移動機械の移動方法
【課題】移動機械および移動機械周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械を移動すること。
【解決手段】複数の移動機械１Ａ，１Ｂを用い、全ての前記移動機械１Ａ，１Ｂにおいて、任意の移動機械１Ｂ（１Ａ）により他の１つの移動機械１Ａ（１Ｂ）を包含する空間情報を取得し、当該空間情報に基づいて前記他の１つの移動機械１Ａ（１Ｂ）を移動させる。これにより、移動機械１Ａ，１Ｂおよび移動機械１Ａ，１Ｂ周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械１Ａ，１Ｂを移動することができる。
【解決手段】複数の移動機械１Ａ，１Ｂを用い、全ての前記移動機械１Ａ，１Ｂにおいて、任意の移動機械１Ｂ（１Ａ）により他の１つの移動機械１Ａ（１Ｂ）を包含する空間情報を取得し、当該空間情報に基づいて前記他の１つの移動機械１Ａ（１Ｂ）を移動させる。これにより、移動機械１Ａ，１Ｂおよび移動機械１Ａ，１Ｂ周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械１Ａ，１Ｂを移動することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動機械を遠隔操縦または自立移動させる方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に記載の遠隔操作ロボット装置は、移動手段を備えた移動機械（ロボット部）と、当該移動機械の回転台に装備されて移動機械周囲を映す撮像機器（ＣＣＤカメラおよび赤外線カメラ）と、移動機械から送信された画面を表示するモニタを有しオペレータの操作により移動機械に移動指令を出力する可搬型操作部とを備えている。この遠隔操作ロボット装置は、映像機器にて映された移動機械周囲の映像をモニタで見ながら、オペレータが可搬型操作部を操作して移動機械を移動させることが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３０７３３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の遠隔操作ロボット装置では、撮像機器により映された映像は、移動機械自体を基点としたものであって視野が狭く、しかも移動機械全体を映せるものではない。このため、オペレータが移動機械を目視できず、かつ狭隘な空間において、移動機械がどのような状況にあるかを把握することができない。このような場合、移動機械を円滑に遠隔操縦することが困難になる。
【０００５】
本発明は、上述した課題を解決するものであり、移動機械および移動機械周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械を移動することのできる移動機械の移動方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するために、本発明の移動機械の移動方法は、複数の移動機械を用い、全ての前記移動機械において、任意の移動機械により他の１つの移動機械を包含する空間情報を取得し、当該空間情報に基づいて前記他の１つの移動機械を移動させることを特徴とする。
【０００７】
この移動機械の移動方法によれば、各移動機械間で他の移動機械を包含する空間情報を取得して、これらの空間情報により各移動機械の移動を誘導する。すなわち、他の移動機械が自身の移動機械の目となって自身の移動機械を移動させる。このため、移動機械および移動機械周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械を移動することができる。
【０００８】
また、本発明の移動機械の移動方法は、２つの移動機械を用い、第一移動機械により第二移動機械を包含する空間情報を取得し、当該空間情報に基づいて前記第二移動機械を移動させる一方、前記第二移動機械により前記第一移動機械を包含する空間情報を取得し、当該空間情報に基づいて前記第一移動機械を移動させることを特徴とする。
【０００９】
この移動機械の移動方法によれば、２つの移動機械が対になって、相互の移動機械の移動を誘導する。すなわち、相互の移動機械が相互の移動機械の目となって移動させる。このため、移動機械および移動機械周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械を移動することができる。
【００１０】
また、本発明の移動機械の移動方法は、各前記移動機械の移動が、遠隔操縦手段により操縦されることを特徴とする。
【００１１】
オペレータが移動機械を目視できず、かつ狭隘な空間においては、移動機械がどのような状況にあるかを把握することができない。この点、この移動機械の移動方法によれば、遠隔操縦において、移動機械および移動機械周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械を移動する効果を顕著に得ることができる。
【００１２】
また、本発明の移動機械の移動方法は、前記空間情報が、各前記移動機械に設けられた撮像手段による映像として取得される。
【００１３】
この移動機械の移動方法によれば、撮像手段による映像を用いることで、移動機械周囲の状況を視覚的に把握でき、分かり易い。この結果、移動機械周囲の状況を容易に把握することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、移動機械および移動機械周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械を移動することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本発明の実施の形態１に係る移動機械を示す概略図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態１に係る移動機械の移動方法を示す概略図である。
【図３−１】図３−１は、図２に示す第一移動機械が取得する空間情報の概略図である。
【図３−２】図３−２は、図２に示す第二移動機械が取得する空間情報の概略図である。
【図４】図４は、本発明の実施の形態２に係る移動機械の移動方法を示す概略図である。
【図５】図５は、本発明の実施の形態３に係る移動機械のブロック図である。
【図６】図６は、本発明の実施の形態３に係る移動機械の移動方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、本発明に係る実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施の形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００１７】
［実施の形態１］
図１は、本発明の実施の形態に係る移動機械を示す概略図である。図１に示すように移動機械１は、移動手段（図示せず）を有している。移動手段は、移動機械１を移動させるものであり、走行型、航行型、潜行型、飛行型など空間を移動させるもの、または前記を組み合わせたものがある。
【００１８】
また、移動機械１は、空間情報検出手段２を有している。空間情報検出手段２は、例えば、撮像手段としてのカメラであり、当該カメラによって撮像された映像を空間情報とする。このカメラは、上下左右方向に撮像する向きを変えるパン・チルト機能や、撮像する映像を拡縮するズーム機能を備える。その他、空間情報検出手段２は、空間座標をデジタル化するデジタイザ、距離センサ、超音波センサ、赤外線センサなどがある。
【００１９】
