【課題】 安全性の確保された駐車位置調整システムを提供すること。
【解決手段】 車両運動制御装置１００は、車両の駐車位置が調整される際、車室外において操作する遠隔操作装置２００を用いて自らが直接、車両と障害物との隙間を目視しながら駐車位置の調整を可能にすると共に、車両が極めて低い車速域（好ましくは、１[km/h]以下の車速域）で移動するように、車両の車速を制御する。これにより、遠隔操作装置２００の操作者が所望の駐車位置で車両を停止させようと判断してから実際に車両が停止するまでの間の車両の移動距離を短くすることができるため、操作者は、車両の駐車位置を簡便に微調整することができる。また、極めて低い車速域で車両が移動するため、安全性についても確保することができる。 （もっと読む）

【課題】高価な障害物センサを用いることなく、掃除されない範囲を小さくすることのできる自走式掃除機を提供する。
【解決手段】自走式掃除機の赤外線センサ１１から障害物１００までの距離が短くなっていくときに、フォトトランジスタ５２で受光される障害物１００からの反射光の受光量が限界距離を境として増加から減少に転じるように、ＬＥＤ５１とフォトトランジスタ５２とが配置され、且つ反射光を遮る遮光筒５７がフォトトランジスタ５２に取り付けられている。掃除機を制御するマイコンは、フォトトランジスタ５２の出力レベルが増加から減少に転じたことを検出した後に掃除機の移動を停止するなどの措置をとる。この限界距離が短い距離（例えば１ｃｍ）となるように赤外線センサ１１を構成することにより、掃除されない範囲が小さくなる。 （もっと読む）

【課題】 ロボットが充電ステーションで電池充電中であっても、走行機能以外のロボット機能を中断することなく働かせておくことのできる充電制御システムを小型低コストで提供する。
【解決手段】 充電アダプタＣからの交流電気によって常時充電状態にある第２の電池５を備えた充電ステーションＢを備え、ロボットＡが充電ステーションに接続されたときに、ロボットの第１の電池３と制御部１とを結ぶ回路が切断されると同時に充電アダプタＣとロボットＡの第１の電池３との回路がつながって該電池を充電すると共に、充電ステーションＢの第２の電池５がロボットの制御部１に電源として接続されるように動作する回路切替手段Ｄを備えている構成とする。 （もっと読む）

