【課題】有軌道台車システムにおいて、台車の不要な速度低下や走行停止を抑制する。
【解決手段】有軌道台車システムは、分岐点及び合流点を含む所定領域内に誘導線（６００）を有する軌道（１００）と、軌道を走行する複数の台車（２００）と、誘導線管理装置（７００）とを備える。複数の台車の各々は、送信部及び受信部（９１０，９２０）と、走行制御部（２０５）とを備える。誘導線管理装置（７００）は、誘導線受信部及び誘導線誘導線送信部（７１０，７２０）と、特定台車（２５０）の第１の無線信号受信部（９３０）に対して無線信号を送信可能な第１の無線信号送信部（７４０）とを備えており、一の誘導線領域に一の特定台車を優先させて進入させる場合に、一の誘導線にブロッキング信号を送信すると共に、一の特定台車に対して一の誘導線領域内への進入を許可する許可信号を送信する。 （もっと読む）

【課題】走路上の障害物を検出する障害物検出装置を提供する。
【解決手段】
車両前方を撮影する赤外線カメラ２と、車両前方を撮影するステレオカメラ３と、赤外線カメラ２により撮影された赤外線画像を基に走路を特定する走路特定部５と、ステレオカメラ２により撮影された各画像に基づいてステレオ画像を作成するステレオ画像作成部６と、走路特定部５により特定された走路とステレオ画像とに基づいて、走路上の障害物を特定する障害物検出部７とを備える。 （もっと読む）

【課題】任意の機器が接続され、敷設されたダクト状のレールに沿って容易に位置を変更することができる電動式ランナを提供する。
【解決手段】電動式ランナ１は、レール２に走行自在に係合されると共に任意の機器９が接続されるランナ１１と、ランナ１１に設けられランナ１１を自走させるアクチュエータ１２とを備えている。ランナ１１は、ダクト２に係合する係合部１４と、機器９を接続するためのコネクタ１５とを備えている。ランナ１１は、電動式ランナ１にプラグ機能（挿入着脱機能）を付与する。アクチュエータ１２として、衝撃力によってランナ１１を自走させるインパクトアクチュエータを用いることができる。電動式ランナ１は、アクチュエータと共に自走するので、従来の配線ダクト用のプラグと異なり、移動のための着脱が不要であり、容易に位置を変更することができる。 （もっと読む）

【課題】干渉チェックの見落としによる機器同士の干渉発生をより確実に防ぐことのできる干渉回避制御装置を得ること。
【解決手段】干渉回避制御装置は、補間制御周期での停止予定位置に基づく干渉チェックに見落としが生じうるか否かを判定する第１判定手段１１と、干渉チェックに見落としが生じうると判定された見落とし区間において、１補間制御周期を整数で割った周期で停止指令を出した場合の停止予定位置を算出する第１計算手段１と、停止予定位置に基づいて動作機器と他の機器との機器間距離を算出する第２計算手段２と、３点以上の機器間距離に基づいて近似曲線を算出する第３計算手段３と、近似曲線に基づいて見落とし区間における機器間距離の最小値を算出する第１最小値算出手段４と、動作機器と他の機器とが近接した場合の近接距離と最小値とを比較して干渉の有無を判定する第２判定手段５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】車両と障害物との接触を回避しつつ、当該車両を遠隔から安全に操作する。
【解決手段】車両３０を移動させる際に、まず、車両の現在の位置と、目標位置との間の軌跡を算出する（ステップＳ２０４）。次に、算出した軌跡に沿って、車両を駐車スペースＰＳから目標位置まで移動させる（ステップＳ２０８，Ｓ２１０）。その際、撮影装置２１から出力される画像情報によって規定される画像に対して、車両の軌跡上に位置する障害物の検出を行う（ステップＳ２０７）。そして、車両の軌跡上に障害物が検出された場合に、車両の移動を停止する（ステップＳ２０９）。 （もっと読む）

【課題】有軌道台車システムにおいて、分岐点及び合流点を通過する台車の不要な速度低下や走行停止を抑制する。
【解決手段】有軌道台車システムは、分岐点及び合流点を含む所定領域内に誘導線を有する軌道と、軌道に支持されると共に案内されて走行する複数の台車とを備える。複数の台車の各々は、互いに周波数の異なる複数の信号を夫々発信可能な発信手段９１０，９２０と、発信手段から発信された複数の信号を誘導線へと夫々送信する送信手段８１０，８２０と、誘導線を介して伝達された複数の信号を夫々受信可能な受信手段７１０，７２０と、受信手段において受信された信号の種類に基づいて、台車の減速若しくは停止、又は走行の続行を判定する判定手段９５５と、判定手段における判定結果に応じて台車の走行を制御する制御手段９６０とを有している。 （もっと読む）

