走行させてループ経路部分ｇにおける向かい合う箇所に迅速に走行させることができ、また、救援用走行経路Ｌ３に乗り移らせて救援用走行経路Ｌ３に沿って走行させることにより、物品搬送用の走行経路Ｌ２から離れた位置に位置する機器が存在しても、この機器の近くまで救援車６を走行させることができ、また、ループ経路部分ｇに沿う救援用走行経路Ｌ３の経路部分、例えば、前後他方側経路ｄにおける物品搬送用の走行経路Ｌ２に沿う経路部分を走行させて、ループ経路部分ｇに停止している搬送車４を避けるように走行させることができる。
【００２１】
図２に示すように、搬送車４には、物品移載用のフォーク式移載装置１７や、光を水平又は略水平面内で走査して反射板１８にて反射される光を受光する投受光部１９、搬送車４の走行距離を検出する距離検出部（図示せず）、搬送車４の方位を検出する方位検出部（図示せず）などが備えられている。また、図３に示すように、救援車６には、搬送車４と同様に、フォーク式移載装置１７や投受光部１９、距離検出部（図示せず）、方位検出部（図示せず）などが備えられており、上述のように救援車６は搬送車４を兼用できるように構成されている。そして、救援車６には、撮影装置７が備えられており、この撮影装置７にて物品処理設備内の機器を撮影できるように構成されている。
撮影装置７について補足説明すると、撮影装置７は、横軸心周りに回転操作可能で且つ上下方向に移動操作可能に救援車６に備えられており、横軸芯周りに回転操作することにより撮影装置７の向きを上下に変更可能で、さらに横軸芯周りに回転させることにより撮影装置７の向きを車両前方側や車両後方側に向くように変更可能に構成され、また、上下方向に移動操作することにより撮影装置７の高さを変更可能に構成されている。尚、撮影装置７の向きを左右に変更する場合は、救援車６自体の向きを左右に変更することにより行われる。
【００２２】
図４に示すように、物品処理設備には搬送側制御装置２１が備えられており、この搬送側制御装置２１における搬送制御部２２にて、搬入出コンベア２、搬送台車３、入出庫装置１３、スタッカークレーン１１、搬送車４、ステーションコンベア５及び救援車６等の物品処理設備内の機器の作動を制御するように構成されている。
つまり、例えば、搬送台車４の作動の制御は、搬入出コンベア２の搬送台車側の端部まで物品が搬送されたことが在荷センサ（図示せず）にて検出されると、搬送台車４をその搬入出コンベア２と対向する位置まで走行させて物品を受け取った後、搬送台車側の入出庫コンベア１３と対向する位置まで走行させてその入出庫コンベア１３に物品を受け渡す。また、搬送台車側の入出庫コンベア１３の搬送台車側の端部まで物品が搬送されたことが在荷センサ（図示せず）にて検出されると、搬送台車４をその入出庫コンベア１３と対向する位置まで走行させて物品を受け取った後、搬入出コンベア２と対向する位置まで走行させてその搬入出コンベア２に物品を受け渡すように制御する。
搬送車４及び救援車６の走行の制御について説明を加えると、搬送制御部２２は、搬送車４や救援車６の投受光部１９から投射されて反射板１８にて反射される光を投受光部１９にて受光する際の走査角情報及び複数の反射板１８についての配設位置情報に基づいて搬送車４や救援車６の現在位置を検出し、その現在位置情報、距離検出部の検出情報、方位検出部の検出情報などから、物品搬送用の走行経路Ｌ２に沿って走行させるべく搬送車４や救援車６の走行を制御するように構成されている。
【００２３】
搬送制御部２２は、物品処理設備内の機器の異常発生が搬送側制御装置２１における異常検出部２３にて後述の如く検出されると、救援車６を救援用走行経路Ｌ３に沿って異常発生箇所に走行させるべく前記救援車６の走行を制御するように構成されている。つまり、異常検出部２３にて、物品処理設備内の機器、つまりは、搬入出コンベア２、搬送台車３、入出庫装置１３、スタッカークレーン１１、搬送車４及びステーションコンベア５等の異常を検出するように構成されており、異常検出部２３にて物品処理設備内の機器の異常発生が検出されると、搬送制御部２２は、救援車６の走行を異常が発生した機器に対応する異常発生箇所まで走行するように制御するように構成されている。
【００２４】
そして、異常検出部２３による物品処理設備内の機器の異常発生の検出は、例えば、搬入出コンベア２が物品を載置搬送している場合において、物品搬送の完了したことを検出する検出センサ（図示せず）からの検出信号が設定時間経過しても搬送側制御装置２１に送信されないときは、搬入出コンベア２に異常が発生していると判断し、また、搬送車４が走行している場合において、前述のように検出される搬送車４の現在位置が物品搬送用の走行経路Ｌ２から大きく外れてしまったときは、その搬送車４が搬送車４に異常が発生していると判断し、また、スタッカークレーン１１から入出庫装置１３における昇降台１３ａに物品を降ろす場合において、スタッカークレーン１１から昇降台１３ａに物品を移載したにも拘らず、昇降台１３ａに物品が移載されたことを示す在荷センサ（図示せず）の検出信号が搬送側制御装置２１に送信されていないときは、スタッカークレーン１１から入出庫装置１３への物品の移載が適正に行われていないので、スタッカークレーン１１或いは入出庫装置１３に異常が発生していると判断するようにして、物品処理設備内の機器の異常発生を検出するように構成されている。
【００２５】
