【課題】位置判別演算開始点における移動体の進行方向角度（方位）を実際に移動するエリヤに設定した角度（方位）に対して誤差が少なく簡単に合わせることのできる移動体の自己位置判別装置を得る。
【解決手段】移動体１０の両側面に移動体１０の進行方向に直角に光電センサ１２、１３を取り付け、光電センサ１２、１３の光を反射するための反射板１４、１５を、移動エリヤの倉庫入口１の両側に、光電センサ１２、１３の光軸と対向するように設置する。倉庫入口１を移動車１０が通過するときの光電センサ１２、１３の動作時間差を利用して通過時の角度を算出する。 （もっと読む）

【課題】環状の軌道上を一方通行で走行する搬送車を備える搬送車システムにおいて実荷状態で走行する搬送車の状況を把握し、搬送車システムの搬送効率を向上させる。
【解決手段】環状の軌道１０１と、搬送車１０２と、ステーション１０３とを備え、さらに、荷物を搬送する計画を示す情報である搬送計画を取得する搬送計画取得部１０４と、ステーション１０３、および、セグメントのレイアウト情報であるマップを取得するマップ取得部１０５と、搬送計画とマップとからセグメント毎に荷物を積載した状態で搬送車が通過する回数である実荷通過度数を算出する度数算出部１０６と、周回方向において実荷通過度数が連続的に増加するセグメントの区間である増加区間を特定する増加区間特定部１０７と、増加区間の実荷通過度数の低いセグメントにおける搬送車１０２の速度を低下させる制御部１０８とを備える。 （もっと読む）

【課題】移動体の制御を安価にすることができ目標位置まで自動で移動することを目的とする。
【解決手段】移動体１００に備えられ信号光を投光及び検知可能な投光機２０と、投光機２０が投光する信号光と同じ方向へ超音波を送信すると共に送信した超音波を検知する２つの超音波センサ３０と、移動体１００の目標位置２００に備えられ投光機２０の投光する信号光を反射する反射板５０から構成する走行制御システム１０であって、移動体１００は、投光機２０で移動体１００の進行方向を検知した後、２つの超音波センサ３０で移動体１００の目標位置２００に対する移動体１００の傾きを補正しながら目標位置２００まで移動することを特徴とする走行制御システム１０。 （もっと読む）

【課題】移動体の自己位置や移動方向を正確に算出する移動体制御システムを提供すること。
【解決手段】固有ＩＤを有する複数のタグと、所定方向に伸びる検出ラインを備える位置情報供給領域と、タグのＩＤを読み取る読み取り手段と、検出ラインを検出する検出部とを備え、位置情報供給領域を含む移動領域を移動する移動体と、複数のタグの各々について移動領域内の基準点に対する相対位置座標を登録したマップ情報を記憶する制御部とから構成される移動体制御システムにおいて、制御部内にマップ情報から特定されたマップ情報から読み取ったタグの位置情報を特定する位置情報特定部と、検出部が検出ラインを検出する第１の時刻と、第１の時刻の後に検出ラインを検出する第２の時刻との時間差を計測する時間計測部と、特定した位置情報と、計測した時間差とに基づいて、基準点に対する移動体の相対位置と方向を算出する算出部を設けた。 （もっと読む）

【課題】区域識別システムの提供。
【解決手段】区域識別システムはブライユコード図案と移動装置を含む。該移動装置は本体、中央制御ユニット、光源発生器、映像受信器を含む。該中央制御ユニットは該本体を制御し、該光源発生器と該映像受信器は該本体上に配置する。該ブライユコード図案は区域識別情報を備え、しかも該ブライユコード図案の材質は高反射材質である。該光源発生器が発生する光が該ブライユコード図案に照射されると、該ブライユコード図案は該光を該映像受信器に高度反射する。続いて、該映像受信器は該ブライユコード図案の映像を受信し、該中央制御ユニットに伝送することができ、こうして該中央制御ユニットは区域識別上方に基づき、本体の位置を定位する。 （もっと読む）

【課題】人間が付き添うことなくペットの誘導を行うペット誘導ロボットを提供すること。
【解決手段】移動可能なロボット本体部１１とペット装着部１２およびリード１３とからなるペット誘導ロボット１０であって、周囲の情報を収集する外部情報収集手段２１で得た情報から周囲状況を推定する外部環境認識手段２２と、前記リードの張力と長さを収集するリード状態収集手段２３と、前記外部環境認識手段２２とリード状態収集手段２３からペットの運動状況を推定するペット状況推定手段２４と、ペットの目標経路を格納する経路情報記憶手段２５と、周囲状況とペットの状況、経路情報記憶手段に格納された経路情報をもとに経路を決定する経路計画手段２６と、前記経路計画手段の決定した経路に応じて駆動装置を駆動する駆動手段２７と、前記周囲状況と前記ペットの状況に応じてリードの張力と長さを最適に調整するリード調整手段２９とを備える。 （もっと読む）

