【課題】無人搬送台車（ＡＧＶ）をより高い充電残量で待機させておくことが可能な搬送システム制御装置、搬送システムの制御方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】本発明に係る搬送システム制御装置に対して、生産ラインにおける物品の生産状況に関する情報である生産状況関連情報を取得する生産状況関連情報取得部と、ＡＧＶの充電量に関する情報を含む搬送台車関連情報を取得するとともに、ＡＧＶが実行すべき作業に関する指示を伝送し、ＡＧＶの稼働状況の制御を行う無人搬送台車制御部と、生産状況関連情報および搬送台車関連情報に基づいて、無人搬送台車の稼働状況予測シミュレーションを行ってＡＧＶの搬送負荷を予測し、搬送負荷の予測結果に基づいて、ＡＧＶに対して割り付ける作業を決定する稼働スケジュール決定部と、を設けた。 （もっと読む）

【課題】簡単な操作で清掃装置を回収位置まで誘導することができるようにする。
【解決手段】水中において床面を走行しながら清掃する清掃装置本体１と、清掃装置本体１を遠隔操作する無線式の遠隔操作手段２とを備える清掃装置であって、遠隔操作手段２は、清掃装置本体１に設けられる少なくとも２つの受信部１１，１１と、各受信部１１，１１から離れた位置で、各受信部１１，１１に所定の超音波を送信する送信機１２とを備え、清掃装置本体１は、送信機１２から送信される超音波を各受信部１１，１１が受信したときに、各受信部１１，１１で受信された超音波の受信情報が異なる場合に、各受信情報が等しくなるように方向転換をするとともに、各受信部１１，１１の受信情報が等しくなったときに、その進路が送信機１２に向くように構成される。 （もっと読む）

【課題】各自動搬送車の残り稼動時間を正確に把握することにより、荷役作業を効率的に行うことができる自動搬送システムを提供する。
【解決手段】本発明に係る自動搬送システム１００は、管理機１０からの指令に基づいて複数の自動搬送車ＡＧＶ_1〜3が所定の搬送経路に沿って走行しながら荷役作業を行うものであって、自動搬送車ＡＧＶ_1〜3はそれぞれ充電可能な電源としてのキャパシタを備え、自動搬送車ＡＧＶ_1〜3のそれぞれから管理機１０に対して、キャパシタの出力電圧または当該出力電圧から算出されるキャパシタの残容量に関する情報と、当該自動搬送車の位置に関する情報とが送信され、管理機１０が受信した情報に基づいて荷役作業を行うのに適当な一の自動搬送車（例えば、ＡＧＶ₂）が決定され、管理機からその自動搬送車ＡＧＶ₂に対して荷役作業を行う旨の指令が送信される。 （もっと読む）

【課題】目標物の位置まで自律移動体を移動させる際に必要なスペースの省スペース化とともに、移動時間の短縮を図ることができる自律移動体制御システム、自律移動体制御方法、自律移動体制御プログラム、および記録媒体を提供する。
【解決手段】レーザレンジセンサ１１０は、所定角度範囲内に光を照射し、照射した光の反射光から警備ロボット周辺に存在する充電装置２００を含む物体の位置を示す複数の位置情報を検出し、レーザレンジセンサにより検出された複数の位置情報から、レーザレンジセンサにより照射された光の反射光の反射率が所定反射率よりも低い領域を特定し、当該領域の距離とＮＤフィルタ２１０の長さとが略同一であることを条件に、当該領域をＮＤフィルタと特定し、特定されたＮＤフィルタに基づいて、警備ロボットを充電装置２００まで移動させる。 （もっと読む）

