【課題】充電台を特殊設計とすることなしに、移動体を充電台のドッキング位置に迅速、正確に誘導することができる映像認識可能な移動体誘導システムを提供する。
【解決手段】充電台１００の移動体２００とのドッキング位置に移動体２００を誘導するドッキング誘導パターンの中心点が電源端子と一直線上に位置するように前記ドッキング誘導パターンが印刷されている充電台１００と、カメラ２１０を介して撮影された前記ドッキング誘導パターンの中心点がカメラ２１０を介して撮影される撮影映像内の中心点と一致するようにホイール駆動を制御して、カメラ２１０を介して獲得されたドッキング誘導パターンの中心点に沿うようにホイールを駆動して、ドッキング位置に移動する移動体２００とを具備する。 （もっと読む）

ロボット清掃装置であって、表面上に前記装置を移動させるために構成された制御可能な駆動手段を適応する本体と、装置が表面上に移動されるとき、表面を清掃するように構成された清掃手段と、障害物探知手段と、駆動手段と障害物探知手段とに接続された制御手段と、本体が左後端部分と一体になって前方端部分に接続する左側壁と、右後端部分と一体になって前方端部分に接続する右側壁とを有し、探知された障害物周りに障害物探知手段から情報を受信するとき、装置が軸線の一つを取巻いて実質的に回転動作のみ実行されるように、左後端部分に位置された主要左回転軸線と、右後端部分に位置された主要右回転軸線との一つを取巻いて装置を回転させるための駆動手段とを制御するように構成されている制御手段と、左側壁と右側壁とは、装置が回転動作によって探知された障害物の間隔分移動されるように構成されていることを特徴とする。
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【課題】反射テープなどを利用せずに、原点復帰能力の高い移動ロボットを提供する。
【解決手段】あらかじめ直進と後退と左右９０度の方向転換とを組み合わせた、移動経路の情報を車輪型ロボット１に与えおく。位置が固定されたユーザ２００のいずれかが位置情報を、無線通信手段を用いてステーションＰＣ１０２に伝送すると、対応する所定の経路がロボット１に対して指示され、ロボット１は、その経路に沿ってユーザ２００の近傍まで移動する。復路は、往路と逆の動作をロボット１に行わせてステーション１００内の定位置に戻る。この際、往路の逆動作によって復路を移動することで、精度の高い原点復帰を行わせることができる。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットが充電時に正確かつ迅速に充電台に復帰可能にする、移動ロボットの自動充電復帰システム及びその復帰方法を提供する。
【解決手段】無線送受信部１１０を介して受信される移動ロボット３００からの充電要請信号によって赤外線を放射して赤外線放射信号を出力する赤外線モジュール１２０を備える充電台１００と；移動ロボットのバッテリ電圧が基準電圧より小さい場合、充電台１００に上記の充電要請信号を出力し、充電台１００から受信される上記の赤外線放射信号によってカメラモジュール３１０から入力される映像情報を利用して復帰走行する移動ロボットで、カメラモジュール３１０から入力される映像から赤外線が捕捉された場合、この捕捉された映像での赤外線位置情報を利用して移動ロボットの復帰移動走行を制御するマイクロプロセッサを具備する移動ロボットと；を含んで移動ロボットの自動充電復帰システムを構成する。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットの動作状態は、ブザー音の発生や情報コードの表示等の手段で提供されており、使用者はその状態を直接的に理解することが困難であった。
【解決手段】移動ロボットの動作状態を知らせるオーディオ信号を出力する音声案内部を備え、動作中の移動ロボットの状態、あるいはエラーに対応する音声あるいは多様なメロディーを出力することによって、使用者が移動ロボットの状態を迅速で明確に認知可能な移動ロボットの状態報知装置を構成する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの位置を正確に制御し得る自律走行ロボットの位置認識システムを提供する。
【解決手段】本発明に係る自律走行ロボットの位置認識システムにおいては、磁石が挿入された床と、該床上を自律走行しながら磁石を感知し得るマグネットセンサが備えられた自律走行ロボットと、を含むことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 ロボットが充電ステーションで電池充電中であっても、走行機能以外のロボット機能を中断することなく働かせておくことのできる充電制御システムを小型低コストで提供する。
【解決手段】 充電アダプタＣからの交流電気によって常時充電状態にある第２の電池５を備えた充電ステーションＢを備え、ロボットＡが充電ステーションに接続されたときに、ロボットの第１の電池３と制御部１とを結ぶ回路が切断されると同時に充電アダプタＣとロボットＡの第１の電池３との回路がつながって該電池を充電すると共に、充電ステーションＢの第２の電池５がロボットの制御部１に電源として接続されるように動作する回路切替手段Ｄを備えている構成とする。 （もっと読む）

【課題】ロボットと遠隔の操作者側との間に伝送遅延が生じていてもロボットを安全に移動させる
【解決手段】遠隔操作により指示された方向に移動手段にて移動する移動ロボットであって、少なくとも移動方向前方の障害物を検出する検出部と、前記検出部が検出した障害物までの距離を算出する障害物判定部と、監視センタから移動方向を受信する通信部と、前記障害物までの距離に基づき該障害物に接触する前に停止可能な移動速度を算出する速度算出部と、を備えて、前記監視センタから受信した移動方向に前記速度算出部が算出した速度で移動することを特徴とした移動ロボット。 （もっと読む）