【課題】 ショッピングセンタなどにおいて、ユーザを必要な場所まで誘導するカートロボットを用いたシステムを提供する。
【解決手段】
ユーザの買物経路を誘導するシステムであって、管理サーバは、商品棚位置情報、店舗内のカメラからの混雑情報、およびカートロボットの経路情報を格納し、各情報をカートロボットに送信し、カートロボットは、商品棚位置情報をもとに目的とする棚位置までの距離を最短とする経路計画を生成し、当該経路にしたがってカートを移動させ、曲がり角を検出したときに、ステアリング操作が自動的に行われることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ロボットの周囲の人物が、ロボットの無線環境の状態を認識することができるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】無線基地局１を介して管理用コンピュータ３との間で相互に情報を送受信すると共に、所定の移動領域において自律的に移動するロボットＲの制御装置９は、ロボットＲの存在する位置の無線強度が予め定められた複数のレベルのうちのいずれであるかを判別し、判別された無線強度のレベルを報知する無線強度報知制御部９０を備える。無線強度報知制御部９０は、判別された無線強度のレベルに基づいて、耳部に設けられた耳部表示部８ａ，８ｂの点灯状態を制御する耳部表示制御部９１と、ロボットＲの移動中に無線強度が低レベルである場合に、耳部表示部８ａ，８ｂの点灯状態に連動してロボットＲの歩行速度を低減させる移動速度制御部９２と、その旨を音声により報知する音声報知制御部９３とを有する。 （もっと読む）

【課題】装置本体が入組んだ領域で袋のねずみとなってしまった場合、走行及び掃除を強制的に終了することで、バッテリが無駄に消費されること等を防止した自走式掃除機を提供する。
【解決手段】自走式掃除機１は、障害物センサ１７が進行方向前方の壁を検知するまで装置本体１を直進させる直進動作と、障害物センサ１７が検知した該壁に沿うまで装置本体１を横に回転させる回転動作と、を交互に繰り返す。装置本体１がｓ７による回転動作を繰り返している間、制御部１６は、その回転角度をカウンタ２４に測定させる。そして、制御部１６は、ｓ６においてその合計回転角度が３６０度を超えたか否かを判定する。合計回転角度が３６０度を超えていると判定すると、制御部１６は、装置本体１各部に指示し、走行及び掃除を強制的に終了する。 （もっと読む）

【課題】 排土場における整地作業を作業効率よく車両コストの増加を招くことなく行うことができ、しかも走行コースの生成を短時間かつ低コストに簡易に行えるようにする。
【解決手段】 排土場２１のサーベイライン２０の各計測位置データに基づいて、サーベイライン２０に対する垂線Ｌｃが求められ、この垂線Ｌｃに基づいて、サーベイライン２０に対して排土場２１の内向きに所定距離だけ離れた位置が、目標排土点２６′となり、目標排土点２６′に進入するときの基準進入方向３１が、サーベイライン２０に対して垂直方向となる走行コース２７のデータが生成される。
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【課題】 救援車による救援作業の作業性を向上させることができる物品処理設備を提供する。
【解決手段】 床面上を走行自在な物品搬送用の搬送車４を予め設定された物品搬送用の走行経路Ｌ２に沿って走行させるべく搬送車４の走行を制御し、且つ、物品処理設備内の機器の異常発生が異常検出部にて検出されると、床面上を走行自在な機器救援用の救援車６を物品搬送用の走行経路Ｌ２とは異なる経路として予め設定された救援用走行経路Ｌ３に沿って異常発生箇所に走行させるべく救援車６の走行を制御する制御手段を備える。 （もっと読む）

【課題】現場に固定された検出対象物を検出することにより基準方位を読み取ってジャイロセンサの基準方位の設定を行う自律走行車において、検出対象物の設置を容易にし、正確な走行制御を行う。
【解決手段】現場に仮想として配置されるＸＹ座標上の点として特定されている２点以上の位置にそれぞれ固定された検出対象物（リフレクタＲ１〜Ｒ４）をレーザ・スキャナ４４によって検出して得られた情報に基づき、ＸＹ座標上の自車の方向αを算出する。これを走行ルート始点５等において行い、自車の方向αに基づきジャイロセンサの基準方位を設定する。ジャイロセンサの検出信号に基づき走行ルート４に沿った走行を制御し、リフレクタの設置数は極力少数に抑えた。 （もっと読む）

【課題】走行ロボットの位置感知装置に係り、特に、走行における障害物との距離を感知する上で、外部の妨害光線が障害物として誤認されることを防止しうる走行ロボットの位置感知装置及びこれを備えたロボット掃除機を提供する。
【解決手段】走行ロボットの位置感知装置は、光を反射させた障害物との距離に従って異なる位置に光を結像させるように構成された受光素子と、障害物から反射されて前記受光素子に入射する光を、直進するように放出させ、前記受光素子に入射される外部の妨害光線による虚像の障害物が前記有効感知範囲外に位置するようにその妨害光線に対して角度を与えて光を放出する発光素子と、前記受光素子に入射した光の結像位置から前記障害物との距離を演算する信号処理装置と、前記位置感知装置で感知された距離の走行時変化を考慮してその距離に障害物が存在するかを判断する誤信号処理装置と、を備える。 （もっと読む）

【課題】電波の到来方向を精度よく検出することを可能として測位精度を高めた自律移動ロボットを提供する。
【解決手段】電波発信器１は絶対座標系における位置が既知であって電波を送信する。アンテナ２１は３個以上の電波発信器１からの電波を受信し、各電波発信器１からの電波の到来方向を到来方向推定部２３において検出する。推定処理部２４は、電波発信器１の位置と到来方向推定部２３で推定した電波の到来方向とを用いて自己位置を求める。運転制御部３３は、地図記憶部３４に格納した絶対座標系における地図情報と、測位処理部２４で求めた自己位置とを用いて走行装置３による移動を制御する。測位処理部２４はアンテナ２１の受信指向性を反映する受信出力を成分に持つ受信ベクトルを用いて生成した相関行列を評価する超分解法により電波の到来方向を推定する。 （もっと読む）