図４に示すように、物品処理設備には、撮影装置７が撮影した画像を物品処理設備外の操作設備に向けて送信する送信手段としての搬送側通信装置２４が設けられ、物品処理設備外の操作設備には、操作側通信装置２９が設けられており、搬送側通信装置２４と操作側通信装置２９との間でインターネット等を利用して通信可能に構成されている。そして、操作設備には、搬送側通信装置２４から送信された画像を操作側通信装置２９にて受信するとその画像をモニタ２７に表示させる操作側制御装置２６が設けられている。尚、操作設備は、メンテナンス作業者や管理者が居て物品処理設備を管理するための設備である。
また、搬送側通信装置２４から送信された異常検出部２３による検出情報を操作側通信装置２９にて受信すると、その検出情報に基づいて、物品処理設備内のどの機器に異常が発生しているか判断できるように、物品処理設備内の機器のレイアウトに異常が発生した機器がチェックされた画像がモニタ２７に表示されるように構成されている。
【００２６】
搬送側制御装置２１は、物品処理設備外の操作設備からの撮影指令に基づいて前記撮影装置７の作動を制御するように構成され、また、物品処理設備外の操作設備からの走行指令に基づいて前記救援車６の走行を制御可能に構成されている。つまり、操作設備には救援車６を操作するための操作装置２８が設けられており、操作側制御装置２６は、操作装置２８の操作に基づいた走行指令や撮影指令を操作側通信装置２９から物品処理設備に向けて送信する。搬送側制御装置２１は、搬送側通信装置２４に走行指令や撮影指令が入力されると、走行指令に基づいて救援車６の走行を制御し、撮影指令に基づいて撮影装置７の作動を制御するように構成されている。
そして、物品処理設備外の操作設備からの走行指令に基づく搬送制御部２２による救援車６の走行の制御は、救援車６が異常発生箇所まで走行した状態で行われる。つまり、救援車６が物品搬送用の走行経路Ｌ２や救援用走行経路Ｌ３を走行中に操作装置２８を操作しても救援車６を任意に走行させることはできず、救援車６が異常発生箇所まで走行した状態で操作装置２８を操作することにより救援車６を任意に走行させることができるように構成されている。
また、操作装置２８の操作により救援車６が走行することにより、救援車６が物品搬送用の走行経路Ｌ２に沿って走行する搬送車４と接触する虞がある場合には、そのことを知らせる警報をモニタ２７に表示するように構成されている。
【００２７】
次に、物品処理設備の機器の異常発生が異常検出部２３にて検出された場合の救援車６の作動の制御について、物品処理設備の機器における搬送車側の入出庫装置１３の異常発生が異常検出部２３にて検出された場合を例に挙げて説明する。
まず、搬送車側の入出庫装置１３の異常発生が異常検出部２３にて検出されると、搬入出コンベア２、搬送台車３、スタッカークレーン１１、入出庫装置１３、搬送車４及びステーションコンベア５の作動を停止させる。そして、図５に示すように、ステーションコンベア５の前方辺りに救援車６が位置する状態で、物品処理設備の機器における搬送車側の入出庫装置１３の異常発生が異常検出部２３にて検出されると、救援車の現在位置から異常発生箇所まで走行する経路は、図中の矢印で示すように、物品搬送用の走行経路Ｌ２に沿って走行する救援車６を、救援用走行経路Ｌ３に乗り移らせて物品搬送用の走行経路Ｌ２におけるループ部分を縦断させた後、救援用走行経路Ｌ３に沿って異常発生箇所となる搬送車側の入出庫装置１３の横側方箇所まで走行させる。このように救援車の現在位置から異常発生箇所まで走行する経路は走行距離が短くなるように設定され、その設定された経路に搬送車４が停止している場合は、搬送車４が停止している経路部分を除いて走行距離の短い経路が設定される。
また、搬送車側の入出庫装置１３の異常発生が異常検出部２３にて検出されるに伴って、異常検出部２３による検出情報が操作設備に送信されて、物品処理設備内の機器のレイアウトに搬送車側の入出庫装置がチェックされた画像がモニタ２７に表示され、このモニタ２７の表示により、操作設備内のメンテナンス作業者は、物品処理設備内の搬送車側の入出庫装置１３に異常が発生していることを認識することができる。
そして、操作設備内のメンテナンス作業者は、救援車６が搬送車側の入出庫装置１３の横側方箇所まで走行した状態で、モニタ２７に表示された撮影装置７にて撮影された画像を見ながら操作装置２８を操作することにより、図６に示すように、救援車６の走行や向きの変更並びに撮影装置７の横軸心周りの回転や上下方向の移動によりメンテナンス作業者が望む画像をモニタ２７に表示することができる。よって、メンテナンス作業者は、このモニタ２７に表示される撮影装置７にて撮影された画像を参考にして入出庫装置１３の異常の状況を判断することができるので、異常が発生した機器を修理するのに適切な機材や工具を持って物品処理設備に出向くことができる。
【００２８】
尚、物品処理設備の機器における搬送車４の異常発生が異常検出部２３にて検出された場合において、救援車６の現在位置から異常発生箇所まで走行する経路が救援用走行経路を利用しても走行距離が短くならない場合は、救援車６の現在位置から異常発生箇所までの物品搬送用の走行経路Ｌ２に沿う経路が設定される。また、物品処理設備の機器における搬送車４の異常発生が異常検出部２３にて検出されて、救援車６を異常発生箇所となる搬送車６の前方箇所や後方箇所まで走行させる場合は、物品搬送用の走行経路Ｌ２に沿って走行する救援車６を、救援用走行経路Ｌ３に乗り移らせて物品搬送用の走行経路Ｌ２におけるループ部分を横断や縦断させた後、物品搬送用の走行経路Ｌ２に乗り移らせて物品搬送用の走行経路に沿って走行させて異常発生箇所まで走行するように設定される。
【００２９】
