清掃装置
【課題】簡単な操作で清掃装置を回収位置まで誘導することができるようにする。
【解決手段】水中において床面を走行しながら清掃する清掃装置本体１と、清掃装置本体１を遠隔操作する無線式の遠隔操作手段２とを備える清掃装置であって、遠隔操作手段２は、清掃装置本体１に設けられる少なくとも２つの受信部１１，１１と、各受信部１１，１１から離れた位置で、各受信部１１，１１に所定の超音波を送信する送信機１２とを備え、清掃装置本体１は、送信機１２から送信される超音波を各受信部１１，１１が受信したときに、各受信部１１，１１で受信された超音波の受信情報が異なる場合に、各受信情報が等しくなるように方向転換をするとともに、各受信部１１，１１の受信情報が等しくなったときに、その進路が送信機１２に向くように構成される。
【解決手段】水中において床面を走行しながら清掃する清掃装置本体１と、清掃装置本体１を遠隔操作する無線式の遠隔操作手段２とを備える清掃装置であって、遠隔操作手段２は、清掃装置本体１に設けられる少なくとも２つの受信部１１，１１と、各受信部１１，１１から離れた位置で、各受信部１１，１１に所定の超音波を送信する送信機１２とを備え、清掃装置本体１は、送信機１２から送信される超音波を各受信部１１，１１が受信したときに、各受信部１１，１１で受信された超音波の受信情報が異なる場合に、各受信情報が等しくなるように方向転換をするとともに、各受信部１１，１１の受信情報が等しくなったときに、その進路が送信機１２に向くように構成される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、水が張られたプール等の床面を清掃する清掃装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の清掃装置（清掃ロボット）には、例えば、水の張られたプール等の清掃場所において、その床面を走行しながら、ブラシで床面を掃き、そして、ポンプを介してゴミ等を吸引することにより、所望の清掃を行うものがある。
【０００３】
この清掃装置には、例えば、電気ケーブルが接続され、これを介してポンプ等が駆動されるもの（例えば特許文献１参照）や、電気ケーブルを介さずに、無線での遠隔操作によるものがある（例えば特許文献２参照）。
【０００４】
清掃装置に電気ケーブルが接続されている場合には、清掃場所に障害物がある場合に、電気ケーブルがこの障害物に掛かるおそれがある。これに対して、無線での遠隔操作で清掃装置を制御する場合には、そのおそれもなく、この点で有利である。
【特許文献１】特開平０５−１９８５２号公報
【特許文献２】特開２０００−３５３０１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、例えば、清掃が終了した場合、或いは、清掃途中で、清掃装置を回収したい場合において、清掃装置が所定の回収位置まで戻ってくるように操作することが必要となるが、この場合には、清掃装置が水中に配置されていることから、無線での遠隔操作においても、その位置を確認しながら操作することが難しかった。
【０００６】
特に、いわゆる稼動床式のプールにおいて、床が上昇したときに、この床の下側に形成される空間を清掃するような場合には、清掃装置の位置が全く確認できない場合もあり、清掃装置の位置を確認しながら操作して所定の回収位置に誘導することが困難であった。
【０００７】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、簡単な操作で回収位置まで誘導可能な清掃装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は上記の課題を解決するために以下の技術的手段を講じた。
【０００９】
すなわち、本発明は、水中において床面を走行しながら清掃する清掃装置本体と、清掃装置本体を遠隔操作する無線式の遠隔操作手段とを備える清掃装置であって、遠隔操作手段は、清掃装置本体に設けられる少なくとも２つの受信部と、各受信部から離れた位置で、各受信部に所定の超音波を送信する送信機とを備え、清掃装置本体は、送信機から送信される超音波を各受信部が受信したときに、各受信部で受信された超音波の受信情報が異なる場合に、各受信情報が等しくなるように方向転換をするとともに、各受信部の受信情報が等しくなったときに、その進路が送信機に向くように構成されてなることを特徴とする。
【００１０】
かかる構成によれば、例えば、清掃装置本体に設けられた各受信部に送信機から送信される超音波が受信されたとき、各受信部における受信情報が異なる場合には、清掃装置本体は、この違いに応じて、各受信部の受信情報が等しくなるように方向転換を行う。そして、例えば、各受信部における受信情報が等しくなったときに、方向転換を停止する。このとき、清掃装置本体の進路が送信機を向くように構成されているので、これによって、清掃装置は、送信機の元まで戻ることができる。このように清掃装置本体を制御すれば、清掃装置の位置を確認しなくても、清掃装置は自動的に送信機の位置まで戻ることができる。これによって、送信機から受信部に超音波を送るという操作だけで、容易に清掃装置を回収位置、すなわち、送信機の近傍位置まで誘導できる。
【００１１】
また、本発明は、清掃装置本体が、各受信部が受信する超音波の受信情報のうち、その受信レベルが等しくなったときにその進路が送信機を向くように、方向転換可能に構成されることが望ましい。
【００１２】
かかる構成によれば、各受信部が受信する受信情報のうち、その受信レベルが等しくなったときに、清掃装置本体の進路が送信機を向くように構成されることで、清掃装置本体を送信機の近傍位置（回収位置）まで容易に誘導できるようになる。
【００１３】
また、本発明は、清掃装置本体が、各受信部が受信する超音波の受信情報のうち、その受信のタイミングが等しくなったときにその進路が送信機を向くように、方向転換可能に構成されることが望ましい。
【００１４】
かかる構成によれば、各受信部が受信する受信情報のうち、その受信のタイミングが等しくなったときに、清掃装置本体の進路が送信機を向くように構成されることで、清掃装置本体を送信機の近傍位置（回収位置）まで容易に誘導できるようになる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、簡単な操作で清掃装置を回収位置まで誘導することが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明を実施するための最良の形態を、図面に基づき説明する。図１〜図６は、本発明に係る清掃装置（清掃ロボット）の一実施形態を示している。この清掃装置は、例えば、プール等のように、水の張られた場所（清掃場所）において、所定の方向に走行しながら、その床面を清掃するためのものである。