【課題】走行ロボットの位置感知装置に係り、特に、走行における障害物との距離を感知する上で、外部の妨害光線が障害物として誤認されることを防止しうる走行ロボットの位置感知装置及びこれを備えたロボット掃除機を提供する。
【解決手段】走行ロボットの位置感知装置は、光を反射させた障害物との距離に従って異なる位置に光を結像させるように構成された受光素子と、障害物から反射されて前記受光素子に入射する光を、直進するように放出させ、前記受光素子に入射される外部の妨害光線による虚像の障害物が前記有効感知範囲外に位置するようにその妨害光線に対して角度を与えて光を放出する発光素子と、前記受光素子に入射した光の結像位置から前記障害物との距離を演算する信号処理装置と、前記位置感知装置で感知された距離の走行時変化を考慮してその距離に障害物が存在するかを判断する誤信号処理装置と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 移動体の操縦中において利用者に発生する突発的な不具合に的確に対応することが可能な遠隔操作システムを提供すること。
【解決手段】 この遠隔操作システム１は、移動体である自動車１０の利用者に代わって自動車１０を遠隔操作するためのものであって、自動車１０を利用者が操縦している間における利用者の状態データを取得する状態検出センサ１０１及び送受信部２０１と、当該取得した状態データに基づいて、利用者が自動車１０の操縦を続行することが可能か否か判断する状態判断部２０２と、状態判断部２０２が、利用者は自動車１０の操縦を続行することが不可能であると判断した場合に、自動車１０の操縦を利用者以外のオペレータに切り替える代行決定部２０３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 自動車の操縦中においてオペレータ発生する突発的な不具合に的確に対応できる遠隔操作システムを提供すること。
【解決手段】 この遠隔操作システム１は、自動車１０ａ〜１０ｃをそれらの利用者に代わってオペレータＡ〜Ｃが操縦している間における、オペレータＡ〜Ｃの状態を取得する状態取得部２０４ａ〜２０４ｃと、当該取得した状態に基づいて、オペレータＡ〜Ｃが自動車１０ａ〜１０ｃの操縦を続行することが可能か否か判断する状態判断部２０５と、状態判断部２０５が、オペレータＡ〜Ｃのいずれかが自動車１０ａ〜１０ｃの操縦を続行することが不可能であると判断した場合に、オペレータＡ〜Ｃ以外の他のオペレータに切り替える操縦切り替え部２０７と、を備える。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットに対して移動経路を表示案内し、周囲の人に対して移動ロボットの移動の状況を表示案内する。
【解決手段】移動ロボットの移動を誘導するための表示案内を行う表示案内装置において、照明光を発する照明部品をそれぞれ有し、前記移動ロボットが移動すべき経路に沿って床面に敷設される複数の表示パネルと、前記移動ロボットから送信される、該移動ロボットの移動の状況を示す移動状況信号を受信する受信手段と、前記移動状況信号に基づいて、前記移動ロボットの現在位置に対応する表示パネル位置を判定する位置判定手段と、前記位置判定手段により判定された表示パネル位置から前記ロボットが次に移動すべき位置に対応する表示パネルの照明部品を点灯制御する点灯制御手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、搬送機器に載せる搬送物の有無や搬送物の移動パターンなどの搬送条件が搬送毎に変化した場合でも、精度良く位置ズレの修正を行うことができる自動搬送装置を提供する。
【解決手段】 搬送物を搬送する搬送機器１と、搬送機器１の移動を制御するコントローラ２とを備える自動搬送装置であって、コントローラ２は、目的の停止位置に対し搬送機器が最初に停止した位置である初期停止位置から、目的の停止位置までの位置ズレ量を搬送機器１より受信し、当該位置ズレ量を補正量として、位置ズレ量が生じた際の搬送機器１の搬送条件と共に記憶装置４に入力する入力処理部３と、記憶装置４に蓄積された搬送条件及び補正量に基づいて、指示する修正量を搬送機器１に出力する出力処理部５とを備える。 （もっと読む）

【課題】衛星搭載の撮像装置が撮像した画像の中で参照画像との比較により必要となる領域のみを抽出し、その参照画像との差分データを送信することにより、伝送効率のよい観測衛星、衛星通信地上局及び観測衛星システムを得る。
【解決手段】衛星位置を算出する衛星位置検出器と、衛星姿勢を算出する衛星姿勢検出器と、登録番号毎に観測対象位置と参照画像とを格納した衛星搭載データベースと、衛星姿勢変更データを算出して前記姿勢変更装置に出力すると共に撮像タイミングを算出して撮像装置に出力する計算機と、撮像タイミングに基いて撮像し撮像した画像データを画像必要領域抽出装置に出力する撮像装置と、撮像装置からの画像データと参照画像との相関をとり、最も相関のある部分の画像データを抽出して伝送装置に出力する画像必要領域抽出装置と、前記画像必要領域抽出装置からの画像データを地上局に送信する伝送装置を備えた。 （もっと読む）