搬送側制御装置２１における搬送制御部２２が、搬送車４を物品搬送用の走行経路Ｌ２に沿って走行させるべく搬送車４の走行を制御し、且つ、物品処理設備内の機器の異常発生が異常検出部２３にて検出されると、救援車６を救援用走行経路Ｌ３に沿って異常発生箇所まで走行させるべく救援車６の走行を制御する制御手段として機能する。
また、搬送側制御装置２１における異常検出部２３が、物品処理設備内の機器の異常発生を検出する異常検出手段として機能する。
【００３０】
〔別実施の形態〕
上記実施の形態では、救援車６に撮影装置７を備えたが、救援車６に撮影装置７を備えなくてもよい。つまり、救援車６に撮影装置７を備えさせて、救援車６の救援作業を異常が発生した機器を撮影装置７にて撮影することとしたが、救援車６に接続機構を備えさせて、救援車６の救援作業を異常が発生した機器に救援車６を接続して異常が発生した機器を救援車６にて退避箇所に移動させることとしてもよく、また、救援車６に充電装置を備えさせて、救援車６の救援作業を充電切れにより異常が発生した機器に救援車６にて充電することとしてもよい。
【００３１】
上記実施の形態では、制御手段２２を、物品処理設備外の操作設備からの撮影指令に基づいて撮影装置７の作動を制御するように構成したが、このように物品処理設備外の操作設備からの撮影指令に基づいて撮影装置７の作動を制御するように構成しなくてもよく、また制御手段２２を、物品処理設備外の操作設備からの走行指令に基づいて救援車６の走行を制御可能に構成したが、このように物品処理設備外の操作設備からの走行指令に基づいて救援車６の走行を制御可能に構成しなくてもよい。
【００３２】
上記実施の形態では、救援車６を搬送車４に兼用するように構成したが、救援車６を搬送車４に兼用しなくてもよく、物品処理設備内の機器の異常発生が異常検出手段２３にて検出されるまでは、搬送車４の走行の邪魔にならないように退避箇所で救援車６を待機させておいてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】物品処理設備の平面図
【図２】搬送車の斜視図
【図３】救援車の斜視図
【図４】制御ブロック図
【図５】物品処理設備の平面図
【図６】遠隔操作での救援車の動きを示す作用図
【符号の説明】
【００３４】
４ 搬送車
６ 救援車
７ 撮影装置
２２ 搬送制御部
２３ 異常検出部
２４ 搬送側通信装置
Ｌ２ 物品搬送用の走行経路
Ｌ３ 救援用走行経路
【技術分野】
【０００１】
本発明は、床面上を走行自在な物品搬送用の搬送車を予め設定された物品搬送用の走行経路に沿って走行させるべく前記搬送車の走行を制御する制御手段が備えられている物品処理設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品処理設備は、物品搬送用の搬送車を物品搬送用の走行経路に沿って走行させて物品を搬送するように構成されているものである。
そして、このような物品処理設備において、従来では、制御手段が、物品処理設備内の機器に異常が発生すると、床面上を走行自在な機器救援用の救援車を物品搬送用の走行経路に沿って異常発生箇所に走行させるべく救援車の走行を制御し、救援車にて異常が発生した機器に対して救援作業を行うように構成されているものがあった（例えば、特許文献１参照。）。
ちなみに、上記従来の物品処理設備は、物品処理設備内の機器としての搬送車に異常が発生した場合に、この搬送車に対して救援車が救援作業を行うものである。
【特許文献１】特開昭６０−１７６１１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
救援車にて救援作業を行うにあたっては、機器の救援作業を迅速に行うべく救援車を救援が必要な機器が位置する異常発生箇所に迅速に走行させることが望まれるものであり、また、物品処理設備が物品搬送用の走行経路から離れた位置に救援作業を行う可能性がある機器を装備している場合には、その機器についての救援作業を行えるようにすることが望まれるものであるが、上述した従来の物品処理設備では、搬送車が走行する物品搬送用の走行経路に沿って救援車を走行させるように構成されているため、上記要望を満足させることができないものであり、救援車による救援作業の作業性の向上を図ることができないものであった。
説明を加えると、物品搬送用の走行経路は、一般に、物品処理設備内の各所に分散して位置する複数の物品移載箇所を経由するループ状に設定されることが多いものであり、このような場合には、救援車が位置する現在位置と異常発生箇所とが、ループ状の物品搬送用の走行経路における向かい合う位置となったときに、直線的に走行させれば短い距離を走行するだけで済ませることができるものであるにも拘わらず、ループ状の物品搬送用の走行経路に沿って走行するために長い距離を走行させる必要が生じて、救援車を異常発生箇所に迅速に走行させることができない虞がある等、救援車を物品搬送用の走行経路に沿って異常発生箇所に走行させるようにすると、救援車を異常発生箇所に迅速に走行させることができない虞があった。
また、物品処理設備に装備される多数の機器のうちには、物品搬送用の走行経路から離れた位置に位置する機器が存在することがあるが、このような機器については、物品搬送用の走行経路に沿って走行する救援車にては救援作業を行うことができないものとなるものであった。
【０００４】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、救援車による救援作業の作業性を向上させることができる物品処理設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品処理設備は、床面上を走行自在な物品搬送用の搬送車を予め設定された物品搬送用の走行経路に沿って走行させるべく前記搬送車の走行を制御する制御手段が備えられている物品処理設備であって、