【００１７】
清掃装置は、例えば、図６に示すようなプール１０１内において、その床面１０２を清掃するために使用される。図６は、いわゆる可動床式のプール１０１を例示する。このプール１０１は、その床１０２が所定の昇降装置（図示せず）によって昇降可能に構成される。これにより、プール１０１は、その水深を自在に調節できるようになっている。また、プール１０１の床１０２には、所定の大きさの開口部（点検口）１０３が形成されており、清掃装置は、床１０２が上昇したときに、この開口部１０３を介して床１０２の下方に形成される空間に入り、その床面１０４をも清掃できるようになっている。
【００１８】
図１〜図３に示すように、清掃装置は、清掃装置本体１と、この清掃装置本体１を無線により遠隔操作するための遠隔操作手段２とを備える。清掃装置本体１は、本体フレーム３、走行装置４、清掃場所の清掃を行う清掃手段５、駆動源（バッテリ）６、発光装置７、および清掃装置本体１の制御を行う制御装置８、を備える。また、遠隔操作手段２は、清掃装置本体１に設けられる受信部１１と、この受信部１１に超音波に係る操作信号を送信する送信機１２とを備える。
【００１９】
清掃装置本体１の本体フレーム３は、平面視略長方形状に形成されており、この本体フレーム３の長手方向が、清掃装置本体１の進行方向にほぼ一致する。なお、以下、この本体フレーム３の長手方向に直交する方向を、左右または左右方向という。
【００２０】
この本体フレーム３には、走行装置４、清掃手段５、駆動源６、発光装置７、受信部１１等の各種機器が一体に組み付けられている。本体フレーム３の前部には、走行装置４等の機器を保護する保護部材（バンパ）９が設けられている。本体フレーム３は、駆動源６等が載置されるとともに、これらを支持する支持台３ａを有する。
【００２１】
走行装置４は、左右一対の無端帯状のゴムクローラ１５、各ゴムクローラ１５を駆動するスプロケット１６、アイドラ１７、スプロケット１６を駆動する駆動手段としてのモータ（図２参照）１８等により構成される。この一対の走行装置４により、清掃装置本体１は、前進、後進、および方向転換（旋回）が可能になり、清掃場所の全域を走行しながら清掃できるようになっている。
【００２２】
図２に示すように、清掃手段５は、本体フレーム３の前側に設けられる清掃具２１と、支持台３ａの前側の位置に載置されるポンプ２２と、ポンプ２２に接続される濾過フィルタ２３とを備える。清掃具２１は、清掃具本体２５と、清掃具本体２５を支持する車輪２６と、清掃具本体２５とポンプ２２とを接続する接続配管２７とを有する。
【００２３】
清掃具本体２５は、清掃場所の床面１０４に接するブラシ２９と、清掃場所にあるゴミ等の吸引対象物を吸引するための吸引口３０とを有する。清掃具本体２５は、ブラシ２９を介して清掃場所の床面１０４を磨くとともに、この清掃場所に存在する吸引対象物を吸引口３０から吸引することによって、清掃場所の床面１０４の清掃を行うようになっている。
【００２４】
清掃具本体２５の吸引口３０から吸引された吸引対象物（ゴミ）は、接続配管２７を通じてポンプ２２内に吸入される。ポンプ２２は、吸入部３１と吐出部３２を備え、吸入部３１には、前記接続配管２７が接続され、吐出部３２には、前記濾過フィルタ２３が接続されている。ポンプ２２は、清掃具２１から吸引された吸引対象物を、吸入部３１から内部に吸入するとともに、吐出部３２から吐出して濾過フィルタ２３に圧送するように構成される。
【００２５】
前記濾過フィルタ２３は、袋状に構成されるとともに、ポンプ２２によって吸引されたゴミ等の回収物を回収し、ポンプ２２から吐出された水を濾過して外部（清掃場所）に排出するように構成されている。
【００２６】
駆動源６は、ポンプ２２の後方位置で、本体フレーム３の支持台３ａに載置されている。駆動源６は、直方体状のケース３５によって覆われている。駆動源６は、ポンプ２２、走行装置４の駆動手段（モータ１８）、発光装置７等に動力（電力）を供給する。
【００２７】
発光装置７は、駆動源６の上部（上面）に設置されている。この発光装置７は、清掃場所における清掃装置本体１の位置の確認を容易にするために所定のパターン（点灯、点滅等）で発光する。
【００２８】
遠隔操作手段２の受信部１１は、駆動源６の上部（上面）に設けられている。この受信部１１は、発光装置７の前方位置に配置されている。本実施形態では、清掃装置本体１のケース３５の上面に２つの受信部１１，１１が設けられている。２つの受信部１１，１１は、左右方向において、所定間隔離間されて配置されている。この実施形態では、左右方向における２つの受信部１１，１１の間隔は、約１９０ｍｍとされている。
【００２９】
この２つの受信部１１，１１は、平面視において、本体フレーム３の左右方向における中心を通る中心線を引いたとき、一方の受信部１１から中心線までの距離と、他方の受信部１１から中心線までの距離とが等しくなるような対称位置に配置されることが望ましい。
【００３０】
また、２つの受信部１１，１１のそれぞれは、本体フレーム３の長手方向において、ほぼ同位置に設けられている。すなわち、２つの受信部１１，１１は、平面視長方形状に構成された本体フレーム３の前端（例えば保護部材９）からの距離が等しくなるように配置されている。
【００３１】
図４に示すように、遠隔操作手段２の送信機１２は、超音波を送信（発信）する送信部３８と、所定の設定・操作を行う操作部３９とを有する。この送信機１２は、送信部３８が清掃場所において水中に入れられた状態で、所定の超音波を受信部１１，１１に向けて送信するように構成される。操作部３９には、清掃装置本体１をマニュアルで操作するためのマニュアル操作ボタン３９ａ、清掃装置本体１を自動走行させる操作ボタン３９ｂ、および清掃装置本体１を停止させるための停止ボタン３９ｃ、そして、清掃装置本体１を回収位置まで移動させるための、回収用ボタン３９ｄ等が設けられている。
【００３２】
制御装置８は、前記ケース３５内に駆動源６とともに組み込まれている。この制御装置８は、図５に示すように、駆動手段のモータ１８、発光装置７、ポンプ２２等を制御する本体基板４１と、遠隔操作手段２の受信部１１，１１に受信される超音波に係る情報を本体基板４１に送信する受信基板４２とを有する。
【００３３】
本体基板４１は、マイクロコンピュータを具備しており、駆動源６を介して駆動手段であるモータ１８、または、ポンプ２２、発光装置７を制御するとともに、受信部１１，１１が受信した超音波を受信基板４２を介して受信し、この受信部１１，１１における超音波の受信情報に応じて、走行装置４のモータ１８を駆動し、清掃装置本体１の向きを転換（旋回）するように構成される。
【００３４】
また、この清掃装置は、清掃が終了した場合や、清掃中にこの清掃装置を回収したい場合等に、遠隔操作手段２の送信機１２の近傍位置（以下「回収位置」という）に戻るように設定されている。