この移動機械１は、遠隔操縦手段３により遠隔操縦される。遠隔操縦は、無線または有線により行われる。遠隔操縦手段３は、例えば、移動機械１の移動方向を指揮するための操作部３１を備えており、オペレータが当該操作部３１を操作することで、移動機械１を指揮した方向に移動させる。また、遠隔操縦手段３は、モニタ４を備えている。モニタ４は、移動機械１に設けられた空間情報検出手段２から空間情報を取得して表示する。このモニタ４は、遠隔操縦手段３と一体に設けられている必要はない。なお、モニタ４に表示される空間情報は、後述するように、遠隔操縦手段３により移動機械１を操縦するために用いられ、当該移動機械１を包含する空間情報である。そして、本実施の形態の移動機械の移動方法では、モニタ４に表示される空間情報は、当該空間情報に基づいて操縦される移動機械１自体が取得したものではなく、他の移動機械１が取得したものである。なお、モニタ４に表示される空間情報は、他の移動機械１が取得したものに加え、当該空間情報に基づいて操縦される移動機械１自体が取得できるようにしてもよい。
【００２０】
図２は、本実施の形態に係る移動機械の移動方法を示す概略図であり、図３−１は、図２における第一移動機械が取得する空間情報の概略図であり、図３−２は、図２における第二移動機械が取得する空間情報の概略図である。
【００２１】
本実施の形態の移動機械１の移動方法は、図１に例示する移動機械１を移動させるためのものであり、少なくとも２つの移動機械１を用いる。本実施の形態では、第一移動機械１Ａと、第二移動機械１Ｂとの２つを用いた例にて説明する。また、第一移動機械１Ａおよび第二移動機械１Ｂは、共に潜行型の移動手段を備えるものとする。
【００２２】
第一移動機械１Ａは、その空間情報検出手段（カメラ）２Ａにより第二移動機械１Ｂを包含する空間情報を撮像する。第二移動機械１Ｂを包含する空間情報とは、第一移動機械１Ａの空間情報検出手段２Ａにより第二移動機械１Ｂの全体、および第二移動機械１Ｂの周囲を撮像したものである。この第一移動機械１Ａの空間情報検出手段２Ａが取得した第二移動機械１Ｂを包含する空間情報は、図３−１に示すように、第二移動機械１Ｂを遠隔操縦する遠隔操縦手段３Ｂのモニタ４Ｂに表示される。
【００２３】
第二移動機械１Ｂは、その空間情報検出手段（カメラ）２Ｂにより第一移動機械１Ａを包含する空間情報を撮像する。第一移動機械１Ａを包含する空間情報とは、第二移動機械１Ｂの空間情報検出手段２Ｂにより第一移動機械１Ａの全体、および第一移動機械１Ａの周囲を撮像したものである。この第二移動機械１Ｂの空間情報検出手段２Ｂが取得した第一移動機械１Ａを包含する空間情報は、図３−２に示すように、第一移動機械１Ａを遠隔操縦する遠隔操縦手段３Ａのモニタ４Ａに表示される。
【００２４】
ここで、図２に示すように、第一移動機械１Ａおよび第二移動機械１Ｂが矢印Ｓ方向に移動し、第二移動機械１Ｂの前方には障害物１０Ｂがある。この場合、第一移動機械１Ａの空間情報検出手段２Ａが取得した第二移動機械１Ｂを包含する空間情報は、図３−１に示すように、第二移動機械１Ｂの進行方向前方に障害物１０Ｂが存在するものとなる。
【００２５】
このため、第二移動機械１Ｂの遠隔操縦手段３Ｂを操作するオペレータは、モニタ４Ｂの表示を見て、第二移動機械１Ｂの進行方向前方に障害物１０Ｂが存在することを把握する。そして、オペレータは、遠隔操縦手段３Ｂを操作し、図２に示すように障害物１０Ｂを回避すべく第二移動機械１Ｂを移動させる。
【００２６】
一方、図２に示すように、第一移動機械１Ａおよび第二移動機械１Ｂが矢印Ｓ方向に移動し、第一移動機械１Ａの前方には障害物１０Ａがある。この場合、第二移動機械１Ｂの空間情報検出手段２Ｂが取得した第一移動機械１Ａを包含する空間情報は、図３−２に示すように、第一移動機械１Ａの進行方向前方に障害物１０Ａが存在するものとなる。
【００２７】
このため、第一移動機械１Ａの遠隔操縦手段３Ａを操作するオペレータは、モニタ４Ａの表示を見て、第一移動機械１Ａの進行方向前方に障害物１０Ａが存在することを把握する。そして、オペレータは、遠隔操縦手段３Ａを操作し、図２に示すように障害物１０Ａを回避すべく第一移動機械１Ａを移動させる。
【００２８】
なお、第一移動機械１Ａや第二移動機械１Ｂが移動すると、空間情報検出手段２Ａによって取得する空間情報、すなわちモニタ４Ｂに表示される範囲に第二移動機械１Ｂ全体が表示されない場合がある。同様に、第一移動機械１Ａや第二移動機械１Ｂが移動すると、空間情報検出手段２Ｂによって取得する空間情報、すなわちモニタ４Ａに表示される範囲に第一移動機械１Ａ全体が表示されない場合がある。このような場合は、空間情報検出手段２Ａ，２Ｂのパン・チルト機能やズーム機能により、移動機械１全体が表示されるようにする。
【００２９】
このパン・チルト機能やズーム機能の操作は、第一移動機械１Ａを包含する空間情報を表示するモニタ４Ａを有する遠隔操縦手段３Ａ側から、第二移動機械１Ｂの空間情報検出手段２Ｂを操作し、第二移動機械１Ｂを包含する空間情報を表示するモニタ４Ｂを有する遠隔操縦手段３Ｂ側から、第一移動機械１Ａの空間情報検出手段２Ａを操作する。また、第一移動機械１Ａおよび第二移動機械１Ｂに、例えば、距離センサ、超音波センサ、赤外線センサ、汎地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）を用いて各移動機械１同士で相互の位置を把握し、パン・チルト機能やズーム機能の操作を自動的に行ってもよい。
【００３０】
なお、第一移動機械１Ａと第二移動機械１Ｂとの移動は、同時に行ってもよいが、１つずつ行ってもよい。また、第一移動機械１Ａと第二移動機械１Ｂとの移動を１つずつ行う場合、１人のオペレータが１つの遠隔操縦手段３を操作し、この遠隔操縦手段３により第一移動機械１Ａと第二移動機械１Ｂとの操作を切り換えて行うことも可能である。
【００３１】
このように、上述した本実施の形態の移動機械の移動方法は、２つの移動機械１Ａ，１Ｂを用い、第一移動機械１Ａにより第二移動機械１Ｂを包含する空間情報を取得し、当該空間情報に基づいて第二移動機械１Ｂを移動させる一方、第二移動機械１Ｂにより第一移動機械１Ａを包含する空間情報を取得し、当該空間情報に基づいて第一移動機械１Ａを移動させる。
【００３２】
この移動機械の移動方法によれば、第一移動機械１Ａと第二移動機械１Ｂとの相互で空間情報を取得して、これらの空間情報により相互の移動を誘導する。このため、オペレータが移動機械を目視できず、かつ狭隘な空間であっても、移動機械１Ａ，１Ｂおよび移動機械１Ａ，１Ｂ周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械１Ａ，１Ｂを移動することが可能になる。
【００３３】
また、本実施の形態の移動機械の移動方法は、各移動機械１Ａ，１Ｂが、遠隔操縦手段３により操縦される。
【００３４】
遠隔操縦の場合、オペレータが移動機械を目視できず、かつ狭隘な空間において、移動機械がどのような状況にあるかを把握することができない。この点、この移動機械の移動方法によれば、第一移動機械１Ａと第二移動機械１Ｂとで相互の空間情報を取得して、これらの空間情報により相互の移動を誘導するため、各移動機械１Ａ，１Ｂがどのような状況にあるかを把握できる。このため、遠隔操縦において、移動機械１Ａ，１Ｂおよび移動機械１Ａ，１Ｂ周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械１Ａ，１Ｂを移動する効果を顕著に得ることが可能になる。
【００３５】
また、本実施の形態の移動機械の移動方法は、空間情報を、各移動機械１Ａ，１Ｂに設けられた撮像手段（カメラ）による映像として取得する。撮像手段による映像を用いることで、移動機械１Ａ，１Ｂ周囲の状況を視覚的に把握でき、分かり易い。この結果、移動機械１Ａ，１Ｂ周囲の状況を容易に把握することが可能になる。なお、１つの移動機械１に撮像手段を複数設け、各撮像手段により３次元の空間情報を得るようにしてもよい。
【００３６】
［実施の形態２］
図４は、本実施の形態に係る移動機械の移動方法を示す概略図である。なお、以下に説明する実施の形態２において、上述した実施の形態１と同等の構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
【００３７】