【課題】 簡易な方法で側方の壁からの角度ずれを検知することができるとともに、その角度ずれを補正することが可能な走行機の提供を課題とする。
【解決手段】 側方の壁Ｗと一定間隔（ａ）をあけつつ平行に走行する壁際走行を行う場合に、所定距離（Ｌ）だけ走行したときの本体ＢＤの壁Ｗからのずれ幅を（Ｈ）としたときに、ｔａｎθ＝Ｈ／Ｌの式を用いて、壁Ｗからの角度ずれ（θ）を算出し、この角度ずれ（θ）に基づいて本体ＢＤの向いている方向を、ジャイロセンサ３７を用いて補正するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】 ユーザからの指示に応じて、適切な移動方法で移動を行うロボット装置の提供。
【解決手段】 自律的に動作を行うロボット装置は、自装置の移動を行う移動部４と、目標物の位置情報を定期的に取得する目標物位置取得部３８とを備える。移動方法判断・指示部３５は、ユーザから移動に係る指示を入力し、移動先を固定の位置情報で指定できるものであるか否かを判断し、指定できると判断した場合には、位置移動制御部３６による制御を行い、指定できないと判断した場合には、目標物位置取得部３８から定期的に位置情報を取得する追跡移動制御部３７による制御を行って、移動部４を動作させる。 （もっと読む）

【課題】 正確に壁際に沿って走行することができ、壁際の塵埃を好適に除去することが可能な自走式掃除機の提供を課題とする。
【解決手段】 超音波センサ３１（３１ａ〜３１ｃ）を用いて前方の障害物（壁Ｗ）に対して垂直となるように本体ＢＤの向きを補正し、その状態で本体ＢＤを９０度旋回させた後、横壁センサ３６（３６ＦＲ、３６ＦＬ、３６ＲＲ、３６ＲＬ）を用いて本体ＢＤの向きが障害物（壁Ｗ）に対して平行になるように補正する２段階の向き補正を行うように構成されているため、本体を壁に対して正確に平行とすることができ、壁際走行を正確に行わせることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】 物品搬送車を無駄に走行させないようにしながら、搬送効率の低下を防止できる物品搬送設備の提供。
【解決手段】 走行制御手段は、走行予定経路１の両側方について、物品搬送車２の横幅方向において走行予定経路１から干渉物Ｗまでの非干渉距離を、走行予定経路１の経路長手方向の位置と関連付けて記憶して、経路走行の障害となる障害物Ｂが存在する場合に、物品搬送車２の横幅方向での障害物Ｂの存在位置、および、非干渉距離に基づいて、物品搬送車２を走行予定経路１から横方向に離脱させて前進させたのち走行予定経路１に復帰させる形態で、障害物Ｂを迂回させるように走行させる迂回走行を行ったときに、干渉物Ｗが迂回走行の障害となるか否かを判別し、干渉物Ｗが迂回走行の障害とならないときには、迂回走行を行うべく、走行手段の作動を制御するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】自律走行を行う移動装置において、障害物や段差をより確実に検出して適切な回避と効率的な走行を可能とする。
【解決手段】移動装置１は、走行制御条件を記憶する記憶手段１１と、障害物又は段差を検出してその位置情報を取得するとともに出力する環境情報取得手段１２と、地図上における自己位置を取得する自己位置認識手段１３と、自己位置認識手段１３により自己位置を認識するとともに環境情報取得手段１２の出力する位置情報に基づいて障害物又は段差を回避しつつ走行制御条件に基づいて走行手段１５を制御する走行制御手段１６、とを備えている。環境情報取得手段１２は、撮像された物体までの距離を検出するための進行方向の前方下方側を視野範囲とする距離画像センサ２１と、距離画像センサ２１によって出力される距離画像に基づいて障害物又は段差を検出してその位置情報を出力する距離情報解析部２２とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 オプションモジュールの実装枚数に制限を加えることなく、コントローラと制御機器間のデータの受け渡しを確実に行うことができ、またＰＬＣモジュールのサンプリング周期とオプションモジュールと制御機器間の通信周期との同期を行うことができ、サンプリング周期と通信周期の設定の制約を意識する必要がないプログラマブルコントローラ装置を提供する。
【解決手段】 オプションモジュール２００に第1割込み信号を分周した周期に同期して制御機器との送受信を行う通信周期を発生させる手段２３を備え、ＰＬＣモジュール１００は、オプションモジュール２００からのデータ格納完了信号の入力によりユーザプログラムを実行し、ＰＬＣモジュール１００とオプションモジュール２００の同期をとる。 （もっと読む）