【００３５】
以下、この機能について具体的に説明する。
【００３６】
受信基板４２は、受信部１１，１１で受信した送信機１２からの超音波の受信情報を識別するとともに、その情報を本体基板４１に送信する。具体的には、受信基板４２は、各受信部１１，１１が受信した超音波のレベル（強度）、または、受信のタイミング（各受信部１１，１１が送信機１２からの超音波を受信した時刻や、一方の受信部１１が超音波を受信したタイミングと、他方の受信部１１が超音波を受信したタイミングの時間差等を含む）の情報を識別し、その情報を本体基板４１に送信する。
【００３７】
本体基板４１は、受信基板４２から送信された超音波の受信情報を、所定の条件下で判別し、判別結果に基づいて、走行装置４のモータ１８を駆動する。より具体的には、各受信部１１，１１で受信された超音波のレベル、受信のタイミング（時間差）に係る情報について、一方の受信部１１が受信した情報と、他方の受信部１１が受信した情報とが異なるか否か（または等しいか否か）、異なっていれば、どの程度異なるかを判別する。
【００３８】
ここで、受信部１１，１１が受信する超音波の受信情報として各受信部１１，１１の受信のタイミングが異なる場合について説明する。例えば仮に、清掃装置本体１の進行方向が、清掃装置本体１と送信機１２とを結んだ直線の方向（以下「送信機に向かう方向」という）よりも９０°ずれていた場合、すなわち、清掃装置本体１の左右方向と、送信機１２に向かう方向とが一致している場合、一方の受信部１１が送信機１２からの超音波を受信するタイミングと、他方の受信部１１が送信機１２からの超音波を受信するタイミングとが異なる。
【００３９】
より具体的には、各受信部１１間の間隔が前述のように１９０ｍｍとされており、水中を伝搬する超音波の速度を約１４００ｍ／ｓｅｃとすると、一方の受信部１１が超音波を受信するタイミング（例えば時刻）と他方の受信部１１が超音波を受信するタイミング（例えば時刻）との間には、約１３５μｓｅｃのずれ（時間差）が生じる（１９０（ｍｍ）÷１４０００００（ｍｍ／ｓｅｃ））。本体基板４１は、このような受信情報の違いがどの程度なのかを判断できるようになっている。
【００４０】
本体基板４１は、一方の受信部１１が受信した情報と、他方の受信部１１が受信した情報とが等しく（同じに）なるように、モータ１８を駆動して清掃装置本体１の向きを転換（旋回）させる。受信基板４２は、常時、または所定のタイミングで、受信部１１，１１が受信する超音波による操作信号を識別し、この情報を本体基板４１に送信する。
【００４１】
本体基板４１は、受信基板４２からの超音波に係る情報を常に、または所定のタイミングで判別しながら、モータ１８を駆動して清掃装置本体１を旋回させるようにモータ１８を制御する。そして、本体基板４１は、超音波を受信した各受信部１１，１１の受信情報が同じになったときに、モータ１８の駆動を停止し、清掃装置の方向転換を停止させる。
【００４２】
このとき、各受信部１１，１１が受信する超音波の受信情報が同じであることから、送信機１２の送信部３８から、一方の受信部１１までの距離と、他方の受信部１１までの距離とがほぼ等しくなり、清掃装置本体１の進行方向（前進および後進の方向）が送信機１２の送信部３８に向いた状態となる。すなわち、この状態では、清掃装置本体１を前進、または後進させれば、送信部３８に到達できるようになる。
【００４３】
次に、制御装置８の本体基板４１は、例えば、清掃装置本体１を所定の距離だけ前進させて停止させる。このとき、制御装置８の本体基板４１は、清掃装置本体１を前進させる前の位置における超音波の受信情報と、前進させた後の位置における超音波の受信情報（例えば超音波の受信レベル）とを比較する。
【００４４】
このとき、例えば、前進した後の位置における超音波の受信レベルが、前進する前よりも、大きければ（強ければ）、清掃装置本体１が送信部３８に近づいたことが判る。したがって、清掃装置本体１を前進させれば送信機１２の送信部３８に到達でき、本体基板４１は、これを判断して、清掃装置本体１を前進させるように走行装置４のモータ１８を駆動する。
【００４５】
これとは逆に、前進した後の位置における超音波の受信レベルが、前進する前よりも小さければ（弱ければ）、清掃装置本体１が送信部３８から離れたことが判る。したがって、清掃装置本体１を後進させれば送信機１２の送信部３８に到達でき、本体基板４１は、これを判断して清掃装置本体１を後進させるように走行装置４のモータ１８を駆動する。
【００４６】
なお、上述のように、最初に少しだけ清掃装置本体１を前進させておき、前進前と、前進後の超音波の受信レベルとの大小（強弱）を比較して、清掃装置本体１が進むべき方向を判断する場合の他、最初に少しだけ清掃装置本体１を後進させて、後進前と、後進後の超音波の受信レベルの大小（強弱）を比較することによっても、清掃装置本体１が進むべき方向を特定することが可能である。
【００４７】
上述した清掃装置本体１の操作の例では、受信部１１，１１によって、常に超音波を受信しながら、一方の受信部１１が受信した超音波の受信情報と、他方の受信部１１が受信した超音波の受信情報とが同じになるように比較しながら清掃装置本体１の方向転換を行ったが、別の操作によって、清掃装置本体１の進路を決定することも可能である。
【００４８】
つまり、一方の受信部１１が受信した超音波の受信情報と、他方の受信部１１が受信した超音波の受信情報との差と、この差に応じて清掃装置本体１をどれだけ旋回（方向転換）すればよいかという情報が事前に判明していれば、本体基板４１にその情報（データ）を記憶させておき、この記憶されたデータに基づいて、各受信部１１が一旦受信した超音波の受信情報のデータを、本体基板４１が記憶しているデータと照合させ、一致したデータに基づいて、清掃装置本体１を所定の角度だけ旋回させればよい。そのような制御が可能なように、本体基板４１に所定のデータおよびプログラムを組み込んで清掃装置本体１の方向転換の制御を行うようにしてもよい。
【００４９】
なお、本体フレーム３の前部に設けられた保護部材９には、タッチセンサ４３を介して本体基板４１に接続されており、例えば、この保護部材９がプール等の清掃場所の壁面に接触した場合には、この接触をタッチセンサ４３が感知するとともに、その信号を本体基板４１に送信し、本体基板４１はこの信号に応じて、清掃装置本体１の方向を転換するように、走行装置４の駆動手段であるモータ１８を制御する。このように、清掃装置は、保護部材９が壁面に接触する度に、その進路を変更してランダムに清掃場所を走行しながら、清掃を行うようになっている。
【００５０】
