【課題】巻取装置を使用して急傾斜の階段でも安定した昇降が可能であり、且つ階段の踊り場のような狭い場所でも旋回が可能な走行ロボットを提供する。
【解決手段】階段２００を上昇又は下降するときに、ワイヤ７若しくはケーブル７０の一端を階段２００の上方部に固定し、車体１が階段２００を降下するときはワイヤ７若しくはケーブル７０を送り出し、車体１が階段２００を上昇するときはワイヤ７若しくはケーブル７０を巻取るように巻取装置５を制御し、且つ、角度検出器９が検出した車体１の角度に基づいて巻取りの停止及び巻取りの開始を制御するようにした。 （もっと読む）

【課題】移動機械および移動機械周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械を移動すること。
【解決手段】複数の移動機械１Ａ，１Ｂを用い、全ての前記移動機械１Ａ，１Ｂにおいて、任意の移動機械１Ｂ（１Ａ）により他の１つの移動機械１Ａ（１Ｂ）を包含する空間情報を取得し、当該空間情報に基づいて前記他の１つの移動機械１Ａ（１Ｂ）を移動させる。これにより、移動機械１Ａ，１Ｂおよび移動機械１Ａ，１Ｂ周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械１Ａ，１Ｂを移動することができる。 （もっと読む）

【課題】バラストタンクのバラスト調整により遊泳型アクセス装置の上下移動だけでなく、姿勢を容易に制御することを可能にする。
【解決手段】完全に分離した複数のタンク２２が集合してなるバラストタンク１０と、 水中における遊泳型アクセス装置６の本体の傾斜の方向、傾斜量を計測する姿勢計測手段１２と、バラストタンク１０を構成するタンクのうち、任意のタンクへの注排水を実施する注排水手段と、姿勢計測手段による計測結果に基づいて、目標とする姿勢を保つのに必要な注排水を実施すべきバラストタンク１０のタンク２２の特定と必要とされる注排水量の演算を行い、その演算結果に従って前記注排水手段の動作を制御する制御手段１４と、を設ける。 （もっと読む）

【課題】 複数の水中航走体に装備する音響スキャンソナーの数を低減させる。
【解決手段】 音響スキャンソナー６を備え、位置表示装置２を搭載して航走できるようにした位置特定用水中航走体１と、位置表示装置２に対する相対位置を検出するための相対位置検出装置８を有する被誘導用水中航走体３を形成する。先ず、位置特定用水中航走体１を航走させて音響スキャンソナー６により海底４の特定位置４ａを正確に検出させて、そこに位置表示装置２を設置させる。その後、被誘導用水中航走体３を航走させるときに、相対位置検出装置８により位置表示装置２との相対位置を検出させ、検出された位置表示装置２に向けて航走させることで、被誘導用水中航走体３を海底４の特定位置４ａまで正確に到達させる。 （もっと読む）

外殻ロボットは、ロボット本体と、外殻の周囲でロボットを移動させるための少なくとも一つの駆動モジュールと、搭載型動力源と、この搭載型動力源から動力の供給を受ける駆動モジュール用の動力サブシステムとを含む。複数の永久磁石要素が、駆動モジュールと関連付けられており、かつ、それぞれ、外殻に隣接したときの非短絡状態と、外殻に隣接していないときの短絡状態との間で切り換え可能となっている。
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【課題】 巡回経路上に障害物が存在していても、緊急回避動作回数を低減させる。
【解決手段】 ウェイポイント制御により巡回経路に沿って設けた各ウェイポイントを巡回させる自律制御型水中航走体が、１つのウェイポイントの場所から次に辿る順序のウェイポイントの場所を目標地点として移動する経路上で、水中航走体に装備した障害物検出ソナーにより経路上の障害物が検出されると、水中航走体を障害物のない方向へ移動させる緊急回避動作を行い、回避終了時の水中航走体の位置に、巡回経路の次の周回以降に経由させるための新たなウェイポイントを追加する。これにより、障害物が検出された周回の次の周回以降は、水中航走体を、追加されたウェイポイントを経由させることで、障害物に差し掛かることなく巡回させる。 （もっと読む）

【課題】物体の水平度を検出するときに、光センサーを利用して姿勢を検出する方法では、夜間や水中のような暗い空間では十分な光を光センサーで受光できないため、姿勢を制御できないという問題があった。
【解決手段】対象物に、圧力値を検出する圧力センサー１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅを配設する。そして、検出した各配設位置における圧力値に基づいて対象物の姿勢の水平度を検出する水平度検出部１１と、検出した各配設位置における圧力値に基づいて各配設位置間の高度差を算出する高度差算出部１２と、算出した高度差に基づいて各配設位置における高度を変更して、対象物の姿勢の水平度を調整する水平度調整部１３とを備える。 （もっと読む）