【課題】月面車１０の日陰部への進入を回避する事により、電力を確保し、低温保護を自律的に行う。
【解決手段】月面車は、サーモカメラ１２で月面上の温度分布画像等を撮像する。平坦な地形に対して凹地形部には日陰部ができ、平坦な地形や凸地形部の太陽光照射側は日照となる。その際、月面では、日照部分は高温となり、日陰部分は低温となる。と走行制御装置１００の近接度判断部２４は、日陰部分との近接度を判断し、走行制御部２８が、低温部分を避けて高温部分を走行するように駆動部の舵確認しながら遠隔操作制御する。即ち、駆動部と低温部部の境界の距離が一定範囲内になった場合には高温部分側に転舵させる。走行制御装置１００の走行制御部２８は、進行方向に低温部分がある場合、または、転舵しても駆動部と低温部分の境界の距離が一定範囲以内になる場合には、駆動部を停止させる。 （もっと読む）

【課題】走行機器と連携する装置が非接触で誘導や回避などの動作を、少ない電力消費でも安定に動作する走行機器及び無線タグ装置を提供すること。
【解決手段】この本体周辺の無線タグの情報を読み取る無線タグ読取手段を備えた走行機器と、この本体と連携する無線タグ装置であって前記無線タグ読取手段と通信可能な無線タグと、前記無線タグのアンテナから受信した電力から制御する装置からなり、前記走行機器が前記無線タグ装置に接近したときに、無線タグのアンテナから受信した電力によって、前記無線タグ読取手段へ応答すると共に、無線タグに備えている装置を動作させることで、走行機器が無線タグ装置に接近したときのみ無線タグ装置に備え付けてある装置を動作させる。 （もっと読む）

【課題】
自走式掃除システムであって、自走式掃除機が充電台へ確実に自動帰還するシステムを提供する。
【解決手段】
本発明の自走式掃除システムは、自走式掃除機に障害物等との距離を測定する距離センサと、充電台の給電端子と接続することで二次電池を充電することが可能となる充電端子とを具備しており、前記距離センサは前記自走式掃除機の前方に設置した前方センサとし、前記充電台は前面に前記距離センサにて検出可能なマーカ形状と、前記給電端子とを具備しており、前記前方センサにて前記マーカ形状を検出している状態において前記自走式掃除機と前記充電台が接触したとき、前記充電端子と前記給電端子が接続するようにした。 （もっと読む）

【課題】広範囲にわたって高い精度での位置制御を可能とするとともに構造的に非常に簡易であるランドマーク装置を提供する。
【解決手段】所定距離を隔てて離間配置されている二つのマークＭｎを有する近距離用ランドマークセット４００と、近距離用ランドマークセット４００よりも広い距離を隔てて離間配置されている二つのマークＭｆを有する遠距離用ランドマークセット５００と、を備える。移動ロボット２００がランドマーク装置３００から遠方に位置している場合には、２点間の距離が離れている遠距離用ランドマークセット５００のマークＭｆを用いてランドマーク装置３００と移動ロボット２００との距離および方向などの位置認識を行う。移動ロボット２００がランドマーク装置３００に近づいたときには、近距離用ランドマークセット４００のマークＭｎによって位置認識を行う。 （もっと読む）

【課題】感電の危険性を伴うこと無く、移動型ロボットへの電力供給を行うことが可能な電力供給ステーションを提供する。
【解決手段】電力供給ステーション100を、電力供給部110と、移動型ロボットが有する複数の受電用端子にそれぞれ対応して設けた電力供給用端子120a〜120cと、供給部110−端子120a〜120c間の導通状態と非導通状態とを切り替えるスイッチ部130と、前記移動型ロボットへの電力供給に際して、前記受電用端子による端子120a〜120cに対する全ての押圧力が一定範囲内に収まる第1の条件、端子120a〜120cの全ての押圧タイミングが一定時間内に収まる第2の条件、及び前記受電用端子の入力インピーダンスがそれぞれ所定範囲内の値である第3の条件の少なくとも２つが成立した場合に、供給部110と端子120a〜120cとが導通状態となるようスイッチ部130を制御する制御部140とで構成する。 （もっと読む）