本実施の形態の移動機械の移動方法は、上述した実施の形態１と同様の移動機械１を２つ以上の複数用いたものである。
【００３８】
図４に示すように、例えば、３つの移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃを用い、各移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃが矢印Ｓ方向に移動する。そして、第二移動機械１Ｂの前方には障害物１０Ｂがある。この場合、第一移動機械１Ａの空間情報検出手段２Ａが取得した第二移動機械１Ｂを包含する空間情報は、第二移動機械１Ｂの進行方向前方に障害物１０Ｂが存在するようにモニタ４に表示される。
【００３９】
このため、第二移動機械１Ｂの遠隔操縦手段３を操作するオペレータは、モニタ４の表示を見て、第二移動機械１Ｂの進行方向前方に障害物１０Ｂが存在することを把握する。そして、オペレータは、遠隔操縦手段３を操作し、図４に示すように障害物１０Ｂを回避すべく第二移動機械１Ｂを移動させる。
【００４０】
また、図４に示すように、第三移動機械１Ｃの前方には障害物１０Ｃがある。この場合、第二移動機械１Ｂの空間情報検出手段２Ｂが取得した第三移動機械１Ｃを包含する空間情報は、第三移動機械１Ｃの進行方向前方に障害物１０Ｃが存在するようにモニタ４に表示される。
【００４１】
このため、第三移動機械１Ｃの遠隔操縦手段３を操作するオペレータは、モニタ４の表示を見て、第三移動機械１Ｃの進行方向前方に障害物１０Ｃが存在することを把握する。そして、オペレータは、遠隔操縦手段３を操作し、図４に示すように障害物１０Ｃを回避すべく第三移動機械１Ｃを移動させる。
【００４２】
また、図４に示すように、第一移動機械１Ａの前方には障害物１０Ａがある。この場合、第三移動機械１Ｃの空間情報検出手段２Ｃが取得した第一移動機械１Ａを包含する空間情報は、第一移動機械１Ａの進行方向前方に障害物１０Ａが存在するようにモニタ４に表示される。
【００４３】
このため、第一移動機械１Ａの遠隔操縦手段３を操作するオペレータは、モニタ４の表示を見て、第一移動機械１Ａの進行方向前方に障害物１０Ａが存在することを把握する。そして、オペレータは、遠隔操縦手段３を操作し、図４に示すように障害物１０Ａを回避すべく第一移動機械１Ａを移動させる。
【００４４】
なお、各移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃが移動すると、各空間情報検出手段２Ａ，２Ｂ，２Ｃによって取得する空間情報、すなわちモニタ４に表示される範囲に移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃ全体が表示されない場合がある。このような場合は、空間情報検出手段２Ａ，２Ｂ，１Ｃのパン・チルト機能やズーム機能により、各移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃ全体が表示されるようにする。
【００４５】
このパン・チルト機能やズーム機能の操作は、空間情報を表示するモニタ４を有する遠隔操縦手段３側から、空間情報を取得する側の移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃの空間情報検出手段２Ａ，２Ｂ，２Ｃを操作する。また、第一移動機械１Ａおよび第二移動機械１Ｂに、例えば、距離センサ、超音波センサ、赤外線センサ、汎地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）を用いて各移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃで他の移動機械の位置を把握し、パン・チルト機能やズーム機能の操作を自動的に行ってもよい。
【００４６】
なお、移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃの移動は、同時に行ってもよいが、１つずつ行ってもよい。また、移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃとの移動を１つずつ行う場合、１人のオペレータが１つの遠隔操縦手段３を操作し、この遠隔操縦手段３により各移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃの操作を切り換えて行うことも可能である。
【００４７】
このように、本実施の形態の移動機械の移動方法は、複数の移動機械（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）を用い、全ての移動機械（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）において、任意の移動機械により別の１つの移動機械を包含する空間情報を取得し、当該空間情報に基づいて別の１つの移動機械を移動させる。
【００４８】
この移動機械の移動方法によれば、各移動機械（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）間で他の移動機械を包含する空間情報を取得して、これらの空間情報により各移動機械の移動を誘導する。このため、オペレータが移動機械を目視できず、かつ狭隘な空間であっても、複数の移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃおよび移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃ周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃを移動することが可能になる。
【００４９】
また、本実施の形態の移動機械の移動方法は、上述した実施の形態１と同様に、各移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃが、遠隔操縦手段３により操縦される。
【００５０】
遠隔操縦の場合、オペレータが移動機械を目視できず、かつ狭隘な空間において、移動機械がどのような状況にあるかを把握することができない。この点、この移動機械の移動方法によれば、各移動機械（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）間で他の移動機械を包含する空間情報を取得して、これらの空間情報により各移動機械の移動を誘導するため、各移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃがどのような状況にあるかを把握できる。このため、遠隔操縦において、移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃおよび移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃ周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃを移動する効果を顕著に得ることが可能になる。
【００５１】
また、本実施の形態の移動機械の移動方法は、空間情報を、各移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃに設けられた撮像手段（カメラ）による映像として取得する。撮像手段による映像を用いることで、移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃ周囲の状況を視覚的に把握でき、分かり易い。この結果、移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃ周囲の状況を容易に把握することが可能になる。なお、１つの移動機械１に撮像手段を複数設け、各撮像手段により３次元の空間情報を得るようにしてもよい。
【００５２】
［実施の形態３］