以上説明した本発明に係る清掃装置によれば、清掃装置本体１に設けられた各受信部１１，１１に送信機１２から送信される超音波が受信されたとき、各受信部１１，１１における受信情報が異なる場合には、清掃装置本体１は、この違いに応じて、各受信部１１，１１の受信情報が等しくなるように方向転換を行い、各受信部１１，１１における受信情報が等しくなったときに、清掃装置本体１の進路が送信機１２を向くように設定されていることから、清掃装置本体１を、回収位置まで容易に誘導することができる。このとき、受信情報として、超音波の受信レベル、受信のタイミングを利用することにより、清掃装置本体１を確実に回収位置に誘導できるようになる。
【００５１】
また、清掃装置本体１に発光装置７が設けられているため、水中や暗い場所等で使用された場合であっても、清掃装置本体１の位置を確認することができ、清掃装置はこの点においても有用なものとなる。
【００５２】
なお、本発明は上記の実施形態に限らず、種々の変更・変形が可能である。
【００５３】
例えば、上記の実施形態では、清掃装置本体１に２つの受信部１１，１１が設けられていたが、これに限らず、３つ以上（少なくとも２つ）の受信部１１，１１を設けるようにしてもよい。例えば、受信部１１を３つにする場合には、上記の実施形態のように２つの受信部１１，１１を設けるとともに、残りの１つ（３番目）の受信部を、前記２つの受信部１１，１１の位置よりも清掃装置本体１の進行方向（または本体フレームの長手方向）にずれた位置に設けるようにするとよい。このようにすることにより、この１つの受信部が受信する超音波の受信情報（受信レベル、受信のタイミング）と、前記２つの受信部１１，１１が受信する超音波の受信情報（受信レベル、受信のタイミング）を比較することにより、送信機１２の位置を特定することができる。
【００５４】
すなわち、例えば、１つの受信部を、前記２つの受信部１１，１１よりも前方の位置に配置した場合において、前記２つの受信部１１，１１が受信する超音波の情報が等しくなったとき、送信機１２は、清掃装置本体１の前方又は後方に位置することがわかるが、このとき、前記１つの受信部が受信する超音波の受信レベルが、前記２つの受信部１１，１１が受信する超音波の受信レベルよりも強ければ（大きければ）、送信機１２が清掃装置本体１の前方に位置することがわかり、逆に弱ければ（小さければ）、送信機１２が清掃装置本体１の後方に位置することがわかる。同様に、２つの受信部１１，１１の超音波の受信のタイミングよりも、１つの受信部の超音波の受信のタイミングが早ければ、清掃装置本体１の前方に送信機１２が位置し、逆に遅ければ清掃装置本体１の後方に送信機１２が位置することがわかる。
【００５５】
このようにすることで、２つの受信部１１，１１が受信する超音波の受信情報が等しくなり、清掃装置本体１の方向転換を停止させると同時に、送信機１２の位置を特定することができ、すぐさま清掃装置本体１を送信機１２に向けて発進させることができる。したがって、清掃装置本体１を迅速に回収位置まで移動させることができ、清掃装置は、この点において有用なものになる。
【００５６】
また、上記の実施形態では、本体フレーム３が平面視略長方形状に形成され、遠隔操作手段２の２つの受信部１１，１１が、この本体フレーム３（支持台３ａ）の中心線から等しい距離となるように配置された例を示したが、これに限らず、要は、清掃装置を全体としてみたとき、受信部１１，１１が受信する操作信号の受信条件が等しくなったときに、この清掃装置の進行方向が、早送信機１２を向くように、２つの受信部１１，１１を配置すればよい。換言すれば、２つの受信部１１，１１は、送信機１２から各受信部１１，１１までの距離が等しくなったとき、清掃装置本体１の進行方向が送信機１２に向いていればよい。
【００５７】
上記の実施形態では、２つの受信部１１，１１が清掃装置本体１の支持台３ａに載置された駆動部（ケース３５）の上部に配置された例を示したが、これに限らず、清掃装置本体１（本体フレーム３）の任意の位置に設けることができる。
【００５８】
上記の実施形態では、清掃装置が可動床式のプールの床の下側の空間を清掃する例を示したが、これに限らず、清掃装置は、プール以外でも、水の張られた場所であればどのような場所においても清掃が可能である。
【００５９】
なお、上記の実施形態においては、超音波を受信する受信部３８には指向性がなく、全方向から送信される超音波を受信可能なものであるが、これに限らず、受信部３８の周囲の一部に遮蔽板等を設けること等によって、受信部３８が超音波を受信する方向を制限し、この受信部３８が受信する超音波感度に指向性を持たせることも可能である。
【００６０】
上記の実施形態では、左右方向における受信部１１，１１の間隔が１９０ｍｍとされた例を示したが、これに限らず、受信部の間隔は、清掃装置本体の大きさ等に応じて適宜設定可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明に係る清掃装置の平面図である。
【図２】本発明に係る清掃装置の側面図である。
【図３】本発明に係る清掃装置の正面図である。
【図４】送信機の側面図である。
【図５】制御装置の概念図である。
【図６】清掃装置が清掃場所を清掃している状態を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００６２】
１…清掃装置本体、２…遠隔操作手段、３…本体フレーム、３ａ…支持台、４…走行装置、５…清掃手段、６…駆動源、７…発光装置、８…制御装置、９…保護部材、１１…受信部、１２…送信機、１５…ゴムクローラ、１６…スプロケット、１７…アイドラ、１８…モータ、２１…清掃具、２２…ポンプ、２３…濾過フィルタ、２５…清掃具本体、２６…車輪、２７…接続配管、２９…ブラシ、３０…吸引口、３１…吸入部、３２…吐出部、３５…ケース、３８…送信部、３９…操作部、４１…本体基板、４２…受信基板、４３…タッチセンサ、１０１…プール、１０２…床面、１０３…開口部、１０４…床面
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、水が張られたプール等の床面を清掃する清掃装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の清掃装置（清掃ロボット）には、例えば、水の張られたプール等の清掃場所において、その床面を走行しながら、ブラシで床面を掃き、そして、ポンプを介してゴミ等を吸引することにより、所望の清掃を行うものがある。
【０００３】
この清掃装置には、例えば、電気ケーブルが接続され、これを介してポンプ等が駆動されるもの（例えば特許文献１参照）や、電気ケーブルを介さずに、無線での遠隔操作によるものがある（例えば特許文献２参照）。
【０００４】
清掃装置に電気ケーブルが接続されている場合には、清掃場所に障害物がある場合に、電気ケーブルがこの障害物に掛かるおそれがある。これに対して、無線での遠隔操作で清掃装置を制御する場合には、そのおそれもなく、この点で有利である。