【課題】特定の関係を有する移動障害物群を適切に回避することが可能な移動体を提供すること。
【解決手段】周辺に存在する障害物を検知する障害物検知手段（２０、３１）と、前記障害物検知手段により検知された複数の障害物の中から、特定の関係を有する特定移動障害物群を抽出する特定移動障害物群抽出手段（３２）と、前記障害物検知手段により検知された障害物のうち、前記特定移動障害物群抽出手段により特定移動障害物群として抽出されなかった障害物については、各障害物に対して進入不可領域を設定し、前記特定移動障害物群抽出手段により抽出された特定移動障害物群については、該特定移動障害物群に対して一つの進入不可領域を設定する進入不可領域設定手段（３３）と、を備え、該進入不可領域設定手段により設定された進入不可領域への進入を回避するように移動する移動体（１）。 （もっと読む）

【課題】随伴移動対象物から離脱しないようにしながら、障害物との衝突を適切に回避することが可能な移動体を提供すること。
【解決手段】自己が随伴移動している随伴移動対象物の存在及び位置を検知する随伴移動対象物検知手段（２０、４３）と、前記随伴移動対象物検知手段により検知された随伴移動対象物の位置を基準として随伴移動領域を設定する随伴移動領域設定手段（４４）と、を備え、前記随伴移動対象物検知手段により随伴移動対象物の存在が検知されている場合には、周辺に存在する障害物を回避し、且つ前記随伴移動領域設定手段により設定された随伴領域を逸脱しないように移動することを特徴とする移動体（１）。 （もっと読む）

【課題】バッテリーの１回の充電で駆動可能な時間範囲内で効率よく清掃を実行させること。
【解決手段】移動体本体と、移動体本体の移動手段と、移動体本体の位置と方向を検出する検出手段と、ファン吸引の清掃手段と、移動手段の移動を制御する制御手段と、を備えた自走式掃除機であって、制御手段は、仮想円を描く機能（ｃ１）と、任意の方向に仮想円内を直線走行させる機能（１）と、仮想円外で円弧軌跡を走行させて仮想円に戻るように移動させる機能（２）と、次の仮想円に移動させる機能（８）と、を備え、移動体本体を移動させる走行様式を、仮想円内の直線走行様式（１）、円弧軌跡を走行させて仮想円に戻る走行様式（２）、次の仮想円に移動させる走行様式（８）、の順序で制御する。また、障害物間へのはまり込みを障害物沿い走行により防止する。 （もっと読む）

【課題】 自律型駆動装置がバッテリ切れで動作不能となることを事前に防ぎ、充電ステーションでの充電作業をスムーズに行うことが可能な充電制御装置を提供する。
【解決手段】 充電制御装置（１）は、自律型駆動装置のバッテリ状況及び消費電力を管理する管理手段（充電管理部１１１）と、自律型駆動装置におけるバッテリ切れを起こす時期を事前予測する予測手段（バッテリ切れ時間予測部１１２）と、管理手段で管理する情報及び予測手段の予測結果を基に充電ステーションにおける自律型駆動装置のバッテリへの充電のスケジュールを作成する作成手段（充電スケジューリング部１１４）と、作成手段で作成されたスケジュールを自律型駆動装置及び充電ステーションに通知する手段（ロボット通信部１３及び充電ステーション通信部１４）とを有する。 （もっと読む）

【課題】電力受給部の変形や汚れを防ぎ、確実に充電が可能な自走式機器の提供を目的とする。
【解決手段】作業部８、駆動部９および電力受給部１１を有する機器本体６と、機器本体６の充電時に電力受給部１１と接続される電力供給部１８を有する充電器本体１７とを備え、機器本体６の電力受給部１１は、機器本体６に非突出状態で設けたものである。これによって、電力受給部１１が機器本体６から突出していないので、電力受給部１１の変形や汚れを防ぎ、確実に充電が可能となるものである。 （もっと読む）