【課題】充電設備までに帰還に要するバッテリ量に基づきバッテリ減少を判定し、減少時の状況に応じた動作を可能とする。
【解決手段】遠隔の監視センタと通信する通信部と、各部に電源を供給するバッテリと、前記バッテリの残量を検出する残量検出部と、自己の現在位置を認識する位置認識部と、環境内に設定された基準位置を記憶した記憶部と、現在位置から前記基準位置までの移動経路を探索する経路探索部と、前記経路探索部が探索した経路の移動に要するバッテリ量を算出する移動バッテリ量算出部と、前記残量検出部が検出したバッテリ残量と前記基準位置までの移動に要するバッテリ量との差が所定しきい値以下になると前記通信部よりバッテリ警告信号を送信する残量警告部と、を備えたことを特徴とする移動ロボット。 （もっと読む）

【課題】複数の距離センサの校正を自律走行体の向きを変えずに短時間で行う。
【解決手段】バッテリー及びこのバッテリーの充電用受電端子１０ａを設けた略円形の自律走行体１と、この自律走行体の受電端子と接触する充電用送電端子３７ａを設け、この送電端子から送電してバッテリーを充電する充電台３１とからなり、充電台は、前部が略半円形状の側壁体３６と、側壁体の壁面から校正に必要な所定距離だけ離れるように駆動輪３ａ，３ｂの位置決めを行う凹部３５ａ，３５ｂとを設け、自律走行体１は、複数の超音波送信部５ａ〜９ａと、複数の超音波受信部５ｂ〜９ｂと、送信部からの超音波パルスが側壁体に反射して超音波受信部が受信するまでの時間を計時する第１の計時手段５３と、この計時手段の計時情報に基づいて算出した距離ｘ0と設定された距離ｘとのズレを校正する第１の校正手段５４を設けている。 （もっと読む）

【課題】 コストの高騰を抑制しつつ確実に自動充電を行うことが可能な充電式走行システムの提供を課題とする。
【解決手段】 充電装置１００の本体部１０１と給電部１０２とに、それぞれ赤外線の反射率の異なる色（黒色形成部ＢＫ、白色形成部ＷＴ）が形成されており、これにより、前横壁センサ３６Ｆ（３６ＦＲまたは３６ＦＬ）のセンサ出力値が変化することを利用して給電部１０２の幅を計測し、この計測結果が予め記憶されている給電部１０２の幅（ｗ）と一致した場合には、充電を行うべき充電装置１００であると判定するように構成されているため、充電装置１００側に特別な装置を設ける必要がなくなるとともに、確実に充電装置を発見し、自動充電を行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】 スム−ズに自動充電を行うことが可能な充電式走行システムの提供を課題とする。
【解決手段】 本体ＢＤが壁Ｗに対して平行となっているときに、回転軸Ｃから壁Ｗに対して垂直に延びる直線と、横壁センサ３６との距離（ａ）、および、充電装置１００の給電部１０２の幅（ｂ）とについて、ａ＝（１／２）ｂの式を満たすように横壁センサ３６の設置位置が定められているため、その後、本体ＢＤの背面側中央に設置された充電端子２７ａと、充電装置１００の給電端子１０２ａとを対向させるように本体ＢＤを旋回させたときに、充電端子２７ａと給電端子１０２ａとがずれることなく対向することとなる。 （もっと読む）

【課題】 別途に通信手段を設けることなく、必要なときだけ誘導信号を発信して、ロボットを充電装置に誘導するロボット充電誘導システムを提供する。
【解決手段】 ロボット２０は、発信方向ごとに異なる信号パターンを有する指向性の探索信号を発信する方向別探索信号発信部３３と、充電装置から発信される応答信号を受信する応答信号受信部３４とを備え、充電装置４０は、ロボット２０からの探索信号を受信する探索信号受信部４４と、受信した探索信号に含まれる信号パターンを抽出する信号パターン抽出部４９と、抽出した信号パターンに対応した信号パターンを有する非指向性の応答信号を作成して発信する非指向性応答信号発信部４５とを備え、ロボット２０は応答信号受信部３４が受信した応答信号に含まれる信号パターンに基づいて充電装置の方向を特定する方向特定部３８と、特定された方向にロボットを移動する移動機構３５とを備える構造とする。 （もっと読む）

【課題】 掃除領域の分布を均一に行うロボット掃除機を提供すること。
【解決手段】 本体を掃除面上で移動させる走行駆動ユニットと、本体の周りの障害物を検出する障害物検出ユニットと、走行駆動ユニットの移動距離を検出する走行距離検出ユニットと、障害物検出ユニットを介して障害物が検出された場合、本体を前記障害物から所定の距離離れた地点に移動させ掃除走行パターンに沿って走行させ、障害物が検出されるたびに距離を可変的に適用して走行駆動ユニットに走行信号を出力する中央処理ユニットと、からロボット掃除機を構成した。 （もっと読む）

