【課題】走行制御装置において、搬送用の自律移動装置の稼働状況に応じて自律移動装置を選出し、最適な搬送ジョブ割り付けを可能とする。
【解決手段】走行制御装置１は、搬送要求入力手段１１と、通信手段１２と、最短時間で搬送ジョブを完了できる自律移動装置２を特定する演算を行う演算手段１３と、入力手段１４と、記憶手段１５と、を備え、搬送要求を受けて、所定の搬送ポイントまで荷物Ｗの搬送を行なうように複数台の自律移動装置２に搬送ジョブを割り付けてその走行を制御する。演算手段１３は、搬送要求信号に応じて一の自律移動装置２の現在位置から荷物の受け渡し地点に到達するまでの移動距離と、他の自律移動装置２との衝突を回避するために要する待ち時間と、を考慮してその自律移動装置２が搬送ジョブを完了するのに要する搬送時間を求め、この搬送時間が最短時間となる自律移動装置２を特定して搬送ジョブを割り付ける。 （もっと読む）

【課題】 床面上に電気コードのような固定されない軽量の障害物があっても乗り越えることができる自走式掃除機を実現すること。
【解決手段】 本体１と、該本体１を床面上で走行させる走行手段（４）と、前記本体１の周辺物体を認識して前記本体１の移動方向を前記走行手段（４）に指令する制御手段（６）と、床面上の塵芥を吸い込んで蓄える集塵手段とを備えた自走式掃除機において、前記制御手段（６）は、前記本体１の前方床面上の物体を検出し、該検出結果に基づいて、前記本体１の進行方向の前方を前記走行手段（４）を基点として床面から持ち上げる持ち上げ手段を備えるようにする。 （もっと読む）

【課題】 コストの高騰を抑制するとともに、正確に充電装置まで走行機を自動走行させ、確実に充電を行うことが可能な充電式走行システムの提供を課題とする。
【解決手段】 自走式掃除機１０のバッテリ−２７の残量が少なくなると、自動掃除を中断するとともに掃除機構を停止させ、壁際走行を行いつつ前方の障害物が検知されると、横壁センサ３６により同障害物が検知されている間、ロ−タリ−エンコ−ダ３８にて本体ＢＤの走行距離を計測することにより、同障害物の奥行きを計測する。そして、計測された走行距離（Ｘ）が予め記憶された充電装置１００の壁面から突出した高さ（Ｈ）と同じである場合には、同障害物が充電装置１００であると判断し、自走式掃除機１０の充電端子２７ａと、充電装置１００の給電端子１０１とを接続させる走行制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 上方カメラを用いてジャイロセンサーの累積誤差を補正することができるロボット掃除機のジャイロセンサーの補正方法を提供する。
【解決手段】 本発明に係るロボット掃除機のジャイロセンサーの補正方法は、ロボット掃除機が補正基準値を越えて移動すれば、補正モードに切り換えるステップ及び上方カメラを用いてジャイロセンサーの出力値を補正するステップを含む。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、角度センサを利用して走行するロボット掃除機の経路追従性能を向上させるために、充電ステーションの絶対座標を基準としてロボット掃除機の座標を補正する方法を提供する。
【解決手段】 本発明に係るロボット掃除機の座標補正方法は、ロボット掃除機が充電ステーションで待機する段階と、ロボット掃除機が作業領域に移動して所定の作業を行う段階と、ロボット掃除機が作業を行う間に、累積角度が設定値の以上になれば、作業を中断し、充電ステーションに復帰する段階と、ロボット掃除機の現在座標を充電ステーションの基準座標と一致させる座標補正段階と、ロボット掃除機が充電ステーションに復帰する前の作業位置に移動して作業を行い続ける段階とを含む。 （もっと読む）

【課題】走行開始時に電池の残容量を検出し、優先度の高い箇所の走行ができる自走装置を提供することを目的とする。
【解決手段】走行手段１０を駆動するための電池１３の残容量を電池容量検出手段１４が検出し、その値より、記憶手段１６に記憶されている走行経路から最適な走行経路を設定することにより、使用者が設定した優先順位高い走行を可能にする。 （もっと読む）

【課題】 複数のロボットに一以上のタスクを効率よく実行させることができるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】 移動機能を備えたロボットに実行させるタスクの管理を行うロボット制御装置であって、前記ロボットのバッテリの残量に基づいて、前記バッテリの状態が、予め規定された複数のバッテリレベルのうちのどのバッテリレベルであるかを判定するバッテリレベル判定手段と、前記ロボットに実行させるタスクの実行計画をロボット毎に設定すると共に、前記バッテリレベル毎に定められた手順に従って、前記実行計画に登録されたタスクの実行計画の再設定を行うタスク管理手段と、前記実行計画において設定されたタスクを前記ロボットに実行させる実行命令を生成する実行命令生成手段と、前記実行命令を前記ロボットに向けて送信する送信手段とを含むロボット制御装置。 （もっと読む）