図５は、実施の形態３に係る移動機械のブロック図であり、図６は、実施の形態３に係る移動機械の移動方法を示すフローチャートである。なお、以下に説明する実施の形態３において、上述した実施の形態１および実施の形態２と同等の構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
【００５３】
本実施の形態の移動機械の移動方法は、自立して移動可能な移動機械に対し、上述した実施の形態１および実施の形態２による移動方法を適用したものである。すなわち、遠隔操縦手段３を用いて遠隔から操縦することなく、各移動機械１が自立して移動する。
【００５４】
移動機械１は、空間情報検出手段２、送信部１２、受信部１３、判断部１４、および移動手段１５を備え、これらが制御部１１に接続されている。空間情報検出手段２および移動手段１５は、上述したものである。送信部１２は、空間情報検出手段２により取得した空間情報を他の移動機械１に送信するものである。受信部１３は、他の移動機械１から送信された自身の空間情報を受信するものである。判断部１４は、受信した空間情報により、障害物があるか否かを判断するものである。制御部１１は、マイコンなどで構成され、空間情報検出手段２、送信部１２、受信部１３、判断部１４、および移動手段１５を統括的に制御するものである。
【００５５】
例えば、上述した実施の形態１の移動方法に準じた場合、第一移動機械１Ａは、空間情報検出手段２（２Ａ）により第二移動機械１Ｂを包含する空間情報を取得する。また、第一移動機械１Ａは、送信部１２により、取得した空間情報を第二移動機械１Ｂに送信する。また、第一移動機械１Ａは、受信部１３により、第二移動機械１Ｂが取得した第一移動機械１Ａを包含する空間情報を受信する。また、第一移動機械１Ａは、判断部１４により、受信した空間情報に基づいて障害物の有無を判断する。また、第一移動機械１Ａは、移動手段１５により、判断部１４の判断に従って移動する。
【００５６】
一方、第二移動機械１Ｂは、空間情報検出手段２（２Ｂ）により第一移動機械１Ａを包含する空間情報を取得する。また、第二移動機械１Ｂは、送信部１２により、取得した空間情報を第一移動機械１Ａに送信する。また、第二移動機械１Ｂは、受信部１３により、第一移動機械１Ａが取得した第二移動機械１Ｂを包含する空間情報を受信する。また、第二移動機械１Ｂは、判断部１４により、受信した空間情報に基づいて障害物の有無を判断する。また、第二移動機械１Ｂは、移動手段１５により、判断部１４の判断に従って移動する。
【００５７】
また、移動機械１Ａ，１Ｂは、例えば、距離センサ、超音波センサ、赤外線センサ、汎地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）を用いて目的地の位置を把握し、当該目的地に向けて移動する。すなわち、第一移動機械１Ａは、図６に示すように、目的地に向かって進行する（ステップＳ１）。この進行中に、第二移動機械１Ｂから受信した空間情報に基づき障害物ありと判断した場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、進行を停止する（ステップＳ３）。そして、障害物を避けるように回避移動を行う（ステップＳ４）。回避移動は、進行方向に障害物があることから、当該進行方向から外れる移動、または戻る移動となる。そして、第二移動機械１Ｂから受信した空間情報に基づき障害物なしと判断した場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１に戻り目的地に向けて移動する。この動作を目的地に到着するまで実施する。なお、ステップＳ２において、第二移動機械１Ｂから受信した空間情報に基づき障害物がないと判断した場合は（ステップＳ２：Ｎｏ）、ステップＳ１に戻り目的地に向けて移動する。また、ステップＳ５において、第二移動機械１Ｂから受信した空間情報に基づき障害物なしと判断しない場合は（ステップＳ５：Ｎｏ）、ステップＳ４に戻り、障害物なしと判断されるまで回避移動を行う。
【００５８】
第二移動機械１Ｂも、同様に、第一移動機械１Ａから空間情報を受信し、この空間情報に基づき移動する。
【００５９】
なお、第一移動機械１Ａおよび第二移動機械１Ｂは、いずれか一方が回避移動を行っている場合、他方の進行を停止することが好ましい。このようにすることで、静止した位置での空間情報を送信し、回避移動を行う的確な判断を行うことが可能になる。
【００６０】
また、第一移動機械１Ａおよび第二移動機械１Ｂに、例えば、距離センサ、超音波センサ、赤外線センサ、汎地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）を用いて各移動機械１同士で相互の位置を把握し、空間情報検出手段２のパン・チルト機能やズーム機能の操作を自動的に行ってもよい。このようにすることで、空間情報に、常に移動機械１全体が包含される。
【００６１】
このように、本実施の形態の移動機械の移動方法によれば、移動機械１（１Ａ，１Ｂ）および移動機械１（１Ａ，１Ｂ）周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械１（１Ａ，１Ｂ）を自立して移動させることが可能になる。
【００６２】
なお、本実施の形態では、上述した実施の形態１の移動方法に準じた場合を説明したが、上述した実施の形態２の移動方法に準じた場合であっても、同様に移動機械１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）を自立して移動させることが可能である。
【００６３】
ところで、上述した全ての実施の形態に係る移動機械の移動方法は、オペレータが立ち入ることが困難な場所で適用することに顕著な効果がある。前記場所としては、例えば、オペレータが立ち入れない程の狭隘な場所や、危険を伴う場所がある。特に、原子力設備においては、オペレータが放射線に曝されるおそれがあり、このような原子力設備において検査・保守・補修などの作業を行う移動機械を移動するのに顕著な効果が得られる。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
以上のように、本発明に係る移動機械の移動方法は、移動機械および移動機械周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械を移動することに適している。
【符号の説明】
【００６５】
１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ） 移動機械
２（２Ａ，２Ｂ，２Ｃ） 空間情報検出手段
３（３Ａ，３Ｂ） 遠隔操縦手段
３１ 操作部
４（４Ａ，４Ｂ） モニタ
１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ 障害物
１１ 制御部
１２ 送信部
１３ 受信部
１４ 判断部
１５ 移動手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動機械を遠隔操縦または自立移動させる方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に記載の遠隔操作ロボット装置は、移動手段を備えた移動機械（ロボット部）と、当該移動機械の回転台に装備されて移動機械周囲を映す撮像機器（ＣＣＤカメラおよび赤外線カメラ）と、移動機械から送信された画面を表示するモニタを有しオペレータの操作により移動機械に移動指令を出力する可搬型操作部とを備えている。この遠隔操作ロボット装置は、映像機器にて映された移動機械周囲の映像をモニタで見ながら、オペレータが可搬型操作部を操作して移動機械を移動させることが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３０７３３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の遠隔操作ロボット装置では、撮像機器により映された映像は、移動機械自体を基点としたものであって視野が狭く、しかも移動機械全体を映せるものではない。このため、オペレータが移動機械を目視できず、かつ狭隘な空間において、移動機械がどのような状況にあるかを把握することができない。このような場合、移動機械を円滑に遠隔操縦することが困難になる。