【課題】 外部充電装置の位置を迅速に探し出しその位置に復帰できるように改善されたロボット掃除機およびその制御方法を提供する。
【解決手段】 本発明のロボット掃除機は、複数の車輪を駆動する駆動部１８と、外部充電装置２０との交信を行う送／受信部１７と、駆動部１８を制御して掃除区域を走行しながら外部充電装置２０との交信がなされた交信地点を確認および記憶し、外部充電装置２０の位置への復帰時には記憶された交信地点に移動した後、外部充電装置２０との交信をしながらその位置に復帰するよう制御する制御部３０と、を含むことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 ＲＦＩＤタグを利用して低コストで構成できるものでありながら、ロボットを充電器に正しく接続できるように確実に誘導させることのできるロボットの自動充電システムを提供する。
【解決手段】 放射方向に向いた複数のＲＦＩＤタグ４ａ〜４ｅで構成される位置認識モジュール４と、この位置認識モジュール４が取り付けられた充電器１と、電池を電源として自律走行する機能を備えたロボット７とからなり、前記ＲＦＩＤタグ４ａ〜４ｅには少なくとも充電器の位置情報とＲＦＩＤタグの取付角度情報が記憶され、前記ロボット７にＲＦＩＤタグと送受信する手段が設けられていて読み取ったＲＦＩＤタグの情報に基づいて充電器１に向かってロボット７が移動するように構成する。 （もっと読む）

【課題】使用者が簡易に、自走式機器に追従動作または教示動作を行わせるか、実行動作を行わせるかが選択指定できる自走式機器を提供することを目的とする。
【解決手段】走行手段１０２と、障害物検知手段１０６と、制御手段１０７と、起動手段１０８と、起動後の時間を計時するための計時手段１０９と、障害物追従手段１１０とを備え、制御手段１０７は、起動後所定時間経過までに障害物検知手段１０６で走行方向に障害物を検知しない状態から障害物を検知した時には少なくとも走行を開始し障害物追従手段１１０により走行開始時に抽出した障害物の特徴をもとに障害物に追従し、それ以外の時には起動後所定時間経過時点で走行を開始することで、起動後、走行方向の前に立つか否かで、追従動作か実行動作か指定でき、使用者の積極的誘導がなくとも、自発的追従することができる。 （もっと読む）

物体及び特にゴルフコースでの種々の物品を輸送するための車両で、車両上に設置された少なくとも１台の蓄電池により供給される少なくとも１台の電気牽引モーターから成り、一連の超音波センサーが、外部信号源から来た信号を検出でき、又、マイクロコンピュータ制御装置が前記センサーと、又、前記少なくとも１台の電気モーターの電子速度調節器と接続して、前記外部の基準信号源の位置を参照して、１セットの事前決定された位置を維持するように、自動的に案内される。車両／発信源の相対的位置を正確に決定するために、同一領域で動作している類似の車両との干渉を避けるために、車両のマイクロコンピュータ制御装置内で特別のアルゴリズムが実行される。
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【課題】 コストの高騰を抑制するとともに、未清掃エリアの清掃を確実に行うことが可能な自走式掃除機の提供を課題とする。
【解決手段】 本体ＢＤが位置する現在位置の座標（Ｘｃ、Ｙｃ）、および、マッピングが行われることにより記憶された未清掃エリアの座標（Ｘｎ、Ｙｎ）から、下記式（１）を用いて得られる数値（Ｌ）の最小値を算出し、最小値とされた数値（Ｌ）にかかる未清掃エリアを特定するとともに、同未清掃エリアまで本体ＢＤを走行させて清掃を行うように構成されている。
Ｌ＝（Ｘｃ−Ｘｎ）２＋（Ｙｃ−Ｙｎ）２…式（１） （もっと読む）

【課題】 自走式移動体が自ら作業時間を判断して行動を抑制し、作業する時間帯により、走行や作業に伴って発生する騒音を低減させることができる自走式移動体の制御方法を提供する。
【解決手段】 電源スイッチをＯＮ（Ｓ１）の後、制御部２に予め与えられた時間帯に関する情報の呼出し（Ｓ３）の後、時間帯制御が必要かどうかの判断を行う（Ｓ４）。時間帯制御が必要な場合、駆動装置３の駆動速度量と作業装置４の作業速度量の制御を行う（Ｓ５，Ｓ６）。作業開始してから一定時間ｔが経過した後、現在時刻の確認（Ｓ１０）と時間帯入力確認（Ｓ１１）の後、作業中に予定時間数の超過に起因して時間帯制御が必要か否かを判定し（Ｓ１２）、時間帯制御が必要な場合、駆動速度量の制御（Ｓ１３）と作業速度量の制御（Ｓ１４）を行う。終了時刻が到来か否かを判定し（Ｓ１７）し、到来時にはフローを終了し、到来していなければ、Ｓ９に戻って上記のフローを繰り返す。 （もっと読む）