【課題】 製造コストを低減するとともに、簡易な操作で本体を誘導することが可能な自走式掃除機の提供を課題とする。
【解決手段】 赤外線を照射するリモコン（例えば、テレビリモコン）を用いて所望の箇所に光を照射させることにより、赤外線ＣＣＤセンサ７３が同光を検知して、同光が照射されている間、その照射位置に向かって本体ＢＤが走行するように構成されている。そのため、本体ＢＤの遠隔操作を行うための複雑な構成のリモコンや、リモコンからの指示を入力し、同指示に基づいて駆動制御を行うための制御回路等が不要となり、その結果、製造コストを低減させることが可能となる。また、リモコンを用いて指し示すことにより本体ＢＤを誘導させることが可能となるため、簡易な操作で本体ＢＤの誘導を行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】 稼働する充電装置の台数を最小限にすることで省エネルギー化を実現し得る自動充電システムを提供する。
【解決手段】 バッテリ搭載型の複数の無人搬送車に対して、バッテリの自動充電を行う複数の充電装置を稼働制御する充電制御システムにおいて、各充電装置の累積充電時間を検出する充電時間検出手段と、検出された累積充電時間を、予め設定された充電装置の最大充電時間で除算して、必要な充電装置の台数を算出する演算手段と、算出された必要な充電装置の台数と、稼働状態にある充電装置台数とを比較する比較手段と、該比較手段の出力に基づき、稼働状態にある充電装置の総台数が、算出された必要な充電装置の台数より多い場合には、各充電装置の充電時間が少ない方から充電装置を休止状態とする一方、稼働状態にある充電装置の総台数が、算出された必要な充電装置の台数より少ない場合には、稼働状態にある充電装置の台数を増加させる稼働制御手段と、を設ける。 （もっと読む）

【課題】 作業環境中に配置した標識を利用して、走行する経路によらず自己位置推定の誤差を補正できる自律走行ロボットを提供すること。
【解決手段】 本体を走行させる走行手段８ａ，８ｂ，９ａ，９ｂと、作業環境中の本体位置を推定する自己位置推定手段２２と、作業環境中の標識位置を記憶する地図記憶手段２３と、作業領域中の標識を認識する標識認識手段３ｂと、壁に沿ってならい走行中に壁際に配置された標識を標識認識手段で認識した際に、前記地図中の本体位置に前記地図記憶手段に記憶されている標識位置を代入することにより自己位置推定の誤差を補正する誤差補正手段Ｓ４とを具備したことを特徴とする。 （もっと読む）

ロボット装置を基地局とドッキングさせるための方法は、オンボードバッテリにおいて低エネルギー準位を検出するステップと、前記ロボットを、前記ステーションによって放射された２つの赤外線ビームの間に検出された重複に対して方向を合わせるステップと、前記ロボットおよび前記基地局における充電端子の間の接触を検出するステップと、オンボードバッテリに充電するステップと、掃除機かけなどのロボットのタスクを再開するステップとを含む。前記ロボットと前記基地局との間の不注意による接触を防止するために回避信号を放射するためのシステム、および前記ロボット装置を前記基地局と正確にドッキングさせるために帰還信号を放射するためのシステムも開示される。
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【課題】 掃除機本体の下部に対応する障害物だけでなく上部に対応する障害物も検知して適切な走行輪の制御ができる掃除装置を提供する。
【解決手段】 掃除機本体12の前側に上側バンパ24および下側バンパ25を設ける。掃除機本体12の上部に対応する高さの障害物の上側バンパ24による検知で、制御回路が走行輪15を制御して障害物への衝突を回避する。掃除機本体12が乗り越え可能な高さより高い障害物の下側バンパ25による検知で、制御回路が走行輪15を制御して障害物への衝突を回避する。掃除機本体12が乗り越えられない障害物を下側バンパ25で検知する。掃除機本体12の上端が衝突する障害物を上側バンパ24で検知する。掃除機本体12が入り込めない隙間への衝突や、障害物の乗り越えで生じる掃除機本体12の転倒をより的確に防止できる。掃除機本体12を床面上で適切に自立移動できる。制御回路にて適切に走行輪15を制御できる。 （もっと読む）

【課題】 無人搬送車１０が充電器１３から充電を行っている間に、無人搬送車１１と無人搬送車１０との間に充電器が無い場合、無人搬送車１１は、無人搬送車１０が充電を終わるまで待機することとなり、作業能力の低下を招いている。
【解決手段】 無人搬送車１０の進行方向がＳｌで次の充電ポイントまでに１台も他の無人搬送車が無くまた次の充電ポイントの充電器１４が充電中で無い場合に上位コンピュータ２は充電終了の指示を給電用コンピュータ３に指示し、終了の指示を受けた給電用コンピュータ３は充電器１３に対し充電終了を指示する。充電終了の指示を受けた充電器１３は無人搬送車１０に対し充電終了の指示を発行し無人搬送車１０は現在の充電を終了し、次の充電ポイント１４に向かう。 （もっと読む）