【課題】自律航走体の運動状態を直観的にすばやく正確に把握できる自律航走体運動モニタ用ディスプレイ装置を提供する。
【解決手段】直方体における隣接する３面を構成するように互いに直交して配置された第１平面ディスプレイ１３、第２平面ディスプレイ１４及び第３平面ディスプレイ１５を有するマルチディスプレイ１２と、時間的に変化する自律航走体の運動状態を、各ディスプレイに表示させる処理装置３０とを備える。処理装置３０は、各ディスプレイ１３〜１５の画面上に自律航走体の姿勢を示す情報を表示させる。処理装置３０は、各ディスプレイ１３〜１５の画面上に自律航走体の位置、移動軌跡及びウェイポイントを示す情報を表示させてもよい。 （もっと読む）

【課題】より安全で、より動作計画が破綻しづらい自律移動ロボットの動作計画を行う。
【解決手段】衝突判定部４が、互いに異なる複数の一時的な流れが生じた場合に、各状態にある上記自律移動ロボットが各行動に基づいて移動した場合に障害物に衝突するかどうかを判定する。衝突確率計算部６が、衝突すると判定された一時的な流れが生じる確率の総和である衝突確率を計算する。報酬決定部７が、衝突確率を考慮して報酬を決定する。動的計画部２が、報酬に基づいて動的計画を行う。 （もっと読む）

【課題】水中移動体の位置および姿勢を精度良く制御する水中移動体の制御装置を提供することにある。
【解決手段】指令速度−指令推力変換手段２４は、コントローラ１３から入力した速度指令値を指令推力へと変換する。ＰＩＤ制御器２７は、変換された指令推力と、３軸周りの角速度と３軸方向の加速度から、ＸＹＺ方向の推力制御量を算出する。スラスタ推力配分手段２８は、ＸＹＺ方向の推力制御量を各スラスタが発生するスラスタ推力に変換する。スラスタ推力−モータ電圧変換手段２９は、スラスタ推力を各スラスタの駆動モータの指令電圧へと変換し、スラスタ２１，２２，２３に供給し、水中検査装置９を動作させる。初期キャリブレーション手段３０は、指令値−指令推力変換手段２４とスラスタ推力−モータ電圧変換手段２９で用いる変換ゲインを予め同定し、同定した変換ゲインを各手段２４，２９に設定する。 （もっと読む）

【課題】簡単な操作で清掃装置を回収位置まで誘導することができるようにする。
【解決手段】水中において床面を走行しながら清掃する清掃装置本体１と、清掃装置本体１を遠隔操作する無線式の遠隔操作手段２とを備える清掃装置であって、遠隔操作手段２は、清掃装置本体１に設けられる少なくとも２つの受信部１１，１１と、各受信部１１，１１から離れた位置で、各受信部１１，１１に所定の超音波を送信する送信機１２とを備え、清掃装置本体１は、送信機１２から送信される超音波を各受信部１１，１１が受信したときに、各受信部１１，１１で受信された超音波の受信情報が異なる場合に、各受信情報が等しくなるように方向転換をするとともに、各受信部１１，１１の受信情報が等しくなったときに、その進路が送信機１２に向くように構成される。 （もっと読む）

【課題】より安全で、より動作計画が破綻しづらい自律移動ロボットの動作計画を行う。
【解決手段】安全性を高めるために想定される流速よりも速い流速の下で、第一状態遷移確率を計算する。第一状態遷移確率及び所定の第一報酬を用いて、マルコフ決定過程における動的計画法に基づき、状態価値関数Ｖ^π（ｓ）を求める。想定される流速の下で、第二状態遷移確率を計算する。第二報酬を、遷移先の状態についての第一指標に応じて定める。第二状態遷移確率及び第二報酬を用いて、マルコフ決定過程における動的計画法に基づき、行動価値関数Ｑ^π（ｓ，ａ）及び状態価値関数Ｖ^π（ｓ）を求める。行動価値関数Ｑ^π（ｓ，ａ）及び状態価値関数Ｖ^π（ｓ）を最大にする行動ａを選択する。 （もっと読む）

【課題】船体の旋回時の横滑り特性及び／または潮流成分を考慮することによって、計画旋回の軌跡に乗せることができる船舶用自動操舵装置を提供する。
【解決手段】計画航路に従う旋回を行うための参照方位ψ_Rを発生する参照方位発生部３０と、参照方位ψ_Rの時間微分である参照角速度ｒ_Rから舵を切ることによって発生する旋回角速度に対応する参照斜航角β_Rを求める横滑り修正部３２と、推定器で推定された潮流成分を、参照方位発生部で出力する参照方位に基づき座標変換を行って潮流の船体の横方向成分を求める座標変換部４０と、該座標変換部４０で座標変換された横方向成分から潮流に対抗する修正斜航角β_dを求める潮流修正部４２と、旋回時に参照方位、参照斜航角β_R及び修正斜航角β_dに基づき、修正されたフィードフォワード舵角を発生するフィードフォワード舵角発生部４６とを備える。 （もっと読む）