その第１特徴構成は、前記制御手段が、物品処理設備内の機器の異常発生が異常検出手段にて検出されると、床面上を走行自在な機器救援用の救援車を前記物品搬送用の走行経路とは異なる経路として予め設定された救援用走行経路に沿って異常発生箇所に走行させるべく前記救援車の走行を制御するように構成されている点にある。
【０００６】
すなわち、物品搬送用の走行経路とは異なる経路として救援用走行経路を予め設定しておき、物品処理設備内の機器に異常が発生した際には、救援車を救援用走行経路に沿って異常発生箇所に走行させて、救援車にて異常が発生した物品処理設備内の機器に対して救援作業を行なうこととなる。
そして、救援用走行経路としては、例えば、物品搬送用の走行経路がループ状に形成される場合において、物品搬送用の走行経路における向かい合う位置を短絡するような形態の経路として設定する等、物品処理設備の各所に分散して位置する機器に対して救援車を迅速に走行させ易い経路として設定することができ、このように救援用走行経路を設定することにより、救援車を異常発生箇所に迅速に走行させることが可能となる。
また、物品処理設備が物品搬送用の走行経路から離れた位置に救援作業を行う可能性がある機器を装備している場合には、救援用走行経路として、そのように物品搬送用の走行経路から離れた位置の機器に対して救援車を走行させる経路に設定して、物品搬送用の走行経路から離れた位置の機器についての救援作業を行わせることが可能となる。
したがって、救援車にて救援作業を行うにあたり、救援車を救援が必要な機器が位置する異常発生箇所に迅速に走行させることや、物品処理設備が物品搬送用の走行経路から離れた位置に救援作業を行う可能性がある機器を装備している場合には、その機器についての救援作業を行わせることが可能になる等、救援車による救援作業の作業性の向上を図ることができるようになった。
【０００７】
本発明にかかる物品処理設備の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記救援車に撮影装置が備えられ、その撮影装置が撮影した画像を物品処理設備外の操作設備に向けて送信する送信手段が設けられている点にある。
【０００８】
すなわち、物品処理設備についての管理が物品処理設備から離れた位置の操作設備にても行われる形態において、救援車が備える撮像装置の撮影画像が操作設備に送信されることなる。そして、操作設備に位置する管理者は、その送信されてくる撮像画像より、異常が発生した機器の状況を確認できるものとなり、その確認結果に基づいて、物品処理設備に位置する作業員に対して必要な措置を指示することや、機器を修理するのに必要や器材を用意して物品処理設備に修理に出向くことができる等、物品処理設備から離れた位置の操作設備において物品処理設備を管理することを良好に行えるものとなる。
したがって、物品処理設備についての管理を物品処理設備から離れた位置の操作設備にても行なう形態において、物品処理設備を管理することを良好に行えるものとなった。
【０００９】
本発明にかかる物品処理設備の第３特徴構成は、第２特徴構成において、前記制御手段が、前記操作設備からの走行指令に基づいて前記救援車の走行を制御可能に構成されている点にある。
【００１０】
すなわち、物品処理設備についての管理を物品処理設備から離れた位置の操作設備にても行なう形態において、操作設備からの走行指令により、救援車を走行させることができるものとなるのであり、例えば、救援車が備える撮像装置にて異常が発生した機器の状況を分かり易く撮像させるために、救援車を操作設備に位置する管理者にて走行させる等、操作設備に位置する管理者にて救援車を走行させることができる。
したがって、物品処理設備についての管理を物品処理設備から離れた位置の操作設備にても行なう形態において、救援車を用いながら物品処理設備を一層良好に管理することが可能となった。
【００１１】
本発明にかかる物品処理設備の第４特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれか１つにおいて、前記救援車が、前記搬送車を兼用するように構成されている点にある。
【００１２】
すなわち、物品処理設備内の機器に異常が発生していない状態では、救援車を物品搬送用の走行経路に沿って走行させて搬送車として用いながら、物品処理設備内の機器に異常が発生した場合には、救援用走行経路に沿って異常発生箇所に走行させることで、異常が発生した機器に対して救援車にて救援作業を行うことができ、救援車を有効に活用することができる。
従って、救援車を有効に活用することができる物品処理設備を提供することができるに至った。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品処理設備には、物品を保管する自動倉庫１、搬入出コンベア２と自動倉庫１との間で物品を搬送する床面上を走行自在な物品搬送用の搬送台車３、及び、自動倉庫１とステーションコンベア５との間で物品を搬送する床面上を走行自在な物品搬送用の搬送車４が備えられており、搬入出コンベア２にて搬入された物品を搬送台車３にて受け取って自動倉庫１における搬送台車側の入出庫装置１３に受け渡し、自動倉庫１における搬送台車側の入出庫装置１３から出庫された物品を搬送台車３にて受け取って搬入出コンベア２に受け渡し、また、自動倉庫１における搬送車側の入出庫装置１３から出庫された物品を搬送車４にて受け取ってステーションコンベア５に受け渡し、ステーションコンベア５の物品を搬送車４にて受け取って自動倉庫１における搬送車側の入出庫装置１３に受け渡すように構成されている。