【０００５】
本発明は、上述した課題を解決するものであり、移動機械および移動機械周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械を移動することのできる移動機械の移動方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するために、本発明の移動機械の移動方法は、複数の移動機械を用い、全ての前記移動機械において、任意の移動機械により他の１つの移動機械を包含する空間情報を取得し、当該空間情報に基づいて前記他の１つの移動機械を移動させることを特徴とする。
【０００７】
この移動機械の移動方法によれば、各移動機械間で他の移動機械を包含する空間情報を取得して、これらの空間情報により各移動機械の移動を誘導する。すなわち、他の移動機械が自身の移動機械の目となって自身の移動機械を移動させる。このため、移動機械および移動機械周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械を移動することができる。
【０００８】
また、本発明の移動機械の移動方法は、２つの移動機械を用い、第一移動機械により第二移動機械を包含する空間情報を取得し、当該空間情報に基づいて前記第二移動機械を移動させる一方、前記第二移動機械により前記第一移動機械を包含する空間情報を取得し、当該空間情報に基づいて前記第一移動機械を移動させることを特徴とする。
【０００９】
この移動機械の移動方法によれば、２つの移動機械が対になって、相互の移動機械の移動を誘導する。すなわち、相互の移動機械が相互の移動機械の目となって移動させる。このため、移動機械および移動機械周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械を移動することができる。
【００１０】
また、本発明の移動機械の移動方法は、各前記移動機械の移動が、遠隔操縦手段により操縦されることを特徴とする。
【００１１】
オペレータが移動機械を目視できず、かつ狭隘な空間においては、移動機械がどのような状況にあるかを把握することができない。この点、この移動機械の移動方法によれば、遠隔操縦において、移動機械および移動機械周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械を移動する効果を顕著に得ることができる。
【００１２】
また、本発明の移動機械の移動方法は、前記空間情報が、各前記移動機械に設けられた撮像手段による映像として取得される。
【００１３】
この移動機械の移動方法によれば、撮像手段による映像を用いることで、移動機械周囲の状況を視覚的に把握でき、分かり易い。この結果、移動機械周囲の状況を容易に把握することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、移動機械および移動機械周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械を移動することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本発明の実施の形態１に係る移動機械を示す概略図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態１に係る移動機械の移動方法を示す概略図である。
【図３−１】図３−１は、図２に示す第一移動機械が取得する空間情報の概略図である。
【図３−２】図３−２は、図２に示す第二移動機械が取得する空間情報の概略図である。
【図４】図４は、本発明の実施の形態２に係る移動機械の移動方法を示す概略図である。
【図５】図５は、本発明の実施の形態３に係る移動機械のブロック図である。
【図６】図６は、本発明の実施の形態３に係る移動機械の移動方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、本発明に係る実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施の形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００１７】
［実施の形態１］
図１は、本発明の実施の形態に係る移動機械を示す概略図である。図１に示すように移動機械１は、移動手段（図示せず）を有している。移動手段は、移動機械１を移動させるものであり、走行型、航行型、潜行型、飛行型など空間を移動させるもの、または前記を組み合わせたものがある。
【００１８】
また、移動機械１は、空間情報検出手段２を有している。空間情報検出手段２は、例えば、撮像手段としてのカメラであり、当該カメラによって撮像された映像を空間情報とする。このカメラは、上下左右方向に撮像する向きを変えるパン・チルト機能や、撮像する映像を拡縮するズーム機能を備える。その他、空間情報検出手段２は、空間座標をデジタル化するデジタイザ、距離センサ、超音波センサ、赤外線センサなどがある。
【００１９】
この移動機械１は、遠隔操縦手段３により遠隔操縦される。遠隔操縦は、無線または有線により行われる。遠隔操縦手段３は、例えば、移動機械１の移動方向を指揮するための操作部３１を備えており、オペレータが当該操作部３１を操作することで、移動機械１を指揮した方向に移動させる。また、遠隔操縦手段３は、モニタ４を備えている。モニタ４は、移動機械１に設けられた空間情報検出手段２から空間情報を取得して表示する。このモニタ４は、遠隔操縦手段３と一体に設けられている必要はない。なお、モニタ４に表示される空間情報は、後述するように、遠隔操縦手段３により移動機械１を操縦するために用いられ、当該移動機械１を包含する空間情報である。そして、本実施の形態の移動機械の移動方法では、モニタ４に表示される空間情報は、当該空間情報に基づいて操縦される移動機械１自体が取得したものではなく、他の移動機械１が取得したものである。なお、モニタ４に表示される空間情報は、他の移動機械１が取得したものに加え、当該空間情報に基づいて操縦される移動機械１自体が取得できるようにしてもよい。
【００２０】
図２は、本実施の形態に係る移動機械の移動方法を示す概略図であり、図３−１は、図２における第一移動機械が取得する空間情報の概略図であり、図３−２は、図２における第二移動機械が取得する空間情報の概略図である。
【００２１】
本実施の形態の移動機械１の移動方法は、図１に例示する移動機械１を移動させるためのものであり、少なくとも２つの移動機械１を用いる。本実施の形態では、第一移動機械１Ａと、第二移動機械１Ｂとの２つを用いた例にて説明する。また、第一移動機械１Ａおよび第二移動機械１Ｂは、共に潜行型の移動手段を備えるものとする。
【００２２】
第一移動機械１Ａは、その空間情報検出手段（カメラ）２Ａにより第二移動機械１Ｂを包含する空間情報を撮像する。第二移動機械１Ｂを包含する空間情報とは、第一移動機械１Ａの空間情報検出手段２Ａにより第二移動機械１Ｂの全体、および第二移動機械１Ｂの周囲を撮像したものである。この第一移動機械１Ａの空間情報検出手段２Ａが取得した第二移動機械１Ｂを包含する空間情報は、図３−１に示すように、第二移動機械１Ｂを遠隔操縦する遠隔操縦手段３Ｂのモニタ４Ｂに表示される。
【００２３】
第二移動機械１Ｂは、その空間情報検出手段（カメラ）２Ｂにより第一移動機械１Ａを包含する空間情報を撮像する。第一移動機械１Ａを包含する空間情報とは、第二移動機械１Ｂの空間情報検出手段２Ｂにより第一移動機械１Ａの全体、および第一移動機械１Ａの周囲を撮像したものである。この第二移動機械１Ｂの空間情報検出手段２Ｂが取得した第一移動機械１Ａを包含する空間情報は、図３−２に示すように、第一移動機械１Ａを遠隔操縦する遠隔操縦手段３Ａのモニタ４Ａに表示される。