【課題】小型船舶で安全に水中航走体の発射回収を行うことを目的とする。
【解決手段】水中を航走可能な水中航走体５と、水中航走体５を水中で発射または収容する発射回収カゴ３と、発射回収カゴ３に配置され、水中航走体５を誘導する誘導信号を発するピンガＰ１、Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４とを備え、水中航走体５には、ピンガＰ１、Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４から発せられた誘導信号を受信するハイドロフォン２３と、ハイドロフォン２３からの信号に基づいて発射回収カゴ３の位置および姿勢を計測する位置姿勢計測部と、位置姿勢計測部により計測された発射回収カゴ３の姿勢に合わせて水中航走体５の姿勢を制御する姿勢制御部とが設けられている水中航走体の発射回収システム１０を提供する。 （もっと読む）

【課題】高価な集中制御装置を用いることなく、各移動体の移動経路を最適化できるようにする。
【解決手段】移動体制御システム１を、移動体の自己位置を特定する自己位置特定手段２と、他の移動体の存在を検知する移動体検知手段３と、前記移動体の駆動中に得られる前記自己位置に関する情報及び前記他の移動体の存否に関する情報に基づいて、前記移動体同士が出合うことの多い場所を示す出合多発エリアを設定する出合多発エリア設定手段４と、前記出合多発エリア設定手段により設定される前記出合多発エリアに基づいて、前記移動体の行動計画を生成する行動計画生成手段５とを具備して構成する。 （もっと読む）

【課題】他船や航走体へ追従する操船や、自動操船以外の他の制御装置との間で連携を図った制御が実現できる操船制御方法、プログラム及び装置、並びに自動操船制御システムを得る。
【解決手段】海面又は海中を航行する他船２の位置に関する情報を取得するステップと、少なくとも他船２の位置に関する情報に基づき、自船１が他船２に追従するように、自船１を自動操船させる指令値を求めるステップと、該指令値の情報を自動操船装置２０へ出力するステップとを有するものである。 （もっと読む）

【課題】水中航走体が巡航する高度を制御するときにその水中航走体本体の姿勢の変動を低減すること。
【解決手段】水底２９のうちの第１点２４から水中航走体本体２までの第１距離２５と水底２９のうちの第１点２４と異なる第２点２７から水中航走体本体２までの第２距離２８とを測定する高度収集部１５と、第１距離２５と第２距離２８とに基づいて、水中航走体本体２が進行する進行方向３２の鉛直方向の成分を変更する舵５を制御する舵制御部１６とを備えている。このような水中航走体運動制御装置は、水中航走体１が巡航する高度を制御するときに、水底２９のうちの１点から距離を１つだけ測定して制御することに比較して、その水中航走体１の姿勢角と高度偏差の変動を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】舵駆動源が故障し、かつ、正常に動作する舵駆動源が残っている場合においても、水中航走体の姿勢を安定に保つことのできる安定ロバスト制御装置を提供する。
【解決手段】安定ロバスト制御装置１０は、舵駆動源７の故障を検知する故障検知手段１１と、水中航走体１の姿勢に関する情報を検知するセンサ８にて検出した検出値と目標値との偏差を算出する偏差算出手段１４と、水中航走体１の姿勢制御用パラメータとして、偏差に基づいて水中航走体１に付与する制御力および制御モーメントを算出する自動制御パラメータ算出手段１５と、制御力および制御モーメントを、配分則に基づいて、各舵駆動源７に対して配分する配分量を算出すると共に、舵駆動源７の故障が検知された場合に、制御力および制御モーメントを、故障が検知された舵駆動源７を除く残りの舵駆動源７に対して再配分する配分量算出手段１６とを備える。 （もっと読む）

【課題】事前に障害物の位置についての情報を得る必要がない劣駆動型自律ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】原点を目標到達位置とし障害物の位置を考慮せずに、価値関数を生成する。新たな障害物を検出するごとにその障害物の位置を求める。障害物にぶつからずに目標到達位置に到達するまでの、各時刻ステップにおける目標軌道位置を生成する。水中ロボットが各行動を取ったときに、上記目標軌道位置にどの程度近づくことができるのかを数値で評価し、その評価値により各行動に優先順位を付ける。水中ロボットが各行動を取ったときの障害物へのぶつかりやすさを計算する。優先順位の高い行動の順番で、その行動を取ったときの障害物へのぶつかりやすさが一定の閾値よりも小さいかどうかを判定し、小さいと判定された場合にはその行動を選択する処理を、行動が選択されるまで繰り返す。上記選択された行動に従うように、水中ロボットを制御する。 （もっと読む）