【課題】建築物の閉空間を点検する場合に、移動体の進行方向を積算によって得ることで生じる累積誤差を精度良く補正可能な点検システムを提供する。
【解決手段】床下点検システムは、移動体のヨー角方向における角速度Δγを積算することによって移動体の進行方向を検出する方向検出部３１０と、閉空間内の天井に存在する部材である天井部材（例えば、大引／根太）を検出する天井部材検出部と、天井部材検出部による検出結果を用いて、進行方向検出部３１０が角速度Δγを積算することによって生じる累積誤差を補正する誤差補正部３２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】接合箇所に対する損傷を低減することができるロボット充電システムを提供すること。
【解決手段】ロボットは、ロボット処理部とバッテリとロボット側接合部とを具備している。充電ステーションは、台と、台の一端部に設けられたステーション側接合部と、台上に設けられた走行路と、台上に走行路に対して平行に設けられたパターンテープと、を具備している。パターンテープは、第１〜第３パターンが台の他端部からステーション側接合部に向かってこの順に表記されている。ロボット処理部は、第１パターンを読み取ったとき、ロボットを走行路に搭乗させて走行路上を走行させ（第１制御処理）、第２パターンを読み取ったとき、走行路上を走行するロボットを減速させ（第２制御処理）、第３パターンを読み取ったとき、走行路上を減速するロボットを停止させ、ロボット側接合部とステーション側接合部とを接合する（第３制御処理）。 （もっと読む）

【課題】充電器の給電端子と装置本体の受電端子の酸化により接触抵抗が増加した場合であっても、充電池の充電をすることができる自律走行装置を提供することを目的とする。
【解決手段】充電時に、装置本体１を左右に回転動作させ充電器１０の給電端子１１と装置本体１の受電端子６をすり合わせるようにしたものである。これによって、充電時のすり合わせで給電端子１１と受電端子６の酸化による接触抵抗増加を防ぎ、充電池７の充電をすることができる。 （もっと読む）

【課題】本線軌道の渋滞を防止することにより、搬送車の平均速度を向上させ、同一搬送車台数で搬送能力を増加させるようにした無人搬送車装置を提供すること。
【解決手段】並行する本線軌道１、２と、本線軌道１、２を短絡して連結する短絡軌道３とを備えた無人搬送車装置において、短絡軌道３を、本線軌道１、２に分岐合流する横行軌道３１、３２と、本線軌道１、２と並行し、複数の搬送車Ａを滞留させる直進軌道３３とにより構成する。 （もっと読む）

【課題】機器本体を障害物と平行に合わせることを、少ない測距手段により効率的にかつ自然な動作の中で行えるようにした自走式機器を提供することを目的とする。
【解決手段】コントロール手段により機器本体１を回転移動させながら、測距手段４によって機器本体１周辺の障害物７との距離を計測して障害物７の形状および機器本体１と障害物との相対角度を算出し、機器本体１を障害物７と平行な方向に合わせるようにしたものである。これによって、少ない測距手段４によって機器本体１の走行中に障害物７の形状を判断して、障害物７との相対角度を検出するので、無駄な動きが少なく自然な動作で障害物と平行に合わせることができる。このため、手清掃や巡回などを機器本体１の走行空間の形状に合わせて効率的に行うことができる。また、通常の自然な動作の中で障害物７と平行に合わせることができるため、違和感無く動作させることができる。 （もっと読む）

【課題】走行する上で、障害物を簡単に乗り越えたり、降りたり、傷付きもない自走式作業ロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】ロボット本体１下部前側に配置した、走行手段を構成するキャスター部７を起伏自在としたものである。これによって、ロボット本体１が段差１３に衝突したとしてもキャスター部７が衝撃を逃がすように伏状態となるため、スムーズに無理なく段差１３を乗り越えたり、降りたり、傷付きもなく走行することができるものである。 （もっと読む）