【特許文献１】特開平０５−１９８５２号公報
【特許文献２】特開２０００−３５３０１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、例えば、清掃が終了した場合、或いは、清掃途中で、清掃装置を回収したい場合において、清掃装置が所定の回収位置まで戻ってくるように操作することが必要となるが、この場合には、清掃装置が水中に配置されていることから、無線での遠隔操作においても、その位置を確認しながら操作することが難しかった。
【０００６】
特に、いわゆる稼動床式のプールにおいて、床が上昇したときに、この床の下側に形成される空間を清掃するような場合には、清掃装置の位置が全く確認できない場合もあり、清掃装置の位置を確認しながら操作して所定の回収位置に誘導することが困難であった。
【０００７】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、簡単な操作で回収位置まで誘導可能な清掃装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は上記の課題を解決するために以下の技術的手段を講じた。
【０００９】
すなわち、本発明は、水中において床面を走行しながら清掃する清掃装置本体と、清掃装置本体を遠隔操作する無線式の遠隔操作手段とを備える清掃装置であって、遠隔操作手段は、清掃装置本体に設けられる少なくとも２つの受信部と、各受信部から離れた位置で、各受信部に所定の超音波を送信する送信機とを備え、清掃装置本体は、送信機から送信される超音波を各受信部が受信したときに、各受信部で受信された超音波の受信情報が異なる場合に、各受信情報が等しくなるように方向転換をするとともに、各受信部の受信情報が等しくなったときに、その進路が送信機に向くように構成されてなることを特徴とする。
【００１０】
かかる構成によれば、例えば、清掃装置本体に設けられた各受信部に送信機から送信される超音波が受信されたとき、各受信部における受信情報が異なる場合には、清掃装置本体は、この違いに応じて、各受信部の受信情報が等しくなるように方向転換を行う。そして、例えば、各受信部における受信情報が等しくなったときに、方向転換を停止する。このとき、清掃装置本体の進路が送信機を向くように構成されているので、これによって、清掃装置は、送信機の元まで戻ることができる。このように清掃装置本体を制御すれば、清掃装置の位置を確認しなくても、清掃装置は自動的に送信機の位置まで戻ることができる。これによって、送信機から受信部に超音波を送るという操作だけで、容易に清掃装置を回収位置、すなわち、送信機の近傍位置まで誘導できる。
【００１１】
また、本発明は、清掃装置本体が、各受信部が受信する超音波の受信情報のうち、その受信レベルが等しくなったときにその進路が送信機を向くように、方向転換可能に構成されることが望ましい。
【００１２】
かかる構成によれば、各受信部が受信する受信情報のうち、その受信レベルが等しくなったときに、清掃装置本体の進路が送信機を向くように構成されることで、清掃装置本体を送信機の近傍位置（回収位置）まで容易に誘導できるようになる。
【００１３】
また、本発明は、清掃装置本体が、各受信部が受信する超音波の受信情報のうち、その受信のタイミングが等しくなったときにその進路が送信機を向くように、方向転換可能に構成されることが望ましい。
【００１４】
かかる構成によれば、各受信部が受信する受信情報のうち、その受信のタイミングが等しくなったときに、清掃装置本体の進路が送信機を向くように構成されることで、清掃装置本体を送信機の近傍位置（回収位置）まで容易に誘導できるようになる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、簡単な操作で清掃装置を回収位置まで誘導することが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明を実施するための最良の形態を、図面に基づき説明する。図１〜図６は、本発明に係る清掃装置（清掃ロボット）の一実施形態を示している。この清掃装置は、例えば、プール等のように、水の張られた場所（清掃場所）において、所定の方向に走行しながら、その床面を清掃するためのものである。
【００１７】
清掃装置は、例えば、図６に示すようなプール１０１内において、その床面１０２を清掃するために使用される。図６は、いわゆる可動床式のプール１０１を例示する。このプール１０１は、その床１０２が所定の昇降装置（図示せず）によって昇降可能に構成される。これにより、プール１０１は、その水深を自在に調節できるようになっている。また、プール１０１の床１０２には、所定の大きさの開口部（点検口）１０３が形成されており、清掃装置は、床１０２が上昇したときに、この開口部１０３を介して床１０２の下方に形成される空間に入り、その床面１０４をも清掃できるようになっている。
【００１８】
図１〜図３に示すように、清掃装置は、清掃装置本体１と、この清掃装置本体１を無線により遠隔操作するための遠隔操作手段２とを備える。清掃装置本体１は、本体フレーム３、走行装置４、清掃場所の清掃を行う清掃手段５、駆動源（バッテリ）６、発光装置７、および清掃装置本体１の制御を行う制御装置８、を備える。また、遠隔操作手段２は、清掃装置本体１に設けられる受信部１１と、この受信部１１に超音波に係る操作信号を送信する送信機１２とを備える。
【００１９】
清掃装置本体１の本体フレーム３は、平面視略長方形状に形成されており、この本体フレーム３の長手方向が、清掃装置本体１の進行方向にほぼ一致する。なお、以下、この本体フレーム３の長手方向に直交する方向を、左右または左右方向という。
【００２０】
この本体フレーム３には、走行装置４、清掃手段５、駆動源６、発光装置７、受信部１１等の各種機器が一体に組み付けられている。本体フレーム３の前部には、走行装置４等の機器を保護する保護部材（バンパ）９が設けられている。本体フレーム３は、駆動源６等が載置されるとともに、これらを支持する支持台３ａを有する。
【００２１】
走行装置４は、左右一対の無端帯状のゴムクローラ１５、各ゴムクローラ１５を駆動するスプロケット１６、アイドラ１７、スプロケット１６を駆動する駆動手段としてのモータ（図２参照）１８等により構成される。この一対の走行装置４により、清掃装置本体１は、前進、後進、および方向転換（旋回）が可能になり、清掃場所の全域を走行しながら清掃できるようになっている。
【００２２】
図２に示すように、清掃手段５は、本体フレーム３の前側に設けられる清掃具２１と、支持台３ａの前側の位置に載置されるポンプ２２と、ポンプ２２に接続される濾過フィルタ２３とを備える。清掃具２１は、清掃具本体２５と、清掃具本体２５を支持する車輪２６と、清掃具本体２５とポンプ２２とを接続する接続配管２７とを有する。