【００２４】
ここで、図２に示すように、第一移動機械１Ａおよび第二移動機械１Ｂが矢印Ｓ方向に移動し、第二移動機械１Ｂの前方には障害物１０Ｂがある。この場合、第一移動機械１Ａの空間情報検出手段２Ａが取得した第二移動機械１Ｂを包含する空間情報は、図３−１に示すように、第二移動機械１Ｂの進行方向前方に障害物１０Ｂが存在するものとなる。
【００２５】
このため、第二移動機械１Ｂの遠隔操縦手段３Ｂを操作するオペレータは、モニタ４Ｂの表示を見て、第二移動機械１Ｂの進行方向前方に障害物１０Ｂが存在することを把握する。そして、オペレータは、遠隔操縦手段３Ｂを操作し、図２に示すように障害物１０Ｂを回避すべく第二移動機械１Ｂを移動させる。
【００２６】
一方、図２に示すように、第一移動機械１Ａおよび第二移動機械１Ｂが矢印Ｓ方向に移動し、第一移動機械１Ａの前方には障害物１０Ａがある。この場合、第二移動機械１Ｂの空間情報検出手段２Ｂが取得した第一移動機械１Ａを包含する空間情報は、図３−２に示すように、第一移動機械１Ａの進行方向前方に障害物１０Ａが存在するものとなる。
【００２７】
このため、第一移動機械１Ａの遠隔操縦手段３Ａを操作するオペレータは、モニタ４Ａの表示を見て、第一移動機械１Ａの進行方向前方に障害物１０Ａが存在することを把握する。そして、オペレータは、遠隔操縦手段３Ａを操作し、図２に示すように障害物１０Ａを回避すべく第一移動機械１Ａを移動させる。
【００２８】
なお、第一移動機械１Ａや第二移動機械１Ｂが移動すると、空間情報検出手段２Ａによって取得する空間情報、すなわちモニタ４Ｂに表示される範囲に第二移動機械１Ｂ全体が表示されない場合がある。同様に、第一移動機械１Ａや第二移動機械１Ｂが移動すると、空間情報検出手段２Ｂによって取得する空間情報、すなわちモニタ４Ａに表示される範囲に第一移動機械１Ａ全体が表示されない場合がある。このような場合は、空間情報検出手段２Ａ，２Ｂのパン・チルト機能やズーム機能により、移動機械１全体が表示されるようにする。
【００２９】
このパン・チルト機能やズーム機能の操作は、第一移動機械１Ａを包含する空間情報を表示するモニタ４Ａを有する遠隔操縦手段３Ａ側から、第二移動機械１Ｂの空間情報検出手段２Ｂを操作し、第二移動機械１Ｂを包含する空間情報を表示するモニタ４Ｂを有する遠隔操縦手段３Ｂ側から、第一移動機械１Ａの空間情報検出手段２Ａを操作する。また、第一移動機械１Ａおよび第二移動機械１Ｂに、例えば、距離センサ、超音波センサ、赤外線センサ、汎地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）を用いて各移動機械１同士で相互の位置を把握し、パン・チルト機能やズーム機能の操作を自動的に行ってもよい。
【００３０】
なお、第一移動機械１Ａと第二移動機械１Ｂとの移動は、同時に行ってもよいが、１つずつ行ってもよい。また、第一移動機械１Ａと第二移動機械１Ｂとの移動を１つずつ行う場合、１人のオペレータが１つの遠隔操縦手段３を操作し、この遠隔操縦手段３により第一移動機械１Ａと第二移動機械１Ｂとの操作を切り換えて行うことも可能である。
【００３１】
このように、上述した本実施の形態の移動機械の移動方法は、２つの移動機械１Ａ，１Ｂを用い、第一移動機械１Ａにより第二移動機械１Ｂを包含する空間情報を取得し、当該空間情報に基づいて第二移動機械１Ｂを移動させる一方、第二移動機械１Ｂにより第一移動機械１Ａを包含する空間情報を取得し、当該空間情報に基づいて第一移動機械１Ａを移動させる。
【００３２】
この移動機械の移動方法によれば、第一移動機械１Ａと第二移動機械１Ｂとの相互で空間情報を取得して、これらの空間情報により相互の移動を誘導する。このため、オペレータが移動機械を目視できず、かつ狭隘な空間であっても、移動機械１Ａ，１Ｂおよび移動機械１Ａ，１Ｂ周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械１Ａ，１Ｂを移動することが可能になる。
【００３３】
また、本実施の形態の移動機械の移動方法は、各移動機械１Ａ，１Ｂが、遠隔操縦手段３により操縦される。
【００３４】
遠隔操縦の場合、オペレータが移動機械を目視できず、かつ狭隘な空間において、移動機械がどのような状況にあるかを把握することができない。この点、この移動機械の移動方法によれば、第一移動機械１Ａと第二移動機械１Ｂとで相互の空間情報を取得して、これらの空間情報により相互の移動を誘導するため、各移動機械１Ａ，１Ｂがどのような状況にあるかを把握できる。このため、遠隔操縦において、移動機械１Ａ，１Ｂおよび移動機械１Ａ，１Ｂ周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械１Ａ，１Ｂを移動する効果を顕著に得ることが可能になる。
【００３５】
また、本実施の形態の移動機械の移動方法は、空間情報を、各移動機械１Ａ，１Ｂに設けられた撮像手段（カメラ）による映像として取得する。撮像手段による映像を用いることで、移動機械１Ａ，１Ｂ周囲の状況を視覚的に把握でき、分かり易い。この結果、移動機械１Ａ，１Ｂ周囲の状況を容易に把握することが可能になる。なお、１つの移動機械１に撮像手段を複数設け、各撮像手段により３次元の空間情報を得るようにしてもよい。
【００３６】
［実施の形態２］
図４は、本実施の形態に係る移動機械の移動方法を示す概略図である。なお、以下に説明する実施の形態２において、上述した実施の形態１と同等の構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
【００３７】
本実施の形態の移動機械の移動方法は、上述した実施の形態１と同様の移動機械１を２つ以上の複数用いたものである。
【００３８】
図４に示すように、例えば、３つの移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃを用い、各移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃが矢印Ｓ方向に移動する。そして、第二移動機械１Ｂの前方には障害物１０Ｂがある。この場合、第一移動機械１Ａの空間情報検出手段２Ａが取得した第二移動機械１Ｂを包含する空間情報は、第二移動機械１Ｂの進行方向前方に障害物１０Ｂが存在するようにモニタ４に表示される。
【００３９】
このため、第二移動機械１Ｂの遠隔操縦手段３を操作するオペレータは、モニタ４の表示を見て、第二移動機械１Ｂの進行方向前方に障害物１０Ｂが存在することを把握する。そして、オペレータは、遠隔操縦手段３を操作し、図４に示すように障害物１０Ｂを回避すべく第二移動機械１Ｂを移動させる。
【００４０】
また、図４に示すように、第三移動機械１Ｃの前方には障害物１０Ｃがある。この場合、第二移動機械１Ｂの空間情報検出手段２Ｂが取得した第三移動機械１Ｃを包含する空間情報は、第三移動機械１Ｃの進行方向前方に障害物１０Ｃが存在するようにモニタ４に表示される。
【００４１】
このため、第三移動機械１Ｃの遠隔操縦手段３を操作するオペレータは、モニタ４の表示を見て、第三移動機械１Ｃの進行方向前方に障害物１０Ｃが存在することを把握する。そして、オペレータは、遠隔操縦手段３を操作し、図４に示すように障害物１０Ｃを回避すべく第三移動機械１Ｃを移動させる。
【００４２】
また、図４に示すように、第一移動機械１Ａの前方には障害物１０Ａがある。この場合、第三移動機械１Ｃの空間情報検出手段２Ｃが取得した第一移動機械１Ａを包含する空間情報は、第一移動機械１Ａの進行方向前方に障害物１０Ａが存在するようにモニタ４に表示される。
【００４３】
このため、第一移動機械１Ａの遠隔操縦手段３を操作するオペレータは、モニタ４の表示を見て、第一移動機械１Ａの進行方向前方に障害物１０Ａが存在することを把握する。そして、オペレータは、遠隔操縦手段３を操作し、図４に示すように障害物１０Ａを回避すべく第一移動機械１Ａを移動させる。