【課題】走行速度可変の自走式搬送用走行体１を作業区間ＷＡに一定の作業速度ＶＬまで減速させた状態で進入させること。
【解決手段】各搬送用走行体１には、前後に隣り合う搬送用走行体１間でデータ通信を行うデータ通信手段１３，１４が設けられ、作業区間ＷＡの上手側走行経路中には、計測起点Ｐ１が設定され、作業区間ＷＡへ高速で接近する後ろ側搬送用走行体１Ｚとその前方の作業速度ＶＬで走行する前側搬送用走行体１Ｙには、計測起点Ｐ１からの走行距離に相当する現在位置情報を持たせ、後ろ側搬送用走行体１Ｚでは、自体の現在位置情報と前記データ通信手段を介して受け取った前側搬送用走行体１Ｙの現在位置情報とに基づいて前側搬送用走行体１Ｙとの間の距離を演算させると共に当該距離の漸減変化に基づいて減速制御を行わせ、前記距離が設定値に達したドッキング完了時に後ろ側搬送用走行体１Ｚが作業速度ＶＬで自走しているように制御する。 （もっと読む）

【課題】搬送車において、走行領域に存在する障害物を好適に検出する。
【解決手段】搬送車（２００）は、軌道（１００）に沿って走行する走行部（２１０）と、走行部に取り付けられており、被搬送物（４００）を積載して搬送可能な搬送部（２２０）と、搬送部の前面部又は後面部の端部周辺に設けられた一対の障害物センサ（２６１，２６２）とを備えている。一対の障害物センサは、正面視して互いにハの字状となるように傾斜して配置されていると共に、正面視して互いの走査範囲（Ａ１，Ａ２）が交差するように配置されている。 （もっと読む）

【課題】メモリコストの増大を抑制しつつ、時間要素を取り入れた経路計画が可能なロボットを提供すること。
【解決手段】本発明にかかるロボット１の経路計画は、環境認識部１１が、ロボット１の周囲に存在する動的な障害物の位置の時間的な変化を検出する。地図更新部１２が、環境認識部１１の検出結果に基づいて、通過コストの時間的な変化を表す関数を生成し、当該グリッドに関数を登録する。経路探索部１４１が、ロボット１の移動先となる任意のグリッドを指定する。移動時間推定部１４２が、現在地から任意のグリッドまでの移動時間を推定する。経路算出部１４３は、任意のグリッドまでの移動時間と、当該任意のグリッドに登録された関数と、に基づいて、ロボット１が当該任意のグリッドを通過するためにかかる通過コストを算出し、少なくとも通過コストを含む経路コストが最小となるように、グリッド地図における経路を算出する。 （もっと読む）

【課題】障害物を回避する無人搬送車および走行制御方法を提供することを目的とする。
【解決手段】経路データ上に、回避距離を予め設定しておき、進行方向前方に障害物１７０１を検知すると、回避距離だけ横行した後、前方へ走行することを特徴とする。また、回避距離は、回避方向と共に経路データにおける区間毎に設定されていてもよい。さらに、回避経路を走行中に取得した計測データに、障害物１７０１が検出されなくなったときから、車長＋所定距離だけ前方に移動した後、元の経路１７０２に戻る。 （もっと読む）

【課題】移動可能な障害物が安全に通過できるように、停留領域を予め定めることなく、自ら設定した待避方向に移動することが可能な自律移動体を提供する。
【解決手段】自律移動体１は、自機の大きさＤ２を記憶する記憶部２２と、障害物情報を取得するレーザレンジセンサ１２と、取得された障害物情報に基づき、干渉障害物６６が存在する領域の両端部の位置であって、通路面と平行な面において自機の移動目標方向７２と略直交する方向の両端部の位置を示すエッジ点８６を特定する障害物特定部２３３と、自機の大きさＤ２、及び、エッジ点８６に基づいて、待避方向を設定する方向設定部２３７と、待避方向へ自機が向かうように制御する移動制御部２５とを備える。 （もっと読む）

【課題】干渉する可能性のある障害物が存在する場合に、停止行動又は退避行動を状況に応じて適切に行うことが可能な自律移動体を提供することを目的とする。
【解決手段】自律移動体１は、レーザレンジセンサ１２と電子制御装置２０とを備える。電子制御装置２０は、自機の大きさＤ２を記憶する記憶部２２と、自機が移動可能な領域である通路９５の幅方向の大きさを示す空間サイズＤ１を特定する幅特定部２７と、障害物情報に基づき、路面において移動目標方向７２と略直交する方向について、干渉障害物６６の大きさＤ８を算出する算出部２３と、空間サイズＤ１、自機の大きさＤ２、及び干渉障害物６６の大きさＤ８に基づいて、停止行動又は退避行動を選択する行動選択部２４と、停止行動が選択された場合、自機を停止させ、退避行動が選択された場合、自機を退避させる移動制御部２５とを備える。 （もっと読む）

【課題】移動機械および移動機械周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械を移動すること。
【解決手段】複数の移動機械１Ａ，１Ｂを用い、全ての前記移動機械１Ａ，１Ｂにおいて、任意の移動機械１Ｂ（１Ａ）により他の１つの移動機械１Ａ（１Ｂ）を包含する空間情報を取得し、当該空間情報に基づいて前記他の１つの移動機械１Ａ（１Ｂ）を移動させる。これにより、移動機械１Ａ，１Ｂおよび移動機械１Ａ，１Ｂ周囲の状況を常に把握しつつ当該移動機械１Ａ，１Ｂを移動することができる。 （もっと読む）