【００２３】
清掃具本体２５は、清掃場所の床面１０４に接するブラシ２９と、清掃場所にあるゴミ等の吸引対象物を吸引するための吸引口３０とを有する。清掃具本体２５は、ブラシ２９を介して清掃場所の床面１０４を磨くとともに、この清掃場所に存在する吸引対象物を吸引口３０から吸引することによって、清掃場所の床面１０４の清掃を行うようになっている。
【００２４】
清掃具本体２５の吸引口３０から吸引された吸引対象物（ゴミ）は、接続配管２７を通じてポンプ２２内に吸入される。ポンプ２２は、吸入部３１と吐出部３２を備え、吸入部３１には、前記接続配管２７が接続され、吐出部３２には、前記濾過フィルタ２３が接続されている。ポンプ２２は、清掃具２１から吸引された吸引対象物を、吸入部３１から内部に吸入するとともに、吐出部３２から吐出して濾過フィルタ２３に圧送するように構成される。
【００２５】
前記濾過フィルタ２３は、袋状に構成されるとともに、ポンプ２２によって吸引されたゴミ等の回収物を回収し、ポンプ２２から吐出された水を濾過して外部（清掃場所）に排出するように構成されている。
【００２６】
駆動源６は、ポンプ２２の後方位置で、本体フレーム３の支持台３ａに載置されている。駆動源６は、直方体状のケース３５によって覆われている。駆動源６は、ポンプ２２、走行装置４の駆動手段（モータ１８）、発光装置７等に動力（電力）を供給する。
【００２７】
発光装置７は、駆動源６の上部（上面）に設置されている。この発光装置７は、清掃場所における清掃装置本体１の位置の確認を容易にするために所定のパターン（点灯、点滅等）で発光する。
【００２８】
遠隔操作手段２の受信部１１は、駆動源６の上部（上面）に設けられている。この受信部１１は、発光装置７の前方位置に配置されている。本実施形態では、清掃装置本体１のケース３５の上面に２つの受信部１１，１１が設けられている。２つの受信部１１，１１は、左右方向において、所定間隔離間されて配置されている。この実施形態では、左右方向における２つの受信部１１，１１の間隔は、約１９０ｍｍとされている。
【００２９】
この２つの受信部１１，１１は、平面視において、本体フレーム３の左右方向における中心を通る中心線を引いたとき、一方の受信部１１から中心線までの距離と、他方の受信部１１から中心線までの距離とが等しくなるような対称位置に配置されることが望ましい。
【００３０】
また、２つの受信部１１，１１のそれぞれは、本体フレーム３の長手方向において、ほぼ同位置に設けられている。すなわち、２つの受信部１１，１１は、平面視長方形状に構成された本体フレーム３の前端（例えば保護部材９）からの距離が等しくなるように配置されている。
【００３１】
図４に示すように、遠隔操作手段２の送信機１２は、超音波を送信（発信）する送信部３８と、所定の設定・操作を行う操作部３９とを有する。この送信機１２は、送信部３８が清掃場所において水中に入れられた状態で、所定の超音波を受信部１１，１１に向けて送信するように構成される。操作部３９には、清掃装置本体１をマニュアルで操作するためのマニュアル操作ボタン３９ａ、清掃装置本体１を自動走行させる操作ボタン３９ｂ、および清掃装置本体１を停止させるための停止ボタン３９ｃ、そして、清掃装置本体１を回収位置まで移動させるための、回収用ボタン３９ｄ等が設けられている。
【００３２】
制御装置８は、前記ケース３５内に駆動源６とともに組み込まれている。この制御装置８は、図５に示すように、駆動手段のモータ１８、発光装置７、ポンプ２２等を制御する本体基板４１と、遠隔操作手段２の受信部１１，１１に受信される超音波に係る情報を本体基板４１に送信する受信基板４２とを有する。
【００３３】
本体基板４１は、マイクロコンピュータを具備しており、駆動源６を介して駆動手段であるモータ１８、または、ポンプ２２、発光装置７を制御するとともに、受信部１１，１１が受信した超音波を受信基板４２を介して受信し、この受信部１１，１１における超音波の受信情報に応じて、走行装置４のモータ１８を駆動し、清掃装置本体１の向きを転換（旋回）するように構成される。
【００３４】
また、この清掃装置は、清掃が終了した場合や、清掃中にこの清掃装置を回収したい場合等に、遠隔操作手段２の送信機１２の近傍位置（以下「回収位置」という）に戻るように設定されている。
【００３５】
以下、この機能について具体的に説明する。
【００３６】
受信基板４２は、受信部１１，１１で受信した送信機１２からの超音波の受信情報を識別するとともに、その情報を本体基板４１に送信する。具体的には、受信基板４２は、各受信部１１，１１が受信した超音波のレベル（強度）、または、受信のタイミング（各受信部１１，１１が送信機１２からの超音波を受信した時刻や、一方の受信部１１が超音波を受信したタイミングと、他方の受信部１１が超音波を受信したタイミングの時間差等を含む）の情報を識別し、その情報を本体基板４１に送信する。
【００３７】
本体基板４１は、受信基板４２から送信された超音波の受信情報を、所定の条件下で判別し、判別結果に基づいて、走行装置４のモータ１８を駆動する。より具体的には、各受信部１１，１１で受信された超音波のレベル、受信のタイミング（時間差）に係る情報について、一方の受信部１１が受信した情報と、他方の受信部１１が受信した情報とが異なるか否か（または等しいか否か）、異なっていれば、どの程度異なるかを判別する。
【００３８】
ここで、受信部１１，１１が受信する超音波の受信情報として各受信部１１，１１の受信のタイミングが異なる場合について説明する。例えば仮に、清掃装置本体１の進行方向が、清掃装置本体１と送信機１２とを結んだ直線の方向（以下「送信機に向かう方向」という）よりも９０°ずれていた場合、すなわち、清掃装置本体１の左右方向と、送信機１２に向かう方向とが一致している場合、一方の受信部１１が送信機１２からの超音波を受信するタイミングと、他方の受信部１１が送信機１２からの超音波を受信するタイミングとが異なる。
【００３９】
より具体的には、各受信部１１間の間隔が前述のように１９０ｍｍとされており、水中を伝搬する超音波の速度を約１４００ｍ／ｓｅｃとすると、一方の受信部１１が超音波を受信するタイミング（例えば時刻）と他方の受信部１１が超音波を受信するタイミング（例えば時刻）との間には、約１３５μｓｅｃのずれ（時間差）が生じる（１９０（ｍｍ）÷１４０００００（ｍｍ／ｓｅｃ））。本体基板４１は、このような受信情報の違いがどの程度なのかを判断できるようになっている。
【００４０】
本体基板４１は、一方の受信部１１が受信した情報と、他方の受信部１１が受信した情報とが等しく（同じに）なるように、モータ１８を駆動して清掃装置本体１の向きを転換（旋回）させる。受信基板４２は、常時、または所定のタイミングで、受信部１１，１１が受信する超音波による操作信号を識別し、この情報を本体基板４１に送信する。