【００４４】
なお、各移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃが移動すると、各空間情報検出手段２Ａ，２Ｂ，２Ｃによって取得する空間情報、すなわちモニタ４に表示される範囲に移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃ全体が表示されない場合がある。このような場合は、空間情報検出手段２Ａ，２Ｂ，１Ｃのパン・チルト機能やズーム機能により、各移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃ全体が表示されるようにする。
【００４５】
このパン・チルト機能やズーム機能の操作は、空間情報を表示するモニタ４を有する遠隔操縦手段３側から、空間情報を取得する側の移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃの空間情報検出手段２Ａ，２Ｂ，２Ｃを操作する。また、第一移動機械１Ａおよび第二移動機械１Ｂに、例えば、距離センサ、超音波センサ、赤外線センサ、汎地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）を用いて各移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃで他の移動機械の位置を把握し、パン・チルト機能やズーム機能の操作を自動的に行ってもよい。
【００４６】
なお、移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃの移動は、同時に行ってもよいが、１つずつ行ってもよい。また、移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃとの移動を１つずつ行う場合、１人のオペレータが１つの遠隔操縦手段３を操作し、この遠隔操縦手段３により各移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃの操作を切り換えて行うことも可能である。
【００４７】
このように、本実施の形態の移動機械の移動方法は、複数の移動機械（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）を用い、全ての移動機械（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）において、任意の移動機械により別の１つの移動機械を包含する空間情報を取得し、当該空間情報に基づいて別の１つの移動機械を移動させる。
【００４８】
この移動機械の移動方法によれば、各移動機械（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）間で他の移動機械を包含する空間情報を取得して、これらの空間情報により各移動機械の移動を誘導する。このため、オペレータが移動機械を目視できず、かつ狭隘な空間であっても、複数の移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃおよび移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃ周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃを移動することが可能になる。
【００４９】
また、本実施の形態の移動機械の移動方法は、上述した実施の形態１と同様に、各移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃが、遠隔操縦手段３により操縦される。
【００５０】
遠隔操縦の場合、オペレータが移動機械を目視できず、かつ狭隘な空間において、移動機械がどのような状況にあるかを把握することができない。この点、この移動機械の移動方法によれば、各移動機械（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）間で他の移動機械を包含する空間情報を取得して、これらの空間情報により各移動機械の移動を誘導するため、各移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃがどのような状況にあるかを把握できる。このため、遠隔操縦において、移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃおよび移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃ周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃを移動する効果を顕著に得ることが可能になる。
【００５１】
また、本実施の形態の移動機械の移動方法は、空間情報を、各移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃに設けられた撮像手段（カメラ）による映像として取得する。撮像手段による映像を用いることで、移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃ周囲の状況を視覚的に把握でき、分かり易い。この結果、移動機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃ周囲の状況を容易に把握することが可能になる。なお、１つの移動機械１に撮像手段を複数設け、各撮像手段により３次元の空間情報を得るようにしてもよい。
【００５２】
［実施の形態３］
図５は、実施の形態３に係る移動機械のブロック図であり、図６は、実施の形態３に係る移動機械の移動方法を示すフローチャートである。なお、以下に説明する実施の形態３において、上述した実施の形態１および実施の形態２と同等の構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
【００５３】
本実施の形態の移動機械の移動方法は、自立して移動可能な移動機械に対し、上述した実施の形態１および実施の形態２による移動方法を適用したものである。すなわち、遠隔操縦手段３を用いて遠隔から操縦することなく、各移動機械１が自立して移動する。
【００５４】
移動機械１は、空間情報検出手段２、送信部１２、受信部１３、判断部１４、および移動手段１５を備え、これらが制御部１１に接続されている。空間情報検出手段２および移動手段１５は、上述したものである。送信部１２は、空間情報検出手段２により取得した空間情報を他の移動機械１に送信するものである。受信部１３は、他の移動機械１から送信された自身の空間情報を受信するものである。判断部１４は、受信した空間情報により、障害物があるか否かを判断するものである。制御部１１は、マイコンなどで構成され、空間情報検出手段２、送信部１２、受信部１３、判断部１４、および移動手段１５を統括的に制御するものである。
【００５５】
例えば、上述した実施の形態１の移動方法に準じた場合、第一移動機械１Ａは、空間情報検出手段２（２Ａ）により第二移動機械１Ｂを包含する空間情報を取得する。また、第一移動機械１Ａは、送信部１２により、取得した空間情報を第二移動機械１Ｂに送信する。また、第一移動機械１Ａは、受信部１３により、第二移動機械１Ｂが取得した第一移動機械１Ａを包含する空間情報を受信する。また、第一移動機械１Ａは、判断部１４により、受信した空間情報に基づいて障害物の有無を判断する。また、第一移動機械１Ａは、移動手段１５により、判断部１４の判断に従って移動する。
【００５６】
一方、第二移動機械１Ｂは、空間情報検出手段２（２Ｂ）により第一移動機械１Ａを包含する空間情報を取得する。また、第二移動機械１Ｂは、送信部１２により、取得した空間情報を第一移動機械１Ａに送信する。また、第二移動機械１Ｂは、受信部１３により、第一移動機械１Ａが取得した第二移動機械１Ｂを包含する空間情報を受信する。また、第二移動機械１Ｂは、判断部１４により、受信した空間情報に基づいて障害物の有無を判断する。また、第二移動機械１Ｂは、移動手段１５により、判断部１４の判断に従って移動する。