【００１４】
自動倉庫１には、物品を収納する収納棚１０が相対向する一対を一組として配設され、その相対向する収納棚１０の間には、スタッカークレーン１１が走行レール１２に沿って走行可能に設けられ、収納棚１０の横側方の両側それぞれには、物品を載置搬送する前記入出庫装置１３が設けられている。そして、自動倉庫１は、入出庫装置１３に受け渡された物品をスタッカークレーン１１にて収納棚１０に入庫し、収納棚１０に収納されている物品をスタッカークレーン１１にて入出庫装置１３に降ろすように構成されている。
図６に示すように、入出庫装置１３の夫々は、一対のチェーンコンベア１３ｂと、その一対のチェーンコンベア１３ｂの収納棚側の端部の間に位置するように設けられた昇降台１３ａとを備え、昇降台１３ａの載置面がチェーンコンベア１３ｂの搬送面より下方に位置する状態でチェーンコンベア１３ｂにて物品を載置搬送し、昇降台１３ａの載置面がチェーンコンベア１３ｂの搬送面より上方に位置する状態で、昇降台１３ａに対する物品移載作業がスタッカークレーン１１にて行われるように構成されている。
【００１５】
また、物品処理設備には、床面上を走行自在で物品処理設備内の機器を救援する機器救援用の救援車６が備えられており、この救援車６は、搬送車４を兼用できるように構成され、物品処理設備内の機器に異常が発生していない状態では搬送車４と同様に自動倉庫１とステーションコンベア５との間で物品を搬送するのに用いられる。そして、物品処理設備内の機器としては、搬入出コンベア２、搬送台車３、入出庫装置１３、スタッカークレーン１１、及び、ステーションコンベア５が相当する。
【００１６】
図１及び図５に示すように、搬送台車３は、床面上に敷設された案内レール１４に接触案内されて走行用経路Ｌ１に沿って走行する軌道式に構成されており、搬送車４は、予め設定された物品搬送用の走行経路Ｌ２に沿って走行する無軌道式に構成され、救援車６は、予め設定された物品搬送用の走行経路Ｌ２並びにこの物品搬送用の走行経路Ｌ２とは異なる経路として予め設定された救援用走行経路Ｌ３に沿って走行する無軌道式に構成されている。
図１においては、物品搬送用の走行経路Ｌ２が救援用走行経路Ｌ３に比べて太い破線で図示され、図５においては、救援用走行経路Ｌ３が物品搬送用の走行経路Ｌ２に比べて太い破線で図示されている。
【００１７】
図１及び図５に示すように、搬入出コンベア２は、自動倉庫１からスタッカークレーン１１の走行方向に沿う前後方向の一方側（以下、前後一方側と略称する）に離れて設置されており、また、ステーションコンベア５は、自動倉庫１から前後方向と直交する横幅方向の一方側（以下、横幅一方側と略称する）に離れて設置されており、自動倉庫１と搬入出コンベア２との間に前記走行用経路Ｌ１が設定され、自動倉庫１とステーションコンベア５との間に前記物品搬送用の走行経路Ｌ２が設定されている。
物品搬送用の走行経路Ｌ２について説明を加えると、図１に示すように、物品搬送用の走行経路Ｌ２には、自動倉庫１の前後他方側から横幅一方側に亘るＬ字状のループ経路部分ｇや、このループ経路部分ｇから搬送車側の入出庫装置１３やステーションコンベア５に向けて分岐する分岐経路部分ｈが設定されている。
【００１８】
図５に示すように、救援用走行経路Ｌ３には、搬入出コンベア２、走行用経路Ｌ１、自動倉庫１、及び、物品搬送用の走行経路Ｌ２夫々の横幅他方側近くを通るように設定された横幅他方側経路ａや、自動倉庫１の横幅一方側近くを通り、物品搬送用の走行経路Ｌ２を貫通するように設定された横幅中間経路ｂや、搬入出コンベア２、走行用経路Ｌ１の横幅一方側近くを通り、自動倉庫１の横幅一方側の遠くを通り、物品搬送用の走行経路Ｌ２のループ経路部分ｇを貫通するように設定された横幅一方側経路ｃが設定されている。
また、救援用走行経路Ｌ３には、ステーションコンベア５、及び、物品搬送用の走行経路Ｌ２夫々の前後他方側近くを通る前後他方側経路ｄや、複数並ぶステーションコンベア５の間を通り、物品搬送用の走行経路Ｌ２のループ経路部分ｇを貫通するように設定された前後中間経路ｅや、ステーションコンベア５、及び、物品搬送用の走行経路Ｌ２夫々の前後一方側近くを通る前後一方側経路ｆが設定されている。
ちなみに、横幅中間経路ｂ、横幅一方側経路ｃ、及び、前後中間経路ｅが物品搬送用の走行経路Ｌ２のループ経路部分ｇを貫通するように設定されることにより、これらの経路におけるループ経路部分ｇの内側に位置する部分が、ループ経路部分ｇにおける向かい合う位置を短絡させる短絡経路として設定されている。
【００１９】
そして、横幅他方側経路ａの前後他方側端部と前後他方側経路ｄの横幅他方側端部とが接続され、横幅中間経路ｂの前後他方側端部、及び、横幅一方側経路ｃの前後他方側端部夫々は前後他方側経路ｄに接続されている。横幅中間経路ｂの前後一方側端部は、横幅一方側経路ｃ側に屈曲して横幅一方側経路ｃに接続されている。前後中間経路ｅの横幅一方側端部、及び、前後一方側経路ｆの横幅一方側端部の夫々は横幅中間経路ｂに接続されている。
また、物品搬送用の走行経路Ｌ２におけるループ経路部分ｇと、このループ経路部分ｇの近くを通る横幅他方側経路ａ、横幅中間経路ｂ、前後他方側経路ｄ、及び、前後一方側経路ｆとは、互いに救援用走行経路Ｌ３における接続経路にて適宜接続されている。
【００２０】