【課題】 車輪半径の変動などによる位置計測の誤差を低減して、現在位置を高精度に算出できる移動ロボットを安価に実現する。
【解決手段】 移動ロボット１は、車輪を駆動して複数区間からなる走行経路を移動する。記憶部１５には、所定区間の始点終点間の距離及び角度差を記録した経路情報が記憶されている。そして、所定区間の終点が判別されると、車輪情報算出部５７が、所定区間の始点終点間で計測された車輪回転量と、記憶部１５の経路情報とに基づき、車輪径や車輪間隔等の車輪特徴量を算出して記憶部１５に記憶する。位置算出部５５は、計算された車輪特徴量と計測された車輪の回転量とに基づき現在位置を算出する。 （もっと読む）

【課題】 自律移動ロボットにおいて、加速度の大きい機敏な動作を実現する。
【解決手段】 自律移動ロボット１は、筐体に設けられ周囲の物体を検出する障害物検知センサ６５と、筐体の傾き角度を検出する傾斜角度測定手段８とを備える。傾斜角度測定手段の測定角度に従って、障害物検知センサは検出範囲ＲＳを変更する。また、障害物検知センサを自律移動ロボットの傾斜方向に角度を変えて複数設け、傾斜角度測定手段が測定した角度に応じて、複数の障害物検知センサの信号を選択する方法も有効である。 （もっと読む）

【課題】 車輪半径の変動などによる位置計測の誤差を低減して、現在位置を高精度に算出できる移動ロボットを安価に実現する。
【解決手段】 移動ロボット１は、車輪を駆動して複数区間からなる走行経路を移動する。記憶部１５には、区間毎に設定した車輪径および車輪間隔等の車輪特徴量が記憶されている。位置算出部５５は、現在走行している区間に対して設定された車輪特徴量と、計測された車輪の回転量とに基づき、現在位置を算出する。経路が左右に傾斜している場合に、谷側の車輪径を小さく設定しておけば、特別な処理を行わずに現在位置を正確に求められる。車輪情報算出部５７は、区間の始点終点間で計測された車輪回転量と、同区間の距離および区間両端の角度差といった経路情報とに基づき、車輪特徴量を算出して、この車輪特徴量が位置算出部５５で使用される。 （もっと読む）

【課題】 スム−ズに自動充電を行うことが可能な充電式走行システムの提供を課題とする。
【解決手段】 本体ＢＤが壁Ｗに対して平行となっているときに、回転軸Ｃから壁Ｗに対して垂直に延びる直線と、横壁センサ３６との距離（ａ）、および、充電装置１００の給電部１０２の幅（ｂ）とについて、ａ＝（１／２）ｂの式を満たすように横壁センサ３６の設置位置が定められているため、その後、本体ＢＤの背面側中央に設置された充電端子２７ａと、充電装置１００の給電端子１０２ａとを対向させるように本体ＢＤを旋回させたときに、充電端子２７ａと給電端子１０２ａとがずれることなく対向することとなる。 （もっと読む）

【課題】 ランドマーク位置を手作業により測定する必要がなく、簡単にかつ短時間で前記ランドマークの三次元位置を測定して登録することが可能で、任意にランドマークの設置を行うことができる自己位置標定用ランドマーク位置の登録方法を提供する。
【解決手段】 移動体の走行環境内に複数配置されたランドマークの三次元位置を自動登録する自己位置標定標用ランドマーク位置の登録方法において、前記移動体を基準座標系の原点から複数のランドマークが認識できる初期位置Ｐ_０に移動させ、該初期位置から任意の距離移動させたときの移動状態量と該移動体から撮像したランドマーク画像のずれ量とを取得した後、前記移動状態量と前記ランドマーク画像のずれ量から前記初期位置を基準としたランドマークの相対三次元位置を算出し、該相対三次元位置を、基準座標系を基準とした三次元位置に座標変換して該基準座標系における三次元位置座標を算出する。 （もっと読む）