【００４１】
本体基板４１は、受信基板４２からの超音波に係る情報を常に、または所定のタイミングで判別しながら、モータ１８を駆動して清掃装置本体１を旋回させるようにモータ１８を制御する。そして、本体基板４１は、超音波を受信した各受信部１１，１１の受信情報が同じになったときに、モータ１８の駆動を停止し、清掃装置の方向転換を停止させる。
【００４２】
このとき、各受信部１１，１１が受信する超音波の受信情報が同じであることから、送信機１２の送信部３８から、一方の受信部１１までの距離と、他方の受信部１１までの距離とがほぼ等しくなり、清掃装置本体１の進行方向（前進および後進の方向）が送信機１２の送信部３８に向いた状態となる。すなわち、この状態では、清掃装置本体１を前進、または後進させれば、送信部３８に到達できるようになる。
【００４３】
次に、制御装置８の本体基板４１は、例えば、清掃装置本体１を所定の距離だけ前進させて停止させる。このとき、制御装置８の本体基板４１は、清掃装置本体１を前進させる前の位置における超音波の受信情報と、前進させた後の位置における超音波の受信情報（例えば超音波の受信レベル）とを比較する。
【００４４】
このとき、例えば、前進した後の位置における超音波の受信レベルが、前進する前よりも、大きければ（強ければ）、清掃装置本体１が送信部３８に近づいたことが判る。したがって、清掃装置本体１を前進させれば送信機１２の送信部３８に到達でき、本体基板４１は、これを判断して、清掃装置本体１を前進させるように走行装置４のモータ１８を駆動する。
【００４５】
これとは逆に、前進した後の位置における超音波の受信レベルが、前進する前よりも小さければ（弱ければ）、清掃装置本体１が送信部３８から離れたことが判る。したがって、清掃装置本体１を後進させれば送信機１２の送信部３８に到達でき、本体基板４１は、これを判断して清掃装置本体１を後進させるように走行装置４のモータ１８を駆動する。
【００４６】
なお、上述のように、最初に少しだけ清掃装置本体１を前進させておき、前進前と、前進後の超音波の受信レベルとの大小（強弱）を比較して、清掃装置本体１が進むべき方向を判断する場合の他、最初に少しだけ清掃装置本体１を後進させて、後進前と、後進後の超音波の受信レベルの大小（強弱）を比較することによっても、清掃装置本体１が進むべき方向を特定することが可能である。
【００４７】
上述した清掃装置本体１の操作の例では、受信部１１，１１によって、常に超音波を受信しながら、一方の受信部１１が受信した超音波の受信情報と、他方の受信部１１が受信した超音波の受信情報とが同じになるように比較しながら清掃装置本体１の方向転換を行ったが、別の操作によって、清掃装置本体１の進路を決定することも可能である。
【００４８】
つまり、一方の受信部１１が受信した超音波の受信情報と、他方の受信部１１が受信した超音波の受信情報との差と、この差に応じて清掃装置本体１をどれだけ旋回（方向転換）すればよいかという情報が事前に判明していれば、本体基板４１にその情報（データ）を記憶させておき、この記憶されたデータに基づいて、各受信部１１が一旦受信した超音波の受信情報のデータを、本体基板４１が記憶しているデータと照合させ、一致したデータに基づいて、清掃装置本体１を所定の角度だけ旋回させればよい。そのような制御が可能なように、本体基板４１に所定のデータおよびプログラムを組み込んで清掃装置本体１の方向転換の制御を行うようにしてもよい。
【００４９】
なお、本体フレーム３の前部に設けられた保護部材９には、タッチセンサ４３を介して本体基板４１に接続されており、例えば、この保護部材９がプール等の清掃場所の壁面に接触した場合には、この接触をタッチセンサ４３が感知するとともに、その信号を本体基板４１に送信し、本体基板４１はこの信号に応じて、清掃装置本体１の方向を転換するように、走行装置４の駆動手段であるモータ１８を制御する。このように、清掃装置は、保護部材９が壁面に接触する度に、その進路を変更してランダムに清掃場所を走行しながら、清掃を行うようになっている。
【００５０】
以上説明した本発明に係る清掃装置によれば、清掃装置本体１に設けられた各受信部１１，１１に送信機１２から送信される超音波が受信されたとき、各受信部１１，１１における受信情報が異なる場合には、清掃装置本体１は、この違いに応じて、各受信部１１，１１の受信情報が等しくなるように方向転換を行い、各受信部１１，１１における受信情報が等しくなったときに、清掃装置本体１の進路が送信機１２を向くように設定されていることから、清掃装置本体１を、回収位置まで容易に誘導することができる。このとき、受信情報として、超音波の受信レベル、受信のタイミングを利用することにより、清掃装置本体１を確実に回収位置に誘導できるようになる。
【００５１】
また、清掃装置本体１に発光装置７が設けられているため、水中や暗い場所等で使用された場合であっても、清掃装置本体１の位置を確認することができ、清掃装置はこの点においても有用なものとなる。
【００５２】
なお、本発明は上記の実施形態に限らず、種々の変更・変形が可能である。
【００５３】
例えば、上記の実施形態では、清掃装置本体１に２つの受信部１１，１１が設けられていたが、これに限らず、３つ以上（少なくとも２つ）の受信部１１，１１を設けるようにしてもよい。例えば、受信部１１を３つにする場合には、上記の実施形態のように２つの受信部１１，１１を設けるとともに、残りの１つ（３番目）の受信部を、前記２つの受信部１１，１１の位置よりも清掃装置本体１の進行方向（または本体フレームの長手方向）にずれた位置に設けるようにするとよい。このようにすることにより、この１つの受信部が受信する超音波の受信情報（受信レベル、受信のタイミング）と、前記２つの受信部１１，１１が受信する超音波の受信情報（受信レベル、受信のタイミング）を比較することにより、送信機１２の位置を特定することができる。
【００５４】
すなわち、例えば、１つの受信部を、前記２つの受信部１１，１１よりも前方の位置に配置した場合において、前記２つの受信部１１，１１が受信する超音波の情報が等しくなったとき、送信機１２は、清掃装置本体１の前方又は後方に位置することがわかるが、このとき、前記１つの受信部が受信する超音波の受信レベルが、前記２つの受信部１１，１１が受信する超音波の受信レベルよりも強ければ（大きければ）、送信機１２が清掃装置本体１の前方に位置することがわかり、逆に弱ければ（小さければ）、送信機１２が清掃装置本体１の後方に位置することがわかる。同様に、２つの受信部１１，１１の超音波の受信のタイミングよりも、１つの受信部の超音波の受信のタイミングが早ければ、清掃装置本体１の前方に送信機１２が位置し、逆に遅ければ清掃装置本体１の後方に送信機１２が位置することがわかる。