従って、物品搬送用の走行経路Ｌ２におけるループ経路部分ｇに沿って走行している救援車６は、ループ経路部分ｇにおける向かい合う位置を短絡する救援用走行経路Ｌ３の経路部分を走行させてループ経路部分ｇにおける向かい合う箇所に迅速に走行させることができ、また、救援用走行経路Ｌ３に乗り移らせて救援用走行経路Ｌ３に沿って走行させることにより、物品搬送用の走行経路Ｌ２から離れた位置に位置する機器が存在しても、この機器の近くまで救援車６を走行させることができ、また、ループ経路部分ｇに沿う救援用走行経路Ｌ３の経路部分、例えば、前後他方側経路ｄにおける物品搬送用の走行経路Ｌ２に沿う経路部分を走行させて、ループ経路部分ｇに停止している搬送車４を避けるように走行させることができる。
【００２１】
図２に示すように、搬送車４には、物品移載用のフォーク式移載装置１７や、光を水平又は略水平面内で走査して反射板１８にて反射される光を受光する投受光部１９、搬送車４の走行距離を検出する距離検出部（図示せず）、搬送車４の方位を検出する方位検出部（図示せず）などが備えられている。また、図３に示すように、救援車６には、搬送車４と同様に、フォーク式移載装置１７や投受光部１９、距離検出部（図示せず）、方位検出部（図示せず）などが備えられており、上述のように救援車６は搬送車４を兼用できるように構成されている。そして、救援車６には、撮影装置７が備えられており、この撮影装置７にて物品処理設備内の機器を撮影できるように構成されている。
撮影装置７について補足説明すると、撮影装置７は、横軸心周りに回転操作可能で且つ上下方向に移動操作可能に救援車６に備えられており、横軸芯周りに回転操作することにより撮影装置７の向きを上下に変更可能で、さらに横軸芯周りに回転させることにより撮影装置７の向きを車両前方側や車両後方側に向くように変更可能に構成され、また、上下方向に移動操作することにより撮影装置７の高さを変更可能に構成されている。尚、撮影装置７の向きを左右に変更する場合は、救援車６自体の向きを左右に変更することにより行われる。
【００２２】
図４に示すように、物品処理設備には搬送側制御装置２１が備えられており、この搬送側制御装置２１における搬送制御部２２にて、搬入出コンベア２、搬送台車３、入出庫装置１３、スタッカークレーン１１、搬送車４、ステーションコンベア５及び救援車６等の物品処理設備内の機器の作動を制御するように構成されている。
つまり、例えば、搬送台車４の作動の制御は、搬入出コンベア２の搬送台車側の端部まで物品が搬送されたことが在荷センサ（図示せず）にて検出されると、搬送台車４をその搬入出コンベア２と対向する位置まで走行させて物品を受け取った後、搬送台車側の入出庫コンベア１３と対向する位置まで走行させてその入出庫コンベア１３に物品を受け渡す。また、搬送台車側の入出庫コンベア１３の搬送台車側の端部まで物品が搬送されたことが在荷センサ（図示せず）にて検出されると、搬送台車４をその入出庫コンベア１３と対向する位置まで走行させて物品を受け取った後、搬入出コンベア２と対向する位置まで走行させてその搬入出コンベア２に物品を受け渡すように制御する。
搬送車４及び救援車６の走行の制御について説明を加えると、搬送制御部２２は、搬送車４や救援車６の投受光部１９から投射されて反射板１８にて反射される光を投受光部１９にて受光する際の走査角情報及び複数の反射板１８についての配設位置情報に基づいて搬送車４や救援車６の現在位置を検出し、その現在位置情報、距離検出部の検出情報、方位検出部の検出情報などから、物品搬送用の走行経路Ｌ２に沿って走行させるべく搬送車４や救援車６の走行を制御するように構成されている。
【００２３】
搬送制御部２２は、物品処理設備内の機器の異常発生が搬送側制御装置２１における異常検出部２３にて後述の如く検出されると、救援車６を救援用走行経路Ｌ３に沿って異常発生箇所に走行させるべく前記救援車６の走行を制御するように構成されている。つまり、異常検出部２３にて、物品処理設備内の機器、つまりは、搬入出コンベア２、搬送台車３、入出庫装置１３、スタッカークレーン１１、搬送車４及びステーションコンベア５等の異常を検出するように構成されており、異常検出部２３にて物品処理設備内の機器の異常発生が検出されると、搬送制御部２２は、救援車６の走行を異常が発生した機器に対応する異常発生箇所まで走行するように制御するように構成されている。
【００２４】
そして、異常検出部２３による物品処理設備内の機器の異常発生の検出は、例えば、搬入出コンベア２が物品を載置搬送している場合において、物品搬送の完了したことを検出する検出センサ（図示せず）からの検出信号が設定時間経過しても搬送側制御装置２１に送信されないときは、搬入出コンベア２に異常が発生していると判断し、また、搬送車４が走行している場合において、前述のように検出される搬送車４の現在位置が物品搬送用の走行経路Ｌ２から大きく外れてしまったときは、その搬送車４が搬送車４に異常が発生していると判断し、また、スタッカークレーン１１から入出庫装置１３における昇降台１３ａに物品を降ろす場合において、スタッカークレーン１１から昇降台１３ａに物品を移載したにも拘らず、昇降台１３ａに物品が移載されたことを示す在荷センサ（図示せず）の検出信号が搬送側制御装置２１に送信されていないときは、スタッカークレーン１１から入出庫装置１３への物品の移載が適正に行われていないので、スタッカークレーン１１或いは入出庫装置１３に異常が発生していると判断するようにして、物品処理設備内の機器の異常発生を検出するように構成されている。
【００２５】