【課題】ロボットが人に接近する動作を人の動きに応じて適切に制御できるようにする。
【解決手段】自律的に移動し、人に対する応対行動を行うロボットにおいて、人の位置及び動きを検知する人検知部２３と、人検知部２３により検知された情報に基づいて人の移動経路を予測すると共に人の移動方向の変化に応じて移動経路を修正する人経路予測部２４と、人の移動経路に基づいて応対行動を実施するためにロボットが人に接近する移動経路を生成するロボット経路生成部２５と、人の移動経路とロボットの移動経路との交点を想定する交点想定部２６と、ロボットが移動可能な応対可能領域内に交点が存在するか否かを判定する判定部２７と、交点が応対可能領域から外れた場合に応対行動のための移動を停止する停止部２８とを備える。 （もっと読む）

【課題】低コストの簡易な制御手段であっても制御できるように制御条件を簡素化することができる物品搬送装置を提供すること。
【解決手段】複数台のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが同一のレール５に沿って走行されるとともに、このレール５の複数箇所に設けられるコンベヤ１４〜１８にて、各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃにコンテナ２が移載されるようになっており、所定の制御条件に基づいて、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃをコンベヤ１４〜１８に移動させる制御を行う制御手段が設けられる物品搬送装置１であって、制御条件によって、各コンベヤ１４〜１８が各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃの配置に対応させて予めグループ化されており、制御手段は、各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが対応するグループＳ１〜Ｓ３のコンベヤ１４〜１８に向かう動作を互いに同期させる制御を行う。 （もっと読む）

【課題】円滑な移動が可能なゴルフカートおよびゴルフカート走行制御システムを提供することである。
【解決手段】電磁誘導線８１上を２台のゴルフカート１Ａ，１Ｂａが同じ方向に順に走行する場合、ゴルフカート１Ａは、１つ前のゴルフカート１Ｂａからのカート情報を受信しかつ追突防止信号を受信する。その場合、ゴルフカート１Ａは徐行または停止する。ゴルフカート１Ａ，１Ｂｂが電磁誘導線８２，８３上を互いに逆方向に走行する場合、ゴルフカート１Ａが、１つ前以外のゴルフカート１Ｂｂからのカート情報を受信し、かつ追突防止信号を受信する。その場合、ゴルフカート１Ａ，１Ｂｂは走行を継続する。 （もっと読む）

【課題】細い棒や細い柱、人間の脚といった細物を確実に検知可能な技術を提供する。
【解決手段】障害物検知装置は、画像データを記憶するメモリA１０と、前記画像データに基づいて画像を投影するプロジェクタ４と、映し出された画像を撮影して画像データを生成するカメラ５と、生成された前記画像データを記憶するメモリB１２と、メモリA１０に記憶されている前記画像データと、メモリB１２に記憶されている前記画像データと、を比較する比較部１３と、を備える。自律移動型ロボット１００は、ロボット本体３と、ロボット本体３を移動させるための駆動回路１６と、駆動回路１６を制御する制御部９と、上記の障害物検知装置と、を備える。 （もっと読む）

【課題】光軸調整を容易に行うこと。
【解決手段】複数の反射部１７ａ〜１７ｅを左右方向に段状に配置してなる検査用の反射板１７に対して発光させる。そして、反射光を受光することにより、何れの反射部１７ａ〜１７ｅからの反射光であるかを特定する。そして、その結果を、発光部の光軸を調整するための指標となる光軸調整情報として表示部１６ａに表示させる。表示部１６ａには、反射した反射部１７ａ〜１７ｅに対応するシンボルＨａ〜Ｈｅが点灯した状態で表示されるので、その表示内容から光軸調整の有無及び調整量を認識できる。 （もっと読む）

【課題】 走行台車間の車間距離を短くできるようにし、かつ障害物の検出に死角が生じないようにする。
【構成】 障害物までの距離と障害物の方位を検出する障害物センサを走行台車に設ける。走行台車の走行ルートのマップを記憶し、障害物が存在すると走行台車の減速が必要になる検出エリアを、マップから走行台車の位置に基づき繰り返し作成する。障害物センサが検出した障害物中で、検出エリア内のものを検出し、検出した障害物との干渉を防止するように走行台車を減速制御する。 （もっと読む）

【構成】 複数台の搬送車を、同一走行ルートに沿って、搬送車間の干渉を回避しながら、往復動させる。搬送車が搬送指令を実行するために走行する際の、搬送車間の干渉の有無を判断し、干渉が存在する際に、干渉を回避しながら搬送指令を実行するためのパターンを複数生成し、生成したパターンから、搬送車がパターンを実行するための時間が短いものを選択して、搬送車に実行させる。
【効果】 干渉を回避しながら短時間で搬送指令を実行でき、またパターンを短時間で生成できる。 （もっと読む）