【００５７】
また、移動機械１Ａ，１Ｂは、例えば、距離センサ、超音波センサ、赤外線センサ、汎地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）を用いて目的地の位置を把握し、当該目的地に向けて移動する。すなわち、第一移動機械１Ａは、図６に示すように、目的地に向かって進行する（ステップＳ１）。この進行中に、第二移動機械１Ｂから受信した空間情報に基づき障害物ありと判断した場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、進行を停止する（ステップＳ３）。そして、障害物を避けるように回避移動を行う（ステップＳ４）。回避移動は、進行方向に障害物があることから、当該進行方向から外れる移動、または戻る移動となる。そして、第二移動機械１Ｂから受信した空間情報に基づき障害物なしと判断した場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１に戻り目的地に向けて移動する。この動作を目的地に到着するまで実施する。なお、ステップＳ２において、第二移動機械１Ｂから受信した空間情報に基づき障害物がないと判断した場合は（ステップＳ２：Ｎｏ）、ステップＳ１に戻り目的地に向けて移動する。また、ステップＳ５において、第二移動機械１Ｂから受信した空間情報に基づき障害物なしと判断しない場合は（ステップＳ５：Ｎｏ）、ステップＳ４に戻り、障害物なしと判断されるまで回避移動を行う。
【００５８】
第二移動機械１Ｂも、同様に、第一移動機械１Ａから空間情報を受信し、この空間情報に基づき移動する。
【００５９】
なお、第一移動機械１Ａおよび第二移動機械１Ｂは、いずれか一方が回避移動を行っている場合、他方の進行を停止することが好ましい。このようにすることで、静止した位置での空間情報を送信し、回避移動を行う的確な判断を行うことが可能になる。
【００６０】
また、第一移動機械１Ａおよび第二移動機械１Ｂに、例えば、距離センサ、超音波センサ、赤外線センサ、汎地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）を用いて各移動機械１同士で相互の位置を把握し、空間情報検出手段２のパン・チルト機能やズーム機能の操作を自動的に行ってもよい。このようにすることで、空間情報に、常に移動機械１全体が包含される。
【００６１】
このように、本実施の形態の移動機械の移動方法によれば、移動機械１（１Ａ，１Ｂ）および移動機械１（１Ａ，１Ｂ）周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械１（１Ａ，１Ｂ）を自立して移動させることが可能になる。
【００６２】
なお、本実施の形態では、上述した実施の形態１の移動方法に準じた場合を説明したが、上述した実施の形態２の移動方法に準じた場合であっても、同様に移動機械１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）を自立して移動させることが可能である。
【００６３】
ところで、上述した全ての実施の形態に係る移動機械の移動方法は、オペレータが立ち入ることが困難な場所で適用することに顕著な効果がある。前記場所としては、例えば、オペレータが立ち入れない程の狭隘な場所や、危険を伴う場所がある。特に、原子力設備においては、オペレータが放射線に曝されるおそれがあり、このような原子力設備において検査・保守・補修などの作業を行う移動機械を移動するのに顕著な効果が得られる。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
以上のように、本発明に係る移動機械の移動方法は、移動機械および移動機械周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械を移動することに適している。
【符号の説明】
【００６５】
１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ） 移動機械
２（２Ａ，２Ｂ，２Ｃ） 空間情報検出手段
３（３Ａ，３Ｂ） 遠隔操縦手段
３１ 操作部
４（４Ａ，４Ｂ） モニタ
１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ 障害物
１１ 制御部
１２ 送信部
１３ 受信部
１４ 判断部
１５ 移動手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の移動機械を用い、全ての前記移動機械において、任意の移動機械により他の１つの移動機械を包含する空間情報を取得し、当該空間情報に基づいて前記他の１つの移動機械を移動させることを特徴とする移動機械の移動方法。
【請求項２】
２つの移動機械を用い、第一移動機械により第二移動機械を包含する空間情報を取得し、当該空間情報に基づいて前記第二移動機械を移動させる一方、前記第二移動機械により前記第一移動機械を包含する空間情報を取得し、当該空間情報に基づいて前記第一移動機械を移動させることを特徴とする請求項１に記載の移動機械の移動方法。
【請求項３】
各前記移動機械の移動が、遠隔操縦手段により操縦されることを特徴とする請求項１または２に記載の移動機械の移動方法。
【請求項４】
前記空間情報が、各前記移動機械に設けられた撮像手段による映像として取得されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の移動機械の移動方法。
【請求項１】
複数の移動機械を用い、全ての前記移動機械において、任意の移動機械により他の１つの移動機械を包含する空間情報を取得し、当該空間情報に基づいて前記他の１つの移動機械を移動させることを特徴とする移動機械の移動方法。
【請求項２】
２つの移動機械を用い、第一移動機械により第二移動機械を包含する空間情報を取得し、当該空間情報に基づいて前記第二移動機械を移動させる一方、前記第二移動機械により前記第一移動機械を包含する空間情報を取得し、当該空間情報に基づいて前記第一移動機械を移動させることを特徴とする請求項１に記載の移動機械の移動方法。
【請求項３】
各前記移動機械の移動が、遠隔操縦手段により操縦されることを特徴とする請求項１または２に記載の移動機械の移動方法。
【請求項４】
前記空間情報が、各前記移動機械に設けられた撮像手段による映像として取得されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の移動機械の移動方法。
【図１】
【図２】
【図３−１】
【図３−２】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３−１】
【図３−２】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１１−２４８５４４（Ｐ２０１１−２４８５４４Ａ）
【公開日】平成２３年１２月８日（２０１１．１２．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１１９９０６（Ｐ２０１０−１１９９０６）
【出願日】平成２２年５月２５日（２０１０．５．２５）
【出願人】（０００００６２０８）三菱重工業株式会社 (10,378)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１２月８日（２０１１．１２．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年５月２５日（２０１０．５．２５）
【出願人】（０００００６２０８）三菱重工業株式会社 (10,378)
【Ｆターム（参考）】
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