図４に示すように、物品処理設備には、撮影装置７が撮影した画像を物品処理設備外の操作設備に向けて送信する送信手段としての搬送側通信装置２４が設けられ、物品処理設備外の操作設備には、操作側通信装置２９が設けられており、搬送側通信装置２４と操作側通信装置２９との間でインターネット等を利用して通信可能に構成されている。そして、操作設備には、搬送側通信装置２４から送信された画像を操作側通信装置２９にて受信するとその画像をモニタ２７に表示させる操作側制御装置２６が設けられている。尚、操作設備は、メンテナンス作業者や管理者が居て物品処理設備を管理するための設備である。
また、搬送側通信装置２４から送信された異常検出部２３による検出情報を操作側通信装置２９にて受信すると、その検出情報に基づいて、物品処理設備内のどの機器に異常が発生しているか判断できるように、物品処理設備内の機器のレイアウトに異常が発生した機器がチェックされた画像がモニタ２７に表示されるように構成されている。
【００２６】
搬送側制御装置２１は、物品処理設備外の操作設備からの撮影指令に基づいて前記撮影装置７の作動を制御するように構成され、また、物品処理設備外の操作設備からの走行指令に基づいて前記救援車６の走行を制御可能に構成されている。つまり、操作設備には救援車６を操作するための操作装置２８が設けられており、操作側制御装置２６は、操作装置２８の操作に基づいた走行指令や撮影指令を操作側通信装置２９から物品処理設備に向けて送信する。搬送側制御装置２１は、搬送側通信装置２４に走行指令や撮影指令が入力されると、走行指令に基づいて救援車６の走行を制御し、撮影指令に基づいて撮影装置７の作動を制御するように構成されている。
そして、物品処理設備外の操作設備からの走行指令に基づく搬送制御部２２による救援車６の走行の制御は、救援車６が異常発生箇所まで走行した状態で行われる。つまり、救援車６が物品搬送用の走行経路Ｌ２や救援用走行経路Ｌ３を走行中に操作装置２８を操作しても救援車６を任意に走行させることはできず、救援車６が異常発生箇所まで走行した状態で操作装置２８を操作することにより救援車６を任意に走行させることができるように構成されている。
また、操作装置２８の操作により救援車６が走行することにより、救援車６が物品搬送用の走行経路Ｌ２に沿って走行する搬送車４と接触する虞がある場合には、そのことを知らせる警報をモニタ２７に表示するように構成されている。
【００２７】
次に、物品処理設備の機器の異常発生が異常検出部２３にて検出された場合の救援車６の作動の制御について、物品処理設備の機器における搬送車側の入出庫装置１３の異常発生が異常検出部２３にて検出された場合を例に挙げて説明する。
まず、搬送車側の入出庫装置１３の異常発生が異常検出部２３にて検出されると、搬入出コンベア２、搬送台車３、スタッカークレーン１１、入出庫装置１３、搬送車４及びステーションコンベア５の作動を停止させる。そして、図５に示すように、ステーションコンベア５の前方辺りに救援車６が位置する状態で、物品処理設備の機器における搬送車側の入出庫装置１３の異常発生が異常検出部２３にて検出されると、救援車の現在位置から異常発生箇所まで走行する経路は、図中の矢印で示すように、物品搬送用の走行経路Ｌ２に沿って走行する救援車６を、救援用走行経路Ｌ３に乗り移らせて物品搬送用の走行経路Ｌ２におけるループ部分を縦断させた後、救援用走行経路Ｌ３に沿って異常発生箇所となる搬送車側の入出庫装置１３の横側方箇所まで走行させる。このように救援車の現在位置から異常発生箇所まで走行する経路は走行距離が短くなるように設定され、その設定された経路に搬送車４が停止している場合は、搬送車４が停止している経路部分を除いて走行距離の短い経路が設定される。
また、搬送車側の入出庫装置１３の異常発生が異常検出部２３にて検出されるに伴って、異常検出部２３による検出情報が操作設備に送信されて、物品処理設備内の機器のレイアウトに搬送車側の入出庫装置がチェックされた画像がモニタ２７に表示され、このモニタ２７の表示により、操作設備内のメンテナンス作業者は、物品処理設備内の搬送車側の入出庫装置１３に異常が発生していることを認識することができる。
そして、操作設備内のメンテナンス作業者は、救援車６が搬送車側の入出庫装置１３の横側方箇所まで走行した状態で、モニタ２７に表示された撮影装置７にて撮影された画像を見ながら操作装置２８を操作することにより、図６に示すように、救援車６の走行や向きの変更並びに撮影装置７の横軸心周りの回転や上下方向の移動によりメンテナンス作業者が望む画像をモニタ２７に表示することができる。よって、メンテナンス作業者は、このモニタ２７に表示される撮影装置７にて撮影された画像を参考にして入出庫装置１３の異常の状況を判断することができるので、異常が発生した機器を修理するのに適切な機材や工具を持って物品処理設備に出向くことができる。
【００２８】
尚、物品処理設備の機器における搬送車４の異常発生が異常検出部２３にて検出された場合において、救援車６の現在位置から異常発生箇所まで走行する経路が救援用走行経路を利用しても走行距離が短くならない場合は、救援車６の現在位置から異常発生箇所までの物品搬送用の走行経路Ｌ２に沿う経路が設定される。また、物品処理設備の機器における搬送車４の異常発生が異常検出部２３にて検出されて、救援車６を異常発生箇所となる搬送車６の前方箇所や後方箇所まで走行させる場合は、物品搬送用の走行経路Ｌ２に沿って走行する救援車６を、救援用走行経路Ｌ３に乗り移らせて物品搬送用の走行経路Ｌ２におけるループ部分を横断や縦断させた後、物品搬送用の走行経路Ｌ２に乗り移らせて物品搬送用の走行経路に沿って走行させて異常発生箇所まで走行するように設定される。
【００２９】