【００５５】
このようにすることで、２つの受信部１１，１１が受信する超音波の受信情報が等しくなり、清掃装置本体１の方向転換を停止させると同時に、送信機１２の位置を特定することができ、すぐさま清掃装置本体１を送信機１２に向けて発進させることができる。したがって、清掃装置本体１を迅速に回収位置まで移動させることができ、清掃装置は、この点において有用なものになる。
【００５６】
また、上記の実施形態では、本体フレーム３が平面視略長方形状に形成され、遠隔操作手段２の２つの受信部１１，１１が、この本体フレーム３（支持台３ａ）の中心線から等しい距離となるように配置された例を示したが、これに限らず、要は、清掃装置を全体としてみたとき、受信部１１，１１が受信する操作信号の受信条件が等しくなったときに、この清掃装置の進行方向が、早送信機１２を向くように、２つの受信部１１，１１を配置すればよい。換言すれば、２つの受信部１１，１１は、送信機１２から各受信部１１，１１までの距離が等しくなったとき、清掃装置本体１の進行方向が送信機１２に向いていればよい。
【００５７】
上記の実施形態では、２つの受信部１１，１１が清掃装置本体１の支持台３ａに載置された駆動部（ケース３５）の上部に配置された例を示したが、これに限らず、清掃装置本体１（本体フレーム３）の任意の位置に設けることができる。
【００５８】
上記の実施形態では、清掃装置が可動床式のプールの床の下側の空間を清掃する例を示したが、これに限らず、清掃装置は、プール以外でも、水の張られた場所であればどのような場所においても清掃が可能である。
【００５９】
なお、上記の実施形態においては、超音波を受信する受信部３８には指向性がなく、全方向から送信される超音波を受信可能なものであるが、これに限らず、受信部３８の周囲の一部に遮蔽板等を設けること等によって、受信部３８が超音波を受信する方向を制限し、この受信部３８が受信する超音波感度に指向性を持たせることも可能である。
【００６０】
上記の実施形態では、左右方向における受信部１１，１１の間隔が１９０ｍｍとされた例を示したが、これに限らず、受信部の間隔は、清掃装置本体の大きさ等に応じて適宜設定可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明に係る清掃装置の平面図である。
【図２】本発明に係る清掃装置の側面図である。
【図３】本発明に係る清掃装置の正面図である。
【図４】送信機の側面図である。
【図５】制御装置の概念図である。
【図６】清掃装置が清掃場所を清掃している状態を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００６２】
１…清掃装置本体、２…遠隔操作手段、３…本体フレーム、３ａ…支持台、４…走行装置、５…清掃手段、６…駆動源、７…発光装置、８…制御装置、９…保護部材、１１…受信部、１２…送信機、１５…ゴムクローラ、１６…スプロケット、１７…アイドラ、１８…モータ、２１…清掃具、２２…ポンプ、２３…濾過フィルタ、２５…清掃具本体、２６…車輪、２７…接続配管、２９…ブラシ、３０…吸引口、３１…吸入部、３２…吐出部、３５…ケース、３８…送信部、３９…操作部、４１…本体基板、４２…受信基板、４３…タッチセンサ、１０１…プール、１０２…床面、１０３…開口部、１０４…床面
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水中において床面を走行しながら清掃する清掃装置本体と、清掃装置本体を遠隔操作する無線式の遠隔操作手段とを備える清掃装置であって、
遠隔操作手段は、清掃装置本体に設けられる少なくとも２つの受信部と、各受信部から離れた位置で、各受信部に所定の超音波を送信する送信機とを備え、
清掃装置本体は、送信機から送信される超音波を各受信部が受信したときに、各受信部で受信された超音波の受信情報が異なる場合に、各受信情報が等しくなるように方向転換をするとともに、各受信部の受信情報が等しくなったときに、その進路が送信機に向くように構成されてなることを特徴とする清掃装置。
【請求項２】
清掃装置本体は、各受信部が受信する超音波の受信情報のうち、その受信レベルが等しくなったときにその進路が送信機を向くように、方向転換可能に構成されてなる請求項１に記載の清掃装置。
【請求項３】
清掃装置本体は、各受信部が受信する超音波の受信情報のうち、その受信のタイミングが等しくなったときにその進路が送信機を向くように、方向転換可能に構成されてなる請求項１に記載の清掃装置。
【請求項１】
水中において床面を走行しながら清掃する清掃装置本体と、清掃装置本体を遠隔操作する無線式の遠隔操作手段とを備える清掃装置であって、
遠隔操作手段は、清掃装置本体に設けられる少なくとも２つの受信部と、各受信部から離れた位置で、各受信部に所定の超音波を送信する送信機とを備え、
清掃装置本体は、送信機から送信される超音波を各受信部が受信したときに、各受信部で受信された超音波の受信情報が異なる場合に、各受信情報が等しくなるように方向転換をするとともに、各受信部の受信情報が等しくなったときに、その進路が送信機に向くように構成されてなることを特徴とする清掃装置。
【請求項２】
清掃装置本体は、各受信部が受信する超音波の受信情報のうち、その受信レベルが等しくなったときにその進路が送信機を向くように、方向転換可能に構成されてなる請求項１に記載の清掃装置。
【請求項３】
清掃装置本体は、各受信部が受信する超音波の受信情報のうち、その受信のタイミングが等しくなったときにその進路が送信機を向くように、方向転換可能に構成されてなる請求項１に記載の清掃装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１０−８２３５３（Ｐ２０１０−８２３５３Ａ）
【公開日】平成２２年４月１５日（２０１０．４．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２５７０６７（Ｐ２００８−２５７０６７）
【出願日】平成２０年１０月２日（２００８．１０．２）
【出願人】（５９１０５６５４７）ビー・エル・オートテック株式会社 (20)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年４月１５日（２０１０．４．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１０月２日（２００８．１０．２）
【出願人】（５９１０５６５４７）ビー・エル・オートテック株式会社 (20)
【Ｆターム（参考）】
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