搬送側制御装置２１における搬送制御部２２が、搬送車４を物品搬送用の走行経路Ｌ２に沿って走行させるべく搬送車４の走行を制御し、且つ、物品処理設備内の機器の異常発生が異常検出部２３にて検出されると、救援車６を救援用走行経路Ｌ３に沿って異常発生箇所まで走行させるべく救援車６の走行を制御する制御手段として機能する。
また、搬送側制御装置２１における異常検出部２３が、物品処理設備内の機器の異常発生を検出する異常検出手段として機能する。
【００３０】
〔別実施の形態〕
上記実施の形態では、救援車６に撮影装置７を備えたが、救援車６に撮影装置７を備えなくてもよい。つまり、救援車６に撮影装置７を備えさせて、救援車６の救援作業を異常が発生した機器を撮影装置７にて撮影することとしたが、救援車６に接続機構を備えさせて、救援車６の救援作業を異常が発生した機器に救援車６を接続して異常が発生した機器を救援車６にて退避箇所に移動させることとしてもよく、また、救援車６に充電装置を備えさせて、救援車６の救援作業を充電切れにより異常が発生した機器に救援車６にて充電することとしてもよい。
【００３１】
上記実施の形態では、制御手段２２を、物品処理設備外の操作設備からの撮影指令に基づいて撮影装置７の作動を制御するように構成したが、このように物品処理設備外の操作設備からの撮影指令に基づいて撮影装置７の作動を制御するように構成しなくてもよく、また制御手段２２を、物品処理設備外の操作設備からの走行指令に基づいて救援車６の走行を制御可能に構成したが、このように物品処理設備外の操作設備からの走行指令に基づいて救援車６の走行を制御可能に構成しなくてもよい。
【００３２】
上記実施の形態では、救援車６を搬送車４に兼用するように構成したが、救援車６を搬送車４に兼用しなくてもよく、物品処理設備内の機器の異常発生が異常検出手段２３にて検出されるまでは、搬送車４の走行の邪魔にならないように退避箇所で救援車６を待機させておいてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】物品処理設備の平面図
【図２】搬送車の斜視図
【図３】救援車の斜視図
【図４】制御ブロック図
【図５】物品処理設備の平面図
【図６】遠隔操作での救援車の動きを示す作用図
【符号の説明】
【００３４】
４ 搬送車
６ 救援車
７ 撮影装置
２２ 搬送制御部
２３ 異常検出部
２４ 搬送側通信装置
Ｌ２ 物品搬送用の走行経路
Ｌ３ 救援用走行経路
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面上を走行自在な物品搬送用の搬送車を予め設定された物品搬送用の走行経路に沿って走行させるべく前記搬送車の走行を制御する制御手段が備えられている物品処理設備であって、
前記制御手段が、物品処理設備内の機器の異常発生が異常検出手段にて検出されると、床面上を走行自在な機器救援用の救援車を前記物品搬送用の走行経路とは異なる経路として予め設定された救援用走行経路に沿って異常発生箇所に走行させるべく前記救援車の走行を制御するように構成されている物品処理設備。
【請求項２】
前記救援車に撮影装置が備えられ、その撮影装置が撮影した画像を物品処理設備外の操作設備に向けて送信する送信手段が設けられている請求項１記載の物品処理設備。
【請求項３】
前記制御手段が、前記操作設備からの走行指令に基づいて前記救援車の走行を制御可能に構成されている請求項２記載の物品処理設備。
【請求項４】
前記救援車が、前記搬送車を兼用するように構成されている請求項１〜３のいずれか一項に記載の物品処理設備。
【請求項１】
床面上を走行自在な物品搬送用の搬送車を予め設定された物品搬送用の走行経路に沿って走行させるべく前記搬送車の走行を制御する制御手段が備えられている物品処理設備であって、
前記制御手段が、物品処理設備内の機器の異常発生が異常検出手段にて検出されると、床面上を走行自在な機器救援用の救援車を前記物品搬送用の走行経路とは異なる経路として予め設定された救援用走行経路に沿って異常発生箇所に走行させるべく前記救援車の走行を制御するように構成されている物品処理設備。
【請求項２】
前記救援車に撮影装置が備えられ、その撮影装置が撮影した画像を物品処理設備外の操作設備に向けて送信する送信手段が設けられている請求項１記載の物品処理設備。
【請求項３】
前記制御手段が、前記操作設備からの走行指令に基づいて前記救援車の走行を制御可能に構成されている請求項２記載の物品処理設備。
【請求項４】
前記救援車が、前記搬送車を兼用するように構成されている請求項１〜３のいずれか一項に記載の物品処理設備。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００７−６５７５４（Ｐ２００７−６５７５４Ａ）
【公開日】平成１９年３月１５日（２００７．３．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２４７７６８（Ｐ２００５−２４７７６８）
【出願日】平成１７年８月２９日（２００５．８．２９）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年３月１５日（２００７．３．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年８月２９日（２００５